LAPORAN PRAKTIKUM MEKATRONIKA

APLIKASI BERBAGAI JENIS AKTUATOR

PADA SISTEM MEKATRONIK

(MOTOR SERVO)

OLEH:

NAMA : Ibrahim Syarif

NIM : 323 16 036

KELAS : 3B T. ELEKTRONIKA

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG

2018
I. Tujuan Percobaan
1. Mahasiswa dapat memahami prinsip kerja rangkaian Motor
Servo.
2. Mahasiswa dapat memahami program Arduino untuk
mengeluarkan data sudut putaran pada Motor Servo.

II. Teori Dasar

Motor servo merupakan salah satu jenis motor DC. Berbeda

dengan motor stepper, motor servo beroperasi secara close loop.
Poros motor dihubungkan dengan rangkaian kendali, sehingga
jika putaran poros belum sampai pada posisi yang diperintahkan
maka rangkaian kendali akan terus mengoreksi posisi hingga
mencapai posisi yang diperintahkan. Motor servo banyak
digunakan pada peranti R/C (remote control) seperti mobil,
pesawat, helikopter, dan kapal, serta sebagai aktuator robot
maupun penggerak pada kamera.

Gambar 2.1 Motor Servo

 Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal
modulasi lebar pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui
kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan
menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo Sebagai
contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili second) akan
memutar poros motor servo ke posisi sudut 90 . Bila pulsa lebih
pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0 atau ke
kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa
yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo
akan berputar ke arah posisi 180 atau ke jarum jam).
Lebih jelasnya perhatikan gambar 2.2.

Gambar 2.2 Lebar Pulsa Kontrol pada motr servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor

servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah
diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap
bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang
mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya
kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun
 motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk
selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms
(mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor
servo tetap bertahan pada posisinya.

III. Alat dan Bahan

1. Komputer/Laptop : 1 unit
2. Kabel jamper : secukupnya
3. Kabel konektor mikrokontroler :1 buah
4. Motor Servo
5. Trainer
6. Software IDE

IV. Gambar Rangkaian

Gambar 4.1 Skematik Percobaan Motor Servo

V. Langkah Kerja
1. Pasang kabel jamper pada konektor 5v dan konektor G
kemudian hubungkan pada pin 5v dan pin G pada board
Arduino
2. Perhatikan gambar 4.1.
3. Kemudian buka software Arduino, ketik listing Program
#include <Servo.h>
Servo myservo; int
pos = 0; void
setup() {
myservo.attach(38);
} void loop() { for(pos = 0; pos
< 180; pos += 1)
{
myservo.write(pos);
delay(15);
} 41
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)
{
myservo.write(pos);
delay(15);
}}

4. Setelah itu pasang kabel USB

Konektor Board
Mikrokontroler Arduino Mega 2560
5. Kemudian pilih Tools Board Kemudian pilih jenis Board
Arduino yang kita gunakan dalam percobaan ini kita
gunakan Board Mikrokontroler Arduino Mega 2560
6. Setelah itu pilih Tools Serial Port kemudian pilih port sesuai
yang kita gunakan pada port computer/laptop kita.
7. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu
sampai proses compiling selesai.
8. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian
bawah sudut kiri Done Compiling yang menandakan bahwa
program kita siap di upload ke board Arduino
9. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino
Mega 2560 dengan klik Upload tunggu sampai proses upload
selesai.
10. Jika berhasil silahkan perhatikan Pergerakan Motor.