KELAS

TEKOM C

LAPORAN 4

SISTEM MIKROPROSESSOR + LAB

KENDALI MOTOR SERVO

DOSEN : ZAINUDDIN, SP.d., M.Pd.

Tanggal TandaTangan
Nama NIM
Kumpul Praktikan Asisten

Angga Ria Syahputra 23204512 (PMM)

PRODI TEKNIK KOMPUTER

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA DAN KOMPUTER
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI MAKASSAR
2023
 LEMBAR ASISTENSI

Nama : Lely Kurniawati

NIM : 23233986(PMM)
Praktikum : Sistem Mikroprosessor
Kelas : Tekom C

No. Tanggal Keterangan Paraf

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.
 Praktikum 4

A. Tujuan Praktikum
1. Mahasiswa Mengetahui apa itu motor servo.
2. Mahasiswa Memahami Prinsip Kerja Motor Servo.
3. Mahasiswa mengetahui rangkaian dasar motor servo.

B. Teori Dasar
1. Motor servo:
Motor servo merupakan perangkat listrik yang digunakan pada mesin-
mesin industri pintar yang berfungsi untuk mendorong atau memutar
objek dengan kontrol yang dengan presisi tinggi dalam hal posisi
sudut, akselerasi dan kecepatan, sebuah kemampuan yang tidak
dimiliki oleh motor biasa. Jika Anda ingin memutar dan mengarahkan
objek pada beberapa sudut atau jarak tertentu, maka Anda harus
menggunakan Servo Motor. Hal ini dimungkinkan dengan kombinasi
motor biasa dan tambahan sensor dalam hal ini berupa encoder untuk
umpan balik posisi. Kontroler dari servo motor yang lebih dikenal
dengan nama servo drive adalah bagian yang paling penting dan
canggih dari sebuah servo motor, karena dirancang untuk presisi tinggi
tersebut. Ketika presisi atau ketelitian pada mesin menjadi hal yang
utama pada mesin industri, pemilihan servo motor menjadi hal yang
utama. Kemampuan tingkat akurasi/toleransi (high precision
positioning) dari servo motor adalah indikator utama spesifikasi.
Pada proses mesin pabrik, seperti CNC, servo motor pasti dipakai lebih
dari 1 unit pada satu mesin sehingga memerlukan adanya PLC seperti
Modicon M262 untuk memberikan perintah secara sinkron semua
servo motor. Protokol komunikasi yang dipakai harus bersifat open
protocol untuk memungkinan plc dan servo motor dari vendor yang
berbeda untuk bekerja.
2. Prinsip Kerja Motor Servo:
Motor servo dikendalikan dengan memberikan Pulse Wide Modulation
(PWM) melalui kabel kontrol. Durasi "denyut" (pulse) yang diberikan
akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Poros
motor servo akan bergerak dan bertahan di posisi yang telah
diperintahkan ketika durasi "denyut"nya telah diberikan. Motor servo
akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi
yang dimilikinya apabila ada yang mencoba memutar atau mengubah
posisi tersebut. Posisi motor servo tidak akan seterusnya diam saja
karena sinyal "denyut"nya harus diulang setiap 20 ms (mili second)
untuk menginstruksikan agar tetap pada posisinya. Motor servo
merupakan perangkat yang terdiri dari :
1. Motor DC
2. Serangkaian gear (melekat pada poros motor DC) yang akan
memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo.
3. Rangkaian control
4. Potensiometer berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros
motor servo (dengan perubahan resistansinya saat motor berputar)
Motor servo memiliki sistem kontrol loop tertutup yang digunakan
untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo.
Secara sederhana, posisi poros output akan dibaca oleh sensor untuk
mengetahui posisi poros sudah sesuai yang diinginkan atau belum. Jika
belum, kontrol input akan mengirim sinyal kontrol untuk membuat
posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan. Bukan
kecepatan yang menentukan posisi dari poros servo melainkan durasi
pulsa positif. Nilai pulsa netral yang bergantung pada motor servo
menjaga poros motor servo di posisi tengah. Meningkatkan nilai pulsa
akan membuat servo berputar searah jarum jam dan pulsa yang lebih
pendek akan memutar poros berlawanan arah jarum jam.
 Pulsa kendali servo biasanya diulang setiap 20ms (tergantung dari
motor servo). Kita harus selalu memberi tahu servo ke mana harus
bergerak (posisi). Ada beberapa jenis motor servo, yang kita pakai di
sini adalah positional micro servo. Dibandingkan dengan motor DC,
servo biasanya memiliki 3 kabel (power, ground, control). Kabel
control pada servo berfungsi menarik arus untuk menggerakkan motor.

C. Alat dan Bahan

1. Alat
a. Arduino uno
b. Breadboard
c. Laptop
d. Motor servo
2. Bahan
a. 3 Kabel jumper
b. 1 kabel USB
D. Langkah Kerja
1. Kita sambungkan male to male ke kabel servo

2. Kemudian kita sambungkan kabel servo yang telah di hubungkan dengan

kabel jumper male to male ke arduino dengan sambungan kabel merah ke
5V kabel hitam atau coklat ke GND dan kabel kuning orange
disambungkan ke pin 8.

3. Setelah rangkaian selesai, ketikkan kode program berikut :

#include <Servo.h> // menyertakan library servo ke dalam program

Servo myservo; // variable untuk menyimpan posisi data
void setup(){
myservo.attach(8); //sinyal data kabel motor servo dikonekan di pin 3
Arduino
}
 void loop(){
myservo.write(90);
delay(1000);
myservo.write(345);
delay(2000);
}

4. Kemudian ketikan kode programnya dan klik icon compile

5. Rangkaian telah berhasil

E. Analisis data
F. Kesimpulan
Setelah melakukan praktikum ini Mahasiswa telah mengetahui sintaks
untuk Kendali Sensor Ultrasonik Ping Berbasis Mikrokontroler Arduino
dan dapat membuat rangkai Kendali Sensor Ultrasonik Ping Berbasis
Mikrokontroler Arduino, Mahasiswa belajar mengenai motor servo,
prinsip kerjanya, dan membuat rangkaian dasar kendali motor servo
dengan menggunakan Arduino. Motor servo merupakan perangkat listrik
yang digunakan untuk menggerakkan objek dengan presisi tinggi dalam
hal posisi sudut, akselerasi, dan kecepatan. Motor servo memiliki
kemampuan untuk mempertahankan posisi yang telah ditentukan dengan
tingkat presisi yang tinggi, dikendalikan dengan menggunakan Pulse
Width Modulation (PWM) melalui kabel kontrol. Durasi pulsa yang
diberikan akan menentukan posisi sudut putaran poros motor servo. Motor
servo memiliki sistem kontrol loop tertutup yang digunakan untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo.Rangkaian
dasar kendali motor servo dengan Arduino melibatkan koneksi kabel servo
ke pin-pinn pada Arduino. Mahasiswa juga membuat program sederhana
untuk mengendalikan motor servo. Program ini menggunakan library
`Servo.h` untuk mengontrol motor servo. Dalam program ini, motor servo
bergerak ke dua posisi, yaitu 90 derajat dan 345 derajat, dengan jeda waktu
tertentu.
 Daftar Pustaka

Elga Aris Prastyo. 2022. “Pengertian dan Prinsip Kerja Motor Servo”
https://www.arduinoindonesia.id/2022/10/ (diakses pada tanggal 24/09/23).
Fahmi. 2018. “ Sensor Ultrasonik Ping”. https://fahmizaleeits.wordpress.com/
(diakses pada tanggal 24/09/23).
Hendri. 2013. “Pengenalan Arduino UNO”. http://belajar-dasar-
pemrograman.blogspot.com/ (diakses pada tanggal 24/09/23).
Rahmat, Ajang. 2016. “Cara Mudah Program Sensor Ultrasonic Dengan Arduino
TANPA LIBRARY”. https://kelasrobot.com/ (diakses pada tanggal
24/09/23).

Schneider Electric Indonesia. 2022 “Apa itu Servo Motor dan Kegunaannya”.
https://www.se.com/id/id/faqs/FA374507/ (diakses pada tanggal 24/09/23).