Perancangan Robot

ARM
oleh Indra Trinsa Wijaya
Latar Belakang
Di dunia industri saat ini, banyak produk yang di hasilkan secara masal dan berkualitas Ekonomis, Tinggi
dan Teliti. Berdasarkan kualitas produk yang di gunakan dalam kehidupan sehari hari. keanyakan dari
suatu produk yang di hasilkan secara masal akan di butukan alat untuk membuat pekerjaan denan lebih
cepat, untuk mendukung kinerja dalam pembuatan produk di bidang industri maupun manufaktur. Maka di
dari itu di Industrial maupun Manufaktur membutuhkan sebuah alat untuk mendukung kinerja di bidang
industri, salah satu alat tersebut adalah robot ARM .

Robot ARM biasa juga di sebut dengan Robot manipulator adalah alah satu jenis robot yang digunakan
dalam bidang industri. Robot ARM
digunakan untuk pekerjaan dengan risiko lebih tinggi seperti pemasangan part produk, pengecatan produk,
dan coating
.
Arm robot manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sendi yang dibagi menjadi 3 bagian, yaitu: arm, w
rist, dan gripper
2.
Penggunaan arm robot sangat hemat dan beberapa perusahaan industri sudah mulai menggantikan manusia.
Tujuan Perancanan
tujuan dari perancangan ini ialah memberikan manfaat untuk di bidang industridan manufaktur supaya
meringankan Pekerjaan manusia, Seperti pekerjaan yang beresiko tinggi dan keamanan yang Sangat tinggi
untuk melakukan sebuah pekerjaan. Sehingga robot ARM menganti posisi yang beresiko tersebut dan
manusia pun bisa dapat mengendalikan robot ARM tersebut dari tempat yang di tentukan. dengan alat alat
yang di gunakan untuk mengendalikan robot ARM dengan Aman.
Tinjauan Pembahasan
Craig, J.J. (2005)
Penggunaan industri robot, yang dapat diidentifikasi sebagai perangkat unik pada tahun 1960an,
bersama dengan sistem desain berbantuan komputer (CAD) dan manufaktur berbantuan komputer
(CAM) sistem, mencirikan tren terkini dalam otomasi manufaktur proses.

Siciliano, B. et al. (2016)

pemodelan, perencanaan, dan kontrol. Ini telah diperluas untuk mencakup cakupan robot mobile,
kontrol visual dan perencanaan gerak. Berbagai masalah diangkat di seluruh, dan alat yang tepat untuk
menemukan solusi berorientasi teknik diperkenalkan dan dijelaskan.

Standar Keselamatan
Indonesia memang belum secara keras membuat aturan mengenai Co-Bots maupun regulasi pada operasional sistem otomasi di industri man
ufaktur Sistem otomasi ada dua jenis, yaitu full-automation yang tidak ada campur tangan manusia dalam prosees kerjanya, dan yang kedua
yaitu Co-Bots, sistem otomasi yang membantu operator manusia

Dalam industri otomasi internasional, setiap jenis otomasi umumnya memiliki standar penggunaan dan operasional otomasi yang mengacu p
ada Administrasi Keselamatan dan Kesehatan Kerja di Amerika Serikat (OSHA), 'pelindung mesin' yang berkaitan dengan persyaratan umu
m mesin dan industri umum (29 CFR 1910,212) secara konsisten masuk dalam sepuluh besar standar OSHA yang paling sering dikutip dilan
ggar pada tahun tertentu.
Tinjauan Pembahasan
Craig, J.J. (2005)
Penggunaan industri robot, yang dapat diidentifikasi sebagai perangkat unik pada tahun 1960an,
bersama dengan sistem desain berbantuan komputer (CAD) dan manufaktur berbantuan komputer
(CAM) sistem, mencirikan tren terkini dalam otomasi manufaktur proses.

Siciliano, B. et al. (2016)

pemodelan, perencanaan, dan kontrol. Ini telah diperluas untuk mencakup cakupan robot mobile,
kontrol visual dan perencanaan gerak. Berbagai masalah diangkat di seluruh, dan alat yang tepat untuk
menemukan solusi berorientasi teknik diperkenalkan dan dijelaskan.
 Analisis Robot Arm
Fungsi Robot ARM
• Mempermudah Pekerjaan Manusia yang beresiko tinggi ataupn Pekerjaan yang berlang lang
• melakkan pemindahan barang dengan otomatis
• mengrangi cedera saat bekerja.

Speksifikasi Robot ARM

• Memiliki 3 buah Motor servo Mega Sebagai sendi
• Mamp Mengangkat Beban Seberat 5 KG
• dengan jangkuan 30 cm
• mampu memdai barang dengan kecepatan 1 detik
 Desain Robot ARM
• Desain Mekanik
KONTROL MOTOR SERVO
• Servos dapat berupa motor AD (baterai-driven) atau DC (input power source). Motor servo
sering menawarkan rasio torsi terhadap inersia yang sangat baik berkat pengaturan roda
gigi internal. Karena loop kontrol umpan balik, akurasi relatif tinggi.
• Motor servo DC kecil dan portabel populer untuk digunakan dalam mainan, aplikasi robot
pendidikan, dan pesawat RC. Motor servo biasanya memiliki batas rotasi antara 90 dan 180
derajat. Namun, motor tertentu dapat memberikan gerakan sudut yang lebih.

PENGKABELAN SERVO
• Merah" berfungsi untuk mengidentifikasi kekuatan. Kabel sinyal dapat dibedakan dengan
warna kuning, oranye, atau putih (3-5V).
• Tegangan Servo (kabel Merah dan Hitam / Coklat): Rentang tegangan kerja rata-rata untuk
motor servo adalah 4,8 hingga 6 volt. Sementara motor servo Hitec tertentu juga tersedia
yang bekerja pada tegangan pengenal yang lebih besar, sebagian besar motor servo
berukuran mikro berjalan pada tegangan yang lebih rendah.
 2. Spesifikasi Motor Servo Mega
Motor servo mega dengan Tipe Sg 90 Memiliki spek Sebagai Berikt :
• voltase beroperasi +5V
• torsi 2.5kg/cm
• kecepatan beroperasi 0.1s/60°
• bahan gear dari plastik, rotasi 0°-180°
• berat motor 9gm.

3. Spesifikasi Driver
Driver yang di Gunakan yaitu Ardino Uno dengan spesifikasi :
• Voltase terdiri 2 buah tegagan DC 3.3 volt dan 5 volt
• Mikrokontroler ATMega328
• Tegangan Input (rekomendasi) 7-12V
• Tegangan Input (batasan) 6-20V
• Pin I/O Digital 14 (dengan 6 PWM output)
• Pin Input Analog 6
• Arus DC per Pin I/O 40 mA
• Arus DC per Pin I/O untuk PIN 3.3V 50 mA
• Flash Memory 32 KB (ATmega328) dimana 0.5 KB digunakan oleh bootloader
• SRAM 2 KB (ATmega328)
• EEPROM 1 KB (ATmega328)
• Clock Speed 16 MHz
Sensor Posisi dan
Mikrokontroler
Sensor Posisi:
• Rotary Encoder optical untuk mendeteksi putaran servo pada sendi-sendi lengannya. Ini akurat
untuk aplikasi yang membutuhkan presisi.
• Sensor limit switch pada ujung lengannya, untuk batas maksimal derajat fleksibilitas sendi.
Mencegah benturan pada objek.
Mikrokontroller:
• Arduino Uno sebagai otak utama pengendali sistem robot. Kompatibel dengan berbagai
komponen termasuk encoder & servo.
• Modul H-bridge ICs seperti L298N/L293D untuk menggerakkan 2 servo sekaligus.
Mengendalikan kecepatan putar servo secara akurat.
• Memori eeprom arduino untuk menyimpan program dan kalibrasi posisi lengannya.
• Module bluetooth untuk koneksi nirkabel dengan aplikasi pengendali.
Algoritma Kontrol Gerak
• Block Diagram
• Arduino sebagai mikrokontroler akan menerima input sinyal dari
sensor yang terpasang pada sendi-sendi lengan robot. Sensor ini
berfungsi untuk mendeteksi perubahan posisi.
• Data yang didapat dari sensor akan diolah oleh Arduino dengan
melakukan penyesuaian dan kalibrasi terlebih dahulu terhadap
program yang terinstall.
• Setelah itu, Arduino akan memproses data sensor untuk menghitung
posisi aktual lengan robot dibandingkan dengan posisi tujuan yang
diinginkan.
• Selisih kedua posisi tersebut akan digunakan Arduino sebagai bahan
pertimbangan untuk menggerakkan motor melalui driver akuator.
• Motor akan berputar maju atau mundur sesuai kebutuhan untuk
merubah posisi aktual mendekati posisi tujuan.
• Proses terus berulang hingga posisi sesuai yang diinginkan, dengan
menjadikan sensor sebagai umpan balik untuk memonitor setiap
perubahan.
2. Modul Bluetooth HC-05
Berikut adalah alogaritma kontrol berdasarkan cara kerja Modul :
• HC-05 akan terhubung dengan Arduino pada robot ARM untuk berkomunikasi nirkabel.
• Komputer akan menjadi master yang mengirim perintah melalui HC-05 dengan menggunakan aplikasi khusus.
• Perintah berupa koordinat posisi tujuan lengan robot akan dikirim ke Arduino lewat HC-05 sebagai slave.
• Arduino akan menerima data koordinat melalui HC-05.
• Data koordinat akan diproses oleh algoritma inverse kinematics untuk menghitung solusi sudut sendi yang
dibutuhkan.
• Hasil perhitungan akan diolah Arduino untuk menggerakkan motor secara terkoordinasi sampai posisi sesuai
target.
• Sensor akan memantau posisi aktual dan memberi umpan balik (feedback) kepada Arduino.
• Proses diulang hingga koordinat tujuan tercapai dengan presisi yang diinginkan.
 Kesimpulan

Rancangan memanfaatkan 6 servo motor untuk menggerakkan setiap sendi pada lengan robot agar
mampu bergerak dalam ruang gerak 3 dimensi. Hal ini sesuai dengan kebutuhan derajat kebebasannya.Bahan
utama yang digunakan adalah aluminium berkualitas tinggi agar kuat namun ringan. Material ini tahan lama
untuk siklu pengoperasian yang berulang. Sistem kontrol menggunakan microkontroler Arduino yang handal
dan murah untuk mengendalikan seluruh komponen elektro. Arduino mampu memproses data berbasis sensor.
Sensor posisi berupa encoder optik ditempatkan pada tiap sendi untuk memberi umpan balik lokasi secara terus
menerus selama beroperasi. Konektivitas bluetooth modules memungkinkan kontrol jarak jauh tanpa kabel
secara nirkabel.
Daftar Isi
• https://www.academia.edu/39160611/PROJECT_REPORT_ON_ROBOTIC_ARM
• -https://marsuniversity.github.io/ece387/Introduction-to-Robotics-Craig
• -Pengertian,Fungsi,Kelebihan dan Kekurangan Robot Manipulator (Arm Robot) - Siddix
• -(99+) BAB I pendahuluan robot arm | ichal M - Academia.edu
• -Robotika: Pemodelan, Perencanaan, dan Kontrol | SpringerLink
• -
Keselamatan kerja Otomasi standarnya bagaimana? ~ PT. Indonesia Surya Sejahtera (metalextra.
com)
• https://www.researchgate.net/publication/
349881839_PROTOTYPE_SISTEM_KENDALI_ROBOT_ARM_GRIPPER_MANIPULATOR
_MENGGUNAKAN_FLEX_SENSOR_DAN_MPU6050_BERBASIS_INTERNET_OF_THIN
GS
• https://www.arduino.biz.id/2023/02/arduino-uno-pengertian-dan-
spesifikasinya.html#:~:text=Berikut%20spesifikasi%20teknis%20dari%20Arduino%20Uno
%20R3%20board,%E2%80%A2%20Arus%20DC%20per%20Pin%20I%2FO%2040%20mA
• https://www.universal-robots.com/in/blog/robotic-arm-design/
• https://www.makerbuying.com/product/manipulator-6dof-mechanical-robot-arm-three-
dimensional-rotation-6-servo-motor-metal-gear-for-arduino