PROPOSAL

RANCANG BANGUN KONTROL LENGAN ROBOT

MENGGUNAKAN SERVO

Disusun Oleh :
1. Mario Surgawa (8030210018)
2. M. Anggi Subrata (8030210009)
3. Tri Budiono (8030210003)

PROGRAM STUDI SISTEM KOMPUTER

FAKULTAS ILMU KOMPUTER
 HALAMAN PENGESAHAN

Judul Proposal: PROPOSAL RANCANG BANGUN KONTROL LENGAN

ROBOT SERVO

1. Nama : MARIO SURGAWA

2. NIM : 8030210018
3. Program studi : ILMU KOMPUTER
4. Jurusan : SISTEM KOMPUTER

1. Nama : TRI BUDIONO

2. NIM : 8030210003
3. Program studi : ILMU KOMPUTER
4. Jurusan : SISTEM KOMPUTER

1. Nama : M. ANGGI SUBRATA

2. NIM : 8030210009
3. Program studi : ILMU KOMPUTER
4. Jurusan : SISTEM KOMPUTER
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Saat ini hampir semua kegiatan manusia dipermudah dengan penggunaan
teknologi yang memang dibuat untuk meringankan tugas manusia. Manusia
semakin dimanjakan dengan pesatnya perkembangan teknologi. Teknologi dapat
membantu manusia memindahkan benda dari satu tempat ke tempat lain dengan
mudah dan efisien. Salah satu contoh dari kemajuan teknologi yang juga
menguntungkan bagi kehidupan manusia adalah dengan adanya ponsel pintar
yang awalnya hanya digunakan sebagai alat komunikasi. Kemudahan yang
didapat manusia dari ponsel pintar ini adalah adanya sejumlah aplikasi yang
mendukung kontrol alat secara nirkabel. Pada lengan robot yang manual memiliki
kelemahan yaitu tidak dapat dijalankan secara otomatis. Oleh karena itu dibuatlah
Kontrol Lengan Robot 4 Servo Menggunakan Aplikasi Via Bluetooth yang dapat
dijalankan secara otomatis. Sehingga didapatkan keefisienan dalam pemindahan
barang. Alat ini menggunakan 4 servo sebagai sendinya, masing-masing servo
memiliki tugas yang berbeda. Servo 1 sebagai base yang berfungsi sebagai
penggerak lengan dari arah kanan ke kiri atau sebaliknya. Servo 2 Sebagai
penggerak naik dan turun lengan robot. Servo 3 sebagai penggerak naik turun dari
penjepit lengan robot. Sedangkan servo 4 sebagai penjepit benda.

1.2 Perumusan Masalah

Dari identifikasi yang ada, dapat ditarik beberapa rumusan masalah, yaitu:
1. Bagaimana mempermudah memindahkan objek dari satu tempat ke
tempat lain untuk membantu manusia secara efisien dan efektif secara
nirkabel?
2. Bagaimana cara memrogram perangkat yang dapat mengatur 4 motor
servo yang diaplikasikan dalam lengan robot?
3. Bagaimana cara mengendalikan alat secara nirkabel melalui jaringan
komunikasi Bluetooth?
 4. Bagaimana cara membuat aplikasi pada ponsel pintar untuk mengatur
4 motor servo bergerak secara manual maupun otomatis?
1.3 Tujuan
Adapun tujuan yang ingin dicapai dalam pembuatan proyek Arduino ini
adalah sebagai berikut :
1. Dapat membuat suatu alat yang dapat memindahkan suatu objek dari
satu tempat ke tempat lain secara nirkabel dengan bantuan modul
bluetooth dan sistem mikrokontroler Arduino UNO menjadi lengan
robot yang dapat dioperasikan secara otomatis maupun manual.
2. Dapat memrogram alat yang dapat mengatur 4 servo yang
diaplikasikan dalam lengan robot.
3. Dapat mengendalikan alat melalui jaringan komunikasi Bluetooth.
4. Dapat membuat aplikasi pada ponsel pintar untuk mengatur secara
manual maupun otomatis.
 BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA

Untuk mengetahui berbagai komponen dan peralatan yang dibutuhkan,

maka disusunlah tinjauan pustaka sebagai acuan dalam merancang dan membuat
aplikasi menggunakan mikrokontroller Arduino.
2.1 Arduino Uno

Gambar 2.1 Arduino Uno

Arduino Uno adalah mikrokontroler berbasis ATmega328. Memiliki 14 pin
masukan dari keluaran digital dimana 6 pin masukan tersebut dapat digunakan
sebagai keluaran PWM dan 6 pin masukan analog, 16 MHz osilator kristal,
koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol reset.
2.2 Motor Servo

Gambar 2.2 Motor servo

Motor Servo ini berfungsi sebagai penggerak lengan robot untuk
mengambil/ mengangkat barang/ benda dan memindahkannya ke tempat yang
diinginkan sesuai jangkauan lengan robot. Motor servo yang digunakan ada 2 seri,
yaitu SG90 dan MG90s untuk torsi yang berbeda.
 Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga
dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari
poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor
DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear
yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan
resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran
poros motor servo.

Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan
sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi
poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka
kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut
tepat pada posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol
loop tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem
kontrol loop tertutup, seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain
sebagainya.

Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu

juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio
kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC
lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering
diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya
lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila
dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan
terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous.

 Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum
dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah
kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah
lingkaran atau 180⁰.
 Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang
sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya
tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan
maupun kiri.

Prinsip kerja motor servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa

(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal
kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor
servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan
memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5
ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah
jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka
poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum
jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.
 Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang
dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan
posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms
(mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan
pada posisinya.

2.3 Modul Bluetooth HC-05

Gambar 2.3 modul bluetooth HC-05

HC-05 modul Bluetooth SPP (Serial Port Protocol) yang mudah digunakan
untuk komunikasi serial nirkabel yang mengkonversi port serial ke Bluetooth.
HC-05 menggunakan modulasi bluetooth V2.0 + EDR (Enchanced Data Rate) 3
Mbps dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz. Jarak sinyal
dari HC-05 adalah 30 meter, dengan kondisi tanpa halangan.

Modul bluetooth seri HC memiliki banyak jenis atau varian, yang secara
garis besar terbagi menjadi dua yaitu jenis ‘industrial series’ yaitu HC-03 dan HC-
04 serta ‘civil series’ yaitu HC-05 dan HC-06.

Modul Bluetooth serial, yang selanjutnya disebut dengan modul BT saja

digunakan untuk mengirimkan data serial TTL via bluetooth. Modul BT ini terdiri
dari dua jenis yaitu Master dan Slave.
 Seri modul BT HC bisa dikenali dari nomor serinya, jika nomer serinya
genap maka modul BT tersebut sudah diset oleh pabrik, bekerja sebagai slave atau
master dan tidak dapat diubah mode kerjanya, contoh adalah HC-06-S. Modul BT
ini akan bekerja sebagai BT Slave dan tidak bisa diubah menjadi Master,
demikian juga sebaliknya misalnya HC-04M. Default mode kerja untuk modul BT
HC dengan seri genap adalah sebagai Slave.

Sedangkan modul BT HC dengan nomer seri ganjil, misalkan HC-05,

kondisi default biasanya diset sebagai Slave mode, tetapi pengguna bisa
mengubahnya menjadi mode Master dengan AT Command tertentu.

Penggunaan utama dari modul BT ini adalah menggantikan komunikasi

serial via kabel, sebagai contoh:

 Jika akan menghubungkan dua sistem mikrokontroler agar bisa

berkomunikasi via serial port maka dipasang sebuah modul BT Master pada satu
sistem dan modul BT Slave pada sistem lainnya. Komunikasi dapat langsung
dilakukan setelah kedua modul melakukan pairing. Koneksi via bluetooth ini
menyerupai komunikasi serial biasa, yaitu adanya pin TXD dan RXD.
 Jika sistem mikrokontroler dipasangi modul BT Slave maka ia dapat
berkomunikasi dengan perangkat lain semisal PC yang dilengkapi adapter BT
ataupun dengan perangkat ponsel, smartphone dan lain-lain
 Saat ini banyak perangkat seperti printer, GPS modul dan lain-lain yang
bekerja menggunakan media bluetooth, tentunya sistem mikrokontroler yang
dilengkapi dengan BT Master dapat bekerja mengakses device-device tersebut

Pemakaian module BT pada sistem komunikasi baik antar dua sistem

mikrokontrol maupun antara suatu sistem ke device lain tidak perlu menggunakan
driver, tetapi komunikasi dapat terjadi dengan dua syarat yaitu :

 Komunikasi terjadi antara modul BT Master dan BT Slave, komunikasi

tidak akan pernah terjadi jika kedua modul sama-sama Master atau sama-sama
Slave, karena tidak akan pernah pairing diantara keduanya
 Password yang dimasukkan cocok
 Modul BT yang banyak beredar di sini adalah modul HC-06 atau sejenisnya
dan modul HC-05 dan sejenisnya. Perbedaan utama adalah modul HC-06 tidak
bisa mengganti mode karena sudah diset oleh pabrik, selain itu tidak banyak AT
Command dan fungsi yang bisa dilakukan pada modul tersebut. Diantaranya
hanya bisa mengganti nama, baud rate dan password saja.

Sedangkan untuk modul HC-05 memiliki kemampuan lebih yaitu bisa

diubah mode kerjanya menjadi Master atau Slave serta diakses dengan lebih
banyak AT Command, modul ini sangat direkomendasikan, terutama dengan
flexibilitasnya dalam pemilihan mode kerjanya.
 BAB 3
METODELOGI

3.1 Perangkat Keras dan Rangkaian Elektronika

Komponen yang digunakan dalam pembuatan alat kontrol lengan 4 servo
menggunakan aplikasi via Bluetooth ini diantaranya :
1. Modul Bluetooth HC-05
2. Mikrokontroller Arduino Uno
3. Motor Servo SG90 dan MG90
4. Rangkaian catu daya 12 volt dan 5 volt

3.2 Blok Diagram Hubungan Komponen Utama

Gambar 3.1 Diagram blok

Berikut keterangan singkat dari gambar diagram blok diatas:
1. Ponsel pintar android digunakan sebagai masukan untuk mengirim perintah
kendali 4 motor servo.
2. Bluetooth HC-05 digunakan sebagai media perantara yang menghubungkan
motor servo dengan APK pada ponsel pintar sehingga dapat mengirimkan data
melalui jaringan nirkabel mikrokontroller Arduino UNO digunakan untuk
memroses data masukan berupa kontrol sudut atau gerak maupun kontrol otomatis
4 motor servo.
3. Mikrokontroller Arduino UNO digunakan untuk memroses data masukkan
dari ponsel pintar, kemudian memroses dan mengirimkan data tersebut melalui
Bluetooth sehingga dapat ditampilkan data pada aplikasi android dan ke luaran.
4. Motor servo digunakan sebagai luaran setelah mendapat perintah kendali
dari ponsel pintar yang dapat menggerakkan lengan robot.

a. Diagram Alir

Gambar 3.2 diagram alir

b. Gambar Rangkaian

Gambar 3.3 Gambar rangkaian

c. Gambar Simulasi Proteus

Gambar 3.4 Gambar Simulasi Proteus

3.3 Gambar Pengawatan

Gambar 3.5 Gambar Pengawatan

3.4 Cara Kerja Alat
 Cara kerja modul ini yaitu dengan menggunakan ponsel pintar. Dengan cara
pertama-tama pengguna harus menginstal aplikasi Arduino untuk memproses
sensor bluetooth. Setelah aplikasi terinstal lalu pengguna membuka aplikasi
tersebut dan sebelumnya pastikan bluetooth pada ponsel dalam keadaan aktif.
Pada tampilan menu awal tekan bagian logo ‘Bluetooth’ pada aplikasi lalu klik
“Connect Bluetooth Device”, pilih bluetooth sensor HC-05 yang akan di
hubungkan. Setelah itu maka akan terdapat tampilan menu yaitu Slider Biru untuk
mengontrol motor servo 1 dengan sudut 0-180, Slider Hijau untuk mengontrol
motor servo 2 dengan sudut 10-100, , Slider Kuning untuk mengontrol motor
servo 3 dengan sudut 75-180, Slider Merah untuk mengontrol motor servo 4
dengan sudut 50-140.

Untuk menggerakkan lengan robot, pengguna dapat mengatur pergerakan

motor servo dengan cara menggeser Slider Biru (Base) untuk menggerakkan
bagian dasar lengan robot yang digerakkan dengan motor servo 1, Slider Hijau
(Arm 1) untuk menggerakkan bagian siku lengan robot yang digerakkan dengan
servo 2, Slider Kuning (Arm 2) untuk menggerakkan bagian pergelangan tangan
robot yang digerakkan dengan servo 3, Slider Merah (Griper) untuk
menggerakkan bagian tangan penjepit robot yang digerakkan dengan servo 4.
 BAB 4
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Setelah melakukan percobaan, pengambilan data, dan penganalisaan terhadap data
yang telah didapat pada penelitian ini, maka didapatkan kesimpulan sebagai berikut :
1. Pengontrol lengan robot dapat dilakukan menggunakan motor servo dan diproses
dengan mikrokontroller Arduino.
2. Masukan dari ponsel pintar melalui media komunikasi bluetooth diproses sesuai
dengan program yang telah dituliskan pada arduino yang bertujuan untuk mengontrol
lengan robot secara manual maupun secara otomatis.
 LAMPIRAN

NO Item Unit Harga Total Harga

1 Modul Bluetooth HC-05 1 90.000 90.000

2 Mikrokontroller Arduino Uno 1 100.000 10.000
3 Motor Servo SG90 dan MG90 4 30.000 120.000
4 Rangkaian satu daya 12 volt dan 5 volt 2 60.000 120.000
5 Akrilik 1 100.000 100.000
6 Kabel 1 30.000 30.000
Total 470.000