BAB II

TINJAUAN UMUM

2.1 Defenisi Robot

Robot adalah sebuah manipulator yang dapat di program ulang untuk
memindahkan tool, material, atau peralatan tertentu dengan berbagai program
pergerakan untuk berbagai tugas dan juga mengendalikan serta mensinkronkan
peralatan dengan pekerjaannya. (Robot Institute of America).
Ada banyak defenisi yang dikemukakan oleh para ahli mengenai robot. Orang
awam beranggapan bahwa robot mengandung pengertian suatu alat yang
menyerupai manusia, namun struktur tubuhnya tidak menyerupai manusia
melainkan terbuat dari logam.(Novia, Leli, 2004).
Robot merupakan suatu hasil dari kemajuan teknologi yang dapat berbentuk
macam – macam misalnya robot berbentuk kendaraan, hewan, bahkan berbentuk
manusia. Robot ini pada umumnya diciptakan untuk dapat mempermudah
pekerjaan manusia. Unsur utama dalam kata “robot” adalah:
1. Seperangkat peralatan/device/mesin.
2. Dapat diprogram.
3. Bekerja/bergerak secara otomatis.
4. Mampu melaksanakan tugas tertentu sesuai program.
Tujuan pembuatan robot adalah untuk menggantikan tenaga manusia dan
pekerjaan yang tidak dapat dilakukan manusia. Selain itu robot juga diprogram agar
dapat bekerja secara otomatis. Keunggulan sistem robot dibandingkan dengan
manusia:
1. Kuat
2. Tidak lelah
3. Dapat bekerja dengan tekanan tinggi
4. Tahan terhadap lingkungan berbahaya.

5
 6

2.1.1 Struktur Robot

Pada umumnya sebuah robot line follower memiliki struktur sebagai berikut:
1. Manipulator terdiri dari Badan (body)
2. Sensor terdiri dari jarak, kecepatan, posisi, dll
3. Penggerak (Driver) mencakup motor DC
4. Pengendali (Controller) terdiri atas PC/komputer, mikrokontroler,
mikroprosesor, dll.

2.2 Receiver (Penerima Sinyal)

Receiver adalah sebuah alat yang berfungsi menerima dan mengolah sinyal
output sehingga sesuai yang kita inginkan. Apabila sebuah gelombang radio
tersebut ingin dikirimkan ke tempat yang jauh atau ke tempat yang terhalang oleh
bukit maka diperlukan sebuah transceiver radio yang berfungsi untuk menerima dan
memancarkan kembali ke tempat tujuan. Receiver menerima sinyal dari sistem
transmisi dan menggabungkannya ke dalam bentuk tertentu yang dapat ditangkap
oleh tujuan. Contohnya modem akan menerima sinyal analog yang datang dari
jaringan atau jalur transmisi dan mengubahnya menjadi suatu digital bit stream.
Pada umumnya, receiver memiliki kemampuan untuk menyaring sinyal yang
diterimanya agar sesuai dengan pendeteksian yang diinginkan, dapat memperkuat
sinyal objek yang lemah dan meneruskan sinyal objek tersebut ke pemroses data
dan sinyal (signal and data processor), dan kemudian menampilkan gambarnya di
layar monitor (display). Selain tiga komponen di atas, sistem radar juga terdiri dari
beberapa komponen pendukung lainnya, yaitu:
- Waveguide, berfungsi sebagai penghubung antara antena dan transmitter.
- Duplexer, berfungsi sebagai tempat pertukaran atau peralihan antara antena dan
penerima atau pemancar sinyal ketika antena digunakan dalam kedua situasi
tersebut.
- Software, merupakan suatu bagian elektronik yang berfungsi mengontrol kerja
seluruh perangkat dan antena ketika melakukan tugasnya masing-masing.
 7

2.3 Definisi Mikrokontroller

Menurut Ardi Winoto (2008:3) dalam bukunya “Mikrokontroler
adalah Sebuah sistem microprocessor dimana didalamnya sudah terdapat CPU,
ROM, RAM, I/0, clock dan peralatan internal lainnya yang sudah terhubung dan
terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatannya dan dikemas dalam satu chip
yang siap pakai, sehingga kita tinggal memprogram isi ROM sesuai dengan aturan
penggunaan oleh pabrik pembuatannya”. “Mikrokontroler AVR
ATmega8/32/16/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada Win AVR
“Penerbit Informatika Bandung.
Menurut Taufiq Dwi Septian Suyadhi (2008) dalam bukunya Mikrokontroler
dapat diumpakan sebagai bentuk minimum dari sebuah mikrokomputer ada
perangkat keras dan perangkat lunak, dan juga ada memory, CPU yang terpadu
dalam satu keping IC “.“Build your own line follower robot” Penerbit Andi Offset,
Yogyakarta.
Menurut Sulhan setiawan (2006) dalam bukunya “Setiap tipe mikrokontroler
memiliki arsitektur yang berbeda tergantung perancangnya, meskipun demikian
pada dasarnya setiap arsitektur mikrokontroler memiliki keseragaman pada pokok-
pokok cara kerjanya. berjudul “Mudah dan menyenangkan belajar mikrokontroler”
Edisi Pertama, Penerbit Graha Ilmu, Yogyakarta
Menurut Agfianto eko putra (2008) dalam bukunya “Mikrokontroler adalah
versi mini dan untuk aplikasi khusus dari Mikrokomputer atau Komputer.”
“embedded electronics” Penerbit Andi Offset, Yogyakarta.
Mikrikontroller adalah sistem mikroprosesor lengkap yang terkandung di
dalam sebuah chip. Mikrokontroler berbeda dari mikroprosesor serba guna yang
digunakan dalam sebuah PC, karena di dalam sebuah mikrokontroler umumnya
juga telah berisi komponen pendukung sistem minimal mikroprosesor, yakni
memori dan antarmuka I/O, sedangkan di dalam mikroprosesor umumnya hanya
berisi CPU saja.
Berbeda dengan CPU serba-guna, mikrokontroler tidak selalu memerlukan
memori eksternal, sehingga mikrokontroler dapat dibuat lebih murah dalam
kemasan yang lebih kecil dengan jumlah pin yang lebih sedikit.
 8

Sebuah chip mikrokontroler umumnya memiliki fitur:

a. Central processing unit - mulai dari prosesor 4-bit yang sederhana hingga
prosesor kinerja tinggi 64-bit.
b. Input/output antarmuka jaringan seperti port serial (UART)
c. Antarmuka komunikasi serial lain seperti I²C, Serial Peripheral Interface and
Controller Area Network untuk sambungan sistem
d. Periferal seperti timer dan watchdog
e. RAM untuk penyimpanan data
f. ROM, EPROM, EEPROM atau Flash memory untuk menyimpan program
komputer
g. Pembangkit clock - biasanya berupa resonator rangkaian RC
h. Pengubah analog-ke-digital

Prinsip kerja Mikrokontroler adalah sebagai berikut:

1. Berdasarkan nilai yang berbeda pada register program Program Counter.
Mikrokontroler mengambil data pada ROM dengan address sebagaimana nilai
yang tertera pada program Counter. Selanjutnya Program Counter ditambah
nilainya dengan 1(increment) secara otomatis. Data yang diambil adalah urutan
instruksi program pengendali mikrokontroler yang sebelumnya telah dibuat oleh
pemakai.Intruksi tersebut diolah dan dijalankan. Proses pengerjaan tergantung
pada jenis intruksi: bisa membaca, mengubah nilai-nilai pada register, RAM, isi
port, atau melakukan pembacaan dan dilanjutkan dengan mengubah data.
2. Program Counter telah berubah nilainya (baik karena penambahan otomatis
sebagaimana pada langkah 1 diatas atau karena pengubahan langkah 2).
Selanjutnya yang dilakukan mikrokontroler adalah mengulang kembali siklus ini
pada langkah 1. Demikian seterusnya hingga power dimatikan.

Dari pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa pada dasarnya untuk kerja
mikrokontroler sangatlah bergantung pada urutan intruksi yang dijalankannya,
yaitu program yang ditulis di ROM. Penggunaan mikrokontroler antara lain
terdapat pada bidang-bidang berikut ini.
 9

a. Otomotif : Engine Control Unit, Air Bag, fuel control, Antilock Braking System,
sistem pengaman alarm, transmisi automatik, hiburan, pengkondisi udara,
speedometer dan odometer, navigasi, suspensi aktif
b. Perlengkapan rumah tangga dan perkantoran: sistem pengaman alarm, remote
control, mesin cuci, microwave, pengkondisi udara, timbangan digital, mesin
foto kopi, printer, mouse.
c. Pengendali peralatan di industri.
d. Robotika.
Saat ini mikrokontroler 8 bit masih menjadi jenis mikrokontroler yang paling
populer dan paling banyak digunakan. Maksud dari mikrokontroler 8 bit adalah data
yang dapat diproses dalam satu waktu adalah 8 bit, jika data yang diproses lebih
besar dari 8 bit maka akan dibagi menjadi beberapa bagian data yang masing-
masing terdiri dari 8 bit. Contoh mikrokontroler 8 bit antara lain keluarga Motorolla
68HC05/11, Intel 8051, Microchip PIC 16, dan yang akhir-akhir ini mulai populer
keluarga Atmel AVR. Selain yang telah disebutkan di atas terdapat juga beberapa
seri mikrokontroler lain yang cukup dikenal antara lain Basic Stamp dari Parallax
(banyak digunakan untuk pembelajaran mikrokontroler) dan HD64180 dari Hitachi
(sebagai pengendali LCD). Masing-masing mikrokontroler mempunyai cara dan
bahasa pemrograman yang berbeda, sehingga program untuk suatu jenis
mikrokontroler tidak dapat dijalankan pada jenis mikrokontroler lain. Untuk
memilih jenis mikrokontroler yang cocok dengan aplikasi yang dibuat terdapat tiga
kriteria yaitu:
a. Dapat memenuhi kebutuhan secara efektif & efisien. Hal ini menyangkut
kecepatan, kemasan/packaging, konsumsi daya, jumlah RAM dan ROM, jumlah
I/O dan timer, harga per unit
b. Bahasa pemrograman yang tersedia
c. Kemudahan dalam mendapatkannya

2.3.1 Jenis-jenis Mikrokontroller

Mikrokontroler pertama kali dikenalkan oleh Texas Instrument dengan seri
TMS 1000 pada tahun 1974 yang merupakan mikrokontroler 4 bit pertama.
 10

Mikrokontroler ini mulai dibuat sejak 1971. Merupakan mikrokomputer dalam

sebuah chip, lengkap dengan RAM dan ROM. Kemudian, pada tahun 1976 Intel
mengeluarkan mikrokontroler yang kelak menjadi populer dengan nama 8748 yang
merupakan mikrokontroler 8 bit, yang merupakan mikrokontroler dari keluarga
MCS 48. Sekarang di pasaran banyak sekali ditemui mikrokontroler mulai dari 8
bit sampai dengan 64 bit, sehingga perbedaan antara mikrokontroler dan
mikroprosesor sangat tipis. Masing2 vendor mengeluarkan mikrokontroler dengan
dilengkapi fasilitas2 yang cenderung memudahkan user untuk merancang sebuah
sistem dengan komponen luar yang relatif lebih sedikit.
Saat ini mikrokontroler yang banyak beredar dipasaran adalah mikrokontroler
8 bit varian keluarga MCS51(CISC) yang dikeluarkan oleh Atmel dengan seri
AT89Sxx, dan mikrokontroler AVR yang merupakan mikrokontroler RISC dengan
seri ATMEGA8535 (walaupun varian dari mikrokontroler AVR sangatlah banyak,
dengan masing2 memiliki fitur yang berbeda2). Dengan mikrokontroler tersebut
pengguna (pemula) sudah bisa membuat sebuah sistem untuk keperluan sehari-hari,
seperti pengendali peralatan rumah tangga jarak jauh yang menggunakan remote
control televisi, radio frekuensi, maupun menggunakan ponsel, membuat jam
digital, termometer digital dan sebagainya.
Secara umum mikrokontroler terbagi menjadi 3 keluarga besar yang ada di
pasaran. Setiap keluarga memepunyai cirri khas dan karekteriktik sendiri sendiri,
berikut pembagian keluarga dalam mkrokontroler:
1. Kelompok MCS51
Mikrokonktroler ini termasuk dalam keluarga mikrokonktroler CISC. Sebagian
besar instruksinya dieksekusi dalam 12 siklus clock. Mikrokontroler ini
berdasarkan arsitektur Harvard dan meskipun awalnya dirancang untuk aplikasi
mikrokontroler chip tunggal, sebuah mode perluasan telah mengizinkan sebuah
ROM luar 64KB dan RAM luar 64KB diberikan alamat dengan cara jalur
pemilihan chip yang terpisah untuk akses program dan memori data.
 11

Gambar 2.1 IC Mikrokontroller 8051

Salah satu kemampuan dari mikrokontroler 8051 adalah pemasukan sebuah

mesin pemroses boolean yang mengijikan operasi logika boolean tingkatan-bit
dapat dilakukan secara langsung dan secara efisien dalam register internal dan
RAM. Karena itulah MCS51 digunakan dalam rancangan awal PLC
(programmable Logic Control).

2. AVR
Mikrokonktroler Alv and Vegard’s Risc processor atau sering disingkat AVR
merupakan mikrokonktroler RISC 8 bit. Karena RISC inilah sebagian besar kode
instruksinya dikemas dalam satu siklus clock. AVR adalah jenis mikrokontroler
yang paling sering dipakai dalam bidang elektronika dan instrumentasi.
Secara umum, AVR dapat dikelompokkan dalam 4 kelas. Pada dasarnya yang
membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya.
Keempat kelas tersebut adalah keluarga ATTiny, keluarga AT90Sxx, keluarga
ATMega dan AT86RFxx.

Gambar 2.2 IC Mikrokontroller jenis AVR

 12

3. PIC
PIC ialah keluarga mikrokontroler tipe RISC buatan Microchip Technology.
Bersumber dari PIC1650 yang dibuat oleh Divisi Mikroelektronika General
Instruments. Teknologi Microchip tidak menggukana PIC sebagai akronim,
melaikan nama brandnya ialah PICmicro. Hal ini karena PIC singkatan dari
Peripheral Interface Controller, tetapi General Instruments mempunyai akronim
PIC1650 sebagai Programmabel Intelligent Computer.
PIC pada awalnya dibuat menggunakan teknologi General Instruments 16 bit
CPU yaitu CP1600. * bit PIC dibuat pertama kali 1975 untuk meningkatkan
performa sistem peningkatan pada I/). Saat ini PIC telah dilengkapi dengan
EPROM dan komunikasi serial, UAT, kernel kontrol motor dll serta memori
program dari 512 word hingga 32 word. 1 Word disini sama dengan 1 instruki
bahasa assembly yang bervariasi dari 12 hingga 16 bit, tergantung dari tipe
PICmicro tersebut. Pada awalnya, PIC merupakan kependekan dari
Programmable Interface Controller. Tetapi pada perkembangannya berubah
menjadi Programmable Intelligent Computer. PIC termasuk keluarga
mikrokonktroler berarsitektur Harvard yang dibuat oleh Microchip Technology.
Awalnya dikembangkan oleh Divisi Mikroelektronik General Instruments
dengan nama PIC1640.

Gambar 2.3 IC Mikrokontroller jenis PIC

a. Mikrokontroler AT89S52
Mikrokontroler 89S52 merupakan versi terbaru dibandingkan mikrokontroler
AT89C51 yang telah banyak digunakan saat ini. AT89S52 mmpunyai
kelebihan yaitu mempunyai flash memori sebesar 8K bytei, RAM 256 byte
serta 2 buah data pointer 16 bit, Spesifikasinya:
 13

a) Kompatibel dengan keluarga mikrokontroler MCS51 sebelumnya.

b) 8 K Bytes In system Programmable (ISP) flash memori dengan
kemampuan 1000 kali baca/tulis
c) Tegangan kerja 4-5 V
d) Bekerja dengan rentang 0 – 33MHz
e) 256x8 bit RAM internal
f) 32 jalur I/O dapat deprogram
g) 3 buah 16 bit Timer/Counter
h) 8 sumber interrupt
i) saluran full dupleks serial UART
j) watchdog timer
k) dual data pointer
l) Mode pemrograman ISP yang fleksibel (Byte dan Page Mode)

Jenis-jenis Atmel lain yang ada di pasaran adalah sebagai berikut:

a) Atmel AT91 series (ARM THUMB architecture)
b) Atmel AVR32
c) AT90, Tiny & Mega series – AVR (Atmel Norway design)
d) Atmel AT89 series (Intel 8051/MCS51 architecture)
e) MARC4

b. AMCC
Hingga Mei 2004, mikrokontroler ini masih dikembangkan dan dipasarkan
oleh IBM, hingga kemudian keluarga 4xx dijual ke Applied Micro Circuits
Corporation, jenis-jenisnya yaitu:
a) 403 PowerPC CPU (PPC 403GCX)
b) 405 PowerPC CPU (PPC 405EP, PPC 405GP/CR, PPC 405GPr, PPC
NPe405H/L)
c) 440 PowerPC Book-E CPU (PPC 440GP, PPC 440GX, PPC
440EP/EPx/GRx, PPC 440SP/SPe)
 14

c. Cypress MicroSystems
Jenis dari Cypress MicroSystems yang ada di pasaran adalah CY8C2xxxx
(PSoC)

d. Freescale Semiconductor
Hingga 2004, mikrokontroler ini dikembangkan dan dipasarkan oleh
Motorola, yang divisi semikonduktornya dilepas untuk mempermudah
pengembangan Freescale Semiconductor, adapun jenis-jenisnya yaitu sebagai
berikut:
a) 8-bit (68HC05 (CPU05), 68HC08 (CPU08), 68HC11 (CPU11))
b) 16-bit (68HC12 (CPU12), 68HC16 (CPU16), Freescale DSP56800
(DSPcontroller))
c) 32-bit (Freescale 683XX (CPU32), MPC500, MPC 860 (PowerQUICC),
MPC 8240/8250 (PowerQUICC II), MPC 8540/8555/8560 (PowerQUICC
III)

e. Fujitsu
Jenis chip mikrokontroler yang dikeluarkan oleh fujitsu diantaranya adalah
sebagai berikut:
a) F²MC Family (8/16 bit)
b) FR Family (32 bit)
c) FR-V Family (32 bit RISC)

f. Holtek
Chip mikrokontroler keluaran holtek adalah jenis HT8

g. Intel
Intel adalah salah satu perusahan yang banyak mengeluarkan jenis chip di
pasaran, secara umum intel mengeluarkan dua jenis chip mikrokontroler
yaitu:
 15

a) 8-bit (8XC42, MCS48, MCS51, 8061, 8xC251)

b) 16-bit (80186/88, MCS96, MXS296, 32-bit, 386EX, i960)

h. Microchip
Dalam mengeluarkan prduknya, microchip membagi produknya kedalam
beberapa jenis yaitu:
a) Low End, Mikrokontroler PIC 12-bit
b) Mid Range, Mikrokontroler PIC 14-bit (PIC16F84, PIC16F877)
c) 16-bit instruction PIC
d) High End, Mikrokontroler PIC 16-bit

i. National Semiconductor
Jenis chip mikrokontroler yang dikeluarkan oleh National Semiconductor
adalah jenis COP8 dan CR16.

j. NEC
NEC mempunyai beberapa jenis chip mikrokontroler yang ada dipasaran
yaitu jenis 17K, 75X, 78K, V850.

k. Philips Semiconductors
Ada tiga jenis chip mikrokontroler yang dikeluarkan oleh perusahaan ini yaitu
LPC2000, LPC900, LPC700

l. Renesas Tech. Corp.

Renesas adalah perusahan patungan Hitachi dan Mitsubishi. Perusahaan ini
mengeluarkan beberapa jenis mikrokontroler yang ada dipasaran yaitu H8,
SH, M16C, M32R.
 16

m. ST Microelectronics
STMicroelectronic merupakan salah satu perusahaan yang bergerak juga
dalam produksi chip mikrokontroler, diantaranya produknya adalah ST 62,
ST.

n. Texas Instruments
Dua jenis chip mikrokontroler yang di produksi oleh perusahaan ini adalah
TMS370, MSP430.

o. Western Design Center

Perusahaan Wistern Design Center memproduksi dua tipe chip
mikrokontroler yang beredar di pasaran yaitu:
1. Tipe 8-bit (W65C02-based µCs)
2. Tipe 16-bit (W65816-based µCs)

p. Ubicom
Ubicom memproduksi beberapa tipe chip mikrokontroler diantaranya adalah:
a. SX-28, SX-48, SX-54
Seri Ubicom's SX series adalah jenis mikrokontroler 8 bit yang, tidak
seperti biasanya, memiliki kecepatan tinggi, memiliki sumber daya
memori yang besar, dan fleksibilitas tinggi. Beberapa pengguna
menganjurkan mikrokontroller pemercepat PICs. Meskipun keragaman
jenis mikrokontroler Ubicom's SX sebenarnya terbatas, kecepatan dan
kelebihan sumber dayanya yang besar membuat programmer bisa
membuat perangkat virtual lain yang dibutuhkan. Referensi bisa
ditemukan di Parallax's Web site, sebagai penyalur utama.
b. IP2022
Ubicom's IP2022 adalah mikrokontroler 8 bit berkecepatan tinggi (120
MIPs). Fasilitasnya berupa: 64k FLASH code memory, 16k PRAM (fast
code dan packet buffering), 4k data memory, 8-channel A/D, various
 17

timers, and on-chip support for Ethernet, USB, UART, SPI and GPSI
interfaces.

q. Xilinx
Ada dua jenis chip mikrokontroler yang dikeluarkan oleh perusahaan Xilink
diataranya adalah:
1. Microblaze softcore 32 bit microcontroller
2. Picoblaze softcore 8 bit microcontroller

r. ZiLOG
Dua jenis chip mikrokontroler dari ZiLOG yang ada di pasaran adalah:
a. Z8
b. Z86E02

Disamping itu, ada banyak mikrokontroller yang dirancang oleh produsen

sebagai sarana hobi. Biasanya mikrokontroller seperti ini dimuati interpreter
BASIC, dihubungkan ke bagian Dual Inline Pin bersama power regulator dan
beberapa fasilitas lain. PICs sepertinya sangat popular untuk jenis ini, barangkali
karena adanya perlindungan terhadap listrik statis. Diantara produk ini adalah:
1. Parallax, Inc.
a. BASIC Stamp. Nama besar di mikrokontroler BASIC, meskipun sebenarnya
lamban dan harganya tidak sebanding.
b. SX-Key. Harga murahnya harus dibayar dengan kualitas yang buruk.
2. PicAxe
Murah, tidak lebih dari sekedar PIC yang dimuati BASIC. Bagian
programmernya ditancapi dengan 3 resistors. Penawaran BASIC menawarkan
fungsionalitas yang besar dengan adanya fasilitas IF GOTO secara terbatas.
 18

2.3.2 Mikrokontroler AVR ATmega 8535

Mikrokontroler adalah IC yang dapat diprogram berulang kali, baik ditulis
atau dihapus (Agus Bejo, 2007). Biasanya digunakan untuk pengontrolan otomatis
dan manual pada perangkat elektronika.
Beberapa tahun terakhir, mikrokontroler sangat banyak digunakan terutama
dalam pengontrolan robot. Seiring perkembangan elektronika, mikrokontroler
dibuat semakin kompak dengan bahasa pemrograman yang juga ikut berubah.
Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu kelas ATtiny,
keluarga AT90Sxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang
membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari
segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama.
Pada dasarnya yang membedakan masing-masing varian adalah kapasitas memori
dan beberapa fitur tambahan saja.
Arsitektur mikrokontroler jenis AVR (Alf and Vegard’s Risc processor)
pertama kali dikembangkan pada tahun 1996 oleh dua orang mahasiswa Norwegian
Institute of Technology yaitu Alf-Egil Bogen dan Vegard Wollan. Mikrokontroler
AVR kemudian dikembangkan lebih lanjut oleh Atmel. Seri pertama AVR yang
dikeluarkan adalah mikrokontroler 8 bit AT90S8515, dengan konfigurasi pin yang
sama dengan mikrokontroler 8051, termasuk address dan data bus yang
termultipleksi.
Mikrokontroler AVR menggunakan teknologi RISC (Reduced Instruction Set
Computer) dimana set instruksinya dikurangi dari segi ukurannya dan kompleksitas
mode pengalamatannya. Pada awal era industri komputer, bahasa pemrograman
masih menggunakan kode mesin dan bahasa assembly. Untuk mempermudah dalam
pemrograman para desainer komputer kemudian mengembangkan bahasa
pemrograman tingkat tinggi yang mudah dipahami manusia. Namun akibatnya,
instruksi yang ada menjadi semakin komplek dan membutuhkan lebih banyak
memori. Dan tentu saja siklus eksekusi instruksinya menjadi semakin lama. Dalam
AVR dengan arsitektur RISC 8 bit, semua instruksi berukuran 16 bit dan sebagian
besar dieksekusi dalam 1 siklus clock. (Agus Bejo, 2008: 3).
 19

Salah satunya adalah mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc processor)
ATmega8535 yang menggunakan teknologi RISC (Reduce Instruction Set
Computing) dimana program berjalan lebih cepat karena hanya membutuhkan satu
siklus clock untuk mengeksekusi satu instruksi program. Mikrokontroler AVR
ATmega8535 merupakan IC CMOS 8-bit yang memanfaatkan daya rendah dalam
pengoperasiannya dan berbasis pada arsitektur RISC AVR. ATmega 8535 dapat
mengeksekusi satu instruksi dalam sebuah siklus clock, dan dapat mencapai 1 MIPS
perMHz, sehingga para perancang dapat mengoptimalkan penggunaan daya rendah
dengan kecepatan tinggi. (Wahyudin, 2007:3)

2.3.3 Konfigurasi Pin Mikrokontroler AVR ATmega 8535

Mikrokontroler AVR ATmega 8535 mempunyai jumlah kaki sebanyak 40,
dimana 32 kaki digunakan untuk keperluan port paralel yang dapat menjadi pin
input/output. Pada 32 kaki tersebut terbagi atas 4 bagian (port), pada masing-masing
port terdiri atas 8 kaki. Konfigurasi pin Mikrokontroler AVR ATmega 8535 dapat
dilihat pada gambar 2.1.

PB0(XCK/T0) 1 40 PA0(ADC0)
PB1(T1) 2 39 PA1(ADC1)
PB2(INT2/AIN0) 3 38 PA2(ADC2)
PB3(OC0/AIN1) 4 37 PA3(ADC3)
PB4(SS) 5 36 PA4(ADC4)
PB5(MOSI) 6 35 PA5(ADC5)
PB6(MISO) 7 34 PA6(ADC6)
PB7(SCK) 8 33 PA7(ADC7)
RESET 9 32 AREF
VCC 10 31 GROUND
PIN OUT
GROUND 11 ATMEGA 8535 30 AVCC
XTAL2 12 29 PC7(TOSC2)
XTAL1 13 28 PC6(TOSC1)
PD0(RXD) 14 27 PC5
PD1(TXD) 15 26 PC4
PD2(INT0) 16 25 PC3
PD3(INT1) 17 24 PC2
PD4(OC1B) 18 23 PC(SDA)
PD5(OC1A) 19 22 PC0(SCL)
PD6(ICP) 20 21 PD7(OC2)

Gambar 2.4 Pin Out Mikrokontroler AVR ATmega 8535

Penjelasan Pin :

a. VCC : Tegangan Supply (5 Volt/tegangan pencatu daya

positif)
b. GND : Ground (Pencatu daya negatif)
 20

c. Port A (PA0-PA7) : Port A berfungsi sebagai input analog ke ADC.

Port A juga berfungsi sebagai suatu port I/O 8-bit
bidirectional, jika ADC tidak digunakan. Pin port dapat
menyediakan resistor pull-up internal (dipilih untuk
setiap bit).
d. Port B (PB0-PB7) : Port B merupakan port I/O 8 bit bidirectional dengan
resistor pull-up internal (dipilih untuk setiap bit).
e. Port C (PC0-PC7) : Port C merupakan port I/O 8 bit bidirectional dengan
resistor pull-up internal (dipilih untuk setiap bit).
f. Port D (PD0-PD7) : Port D merupakan port I/O 8 bit bidirectional dengan
resistor pull-up internal (dipilih untuk setiap bit).
g. Reset : Input reset. Level rendah pada pin ini selama lebih
dari panjang pulsa minimum akan menghasilkan reset,
walaupun clock sedang berjalan. Reset digunakan
untuk mengulang ke posisi awal dan mengosongkan
memori.
h. XTAL1 : Input penguat osilator inverting dan input pada
rangkaian operasi clock internal.
i. XTAL2 : Output dari penguat osilator inverting.
j. AVCC : AVCC adalah pin tegangan supply untuk portA dan
ADC. Pin ini harus dihubungkan ke VCC walaupun
ADC tidak digunakan. Jika ADC digunakan, maka pin
ini harus dihubungkan ke Vcc melalui low pass filter.
k. AREF : AREF adalah pin referensi tegangan analog untuk
ADC.

Adapun fitur-fitur yang dimiliki oleh mikrokontroler AVR ATmega 8535 adalah
sebagai berikut:

a. 8 Kbyte In-SystemProgrammable Flash.

b. 512 byte EEPROM dan SRAM.
c. 32 general purpose I/O dan register.
 21

d. 3 buah Timer/counter dengan mode compare.

e. Interrupt internal dan eksternal.
f. Antar muka serial Two-Wire dengan orientasi byte.
g. 8-channel ADC 10 bit.
h. Watchdog timer yang dapat diprogram dengan osilator internal.

2.3.4 Diagram Blok Mikrokontroler AVR ATmega 8535

Pada diagram blok Mikrokontroler AVR ATmega 8535 (Gambar 2.2)
digambarkan 32 general purpose working register yang dihubungkan secara
langsung dengan Arithmetic Logical Unit (ALU), sehingga dimungkinkan dua
register yang berbeda dapat di akses dalam satu siklus clock.
 22

Vcc PA0 – PA7 PC0 – PC7

PORT A DRIVERS-BUFFERS PORT A DRIVERS-BUFFERS

GND

PORT A DIGITAL INTERFACE PORT A DIGITAL INTERFACE

AVCC
MUX & ADC
TWI
ADC INTERFACE
AREF
PROGRAM STACK TIMERS/
OSCILLATOR
COUNTER POINTER COUNTERS

PROGRAM
SRAM
FLASH
INTERNAL
OSCILLATOR
INSTRUCTION GENERAL
XTAL 1
REGISTER PURPOSE
REGISTERS WATCHDOG
OSCILLATOR
X TIMER
INSTRUCTION
DECODER Y XTAL 2
Z
MCU CTRL &
RESET
TIMING
CONTROL
LINES ALU
INTERNAL
INTERRUPT CALIBRATED
UNIT OSCILLATOR
STATUS
AVR CPU REGISTER
EEPROM

PROGRAMMING
SPI USART
LOGIC

+ COMP.
- INTERFACE

PORT B DIGITAL INTERFACE PORT D DIGITAL INTERFACE

PORT B DRIVERS/BUFFERS PORT D DRIVERS/BUFFERS

PB0 – PB7 PD0 – PD7

Gambar 2.5 Diagram Blok Mikrokontroler AVR ATmega 8535

2.3.5 Memori Mikrokontroler AVR ATmega 8535

Mikrokontroler AVR ATmega 8535 mempunyai dua ruang memori utama
yaitu Ruang Data Memori dan Ruang Program Memori, sebagai tambahan
Mikrokontroler AVR ATmega 8535 memiliki fitur suatu EEPROM memori untuk
penyimpanan data.
 23

a. Program Memory
Mikrokontroler AVR ATmega 8535 memiliki On-Chip In-System
Reprogrammable Flash Memory untuk menyimpan program. Untuk alasan
keamanan, program memory dibagi menjadi dua bagian yaitu Boot Flash Section
dan Application Flash Section. Boot Flash Section digunakan untuk menyimpan
program Boot Loader, yaitu program yang harus dijalankan pada saat AVR reset
atau pertama kali diaktifkan. Application Flash Section digunakan untuk
menyimpan program aplikasi yang dibuat user. Besarnya memori Boot Flash
Section dapat diprogram dari 128 word sampai 1024 word tergantung setting pada
konfigurasi bit di register BOOTSZ. Jika Boot Loader diproteksi, maka program
pada Application Flash Section juga sudah aman.

Gambar 2.6 Peta Program Memory

b. Data Memory
Gambar 2.4 menunjukkan peta data memori SRAM pada Mikrokontroler AVR
ATmega 8535. Terdapat 608 lokasi address data memori. 96 lokasi address
digunakan untuk Register File dan I/O Memory sementara 512 lokasi address
lainnya digunakan untuk internal data SRAM. Register File terdiri dari 32 general
purpose working register, I/O register terdiri dari 64 register.
 24

Gambar 2.7 Peta Data Memory

c. EPROM Data Memory

Mikrokontroler AVR ATmega 8535 memiliki EPROM sebesar 512 byte untuk
menyimpan data, memori ini diatur secara terpisah sehingga dapat dibaca dan
ditulis per bytenya secara tersendiri. EPROM ini memiliki daya tahan tulis atau
hapus hingga 10.000 kali. Lokasinya terpisah dengan sistem address register, data
register dan control register yang dibuat khusus untuk EPROM.

2.4 DTMF MT 8870D

Setelah beralih ke teknologi digital, cara meminta nomor sambungan telepon
tidak lagi dengan cara memutar piringan angka tapi dengan cara memencet tombol-
tombol angka. Cara ini dikenal sebagai Touch Tone Dialing, sering juga disebut
sebagai DTMF (Dual Tone Multiple Frequency).

Gambar 2.8 IC MT8870D

 25

Dual Tone Multiple Frequency (DTMF) adalah teknik mengirimkan angka-

angka pembentuk nomor telpon yang di-kode-kan dengan 2 nada yang dipilih dari
8 buah frekuensi yang sudah ditentukan. 8 frekuensi tersebut adalah 697 Hz, 770
Hz, 852 Hz, 941 Hz, 1209 Hz, 1336 Hz, 1477 Hz dan 1633 Hz, seperti terlihat
dalam Gambar 2.6 angka 1 di-kode-kan dengan 697 Hz dan 1209 Hz, angka 9 di-
kode-kan dengan 852 Hz dan 1477 Hz. Kombinasi dari 8 frekuensi tersebut bisa
dipakai untuk mengkodekan 16 tanda, tapi pada pesawat telepon biasanya tombol
‘A’ ‘B’ ‘C’ dan ‘D’ tidak dipakai.

Gambar 2.9 Kombinasi Data DTMF

MT8870D adalah sebuah IC decoder DTMF yang berfungsi sebagai pengubah

sekaligus filter frekuensi sinyal DTMF menjadi data digital, jadi dengan kata lain
dapat dikatakan bahwa IC ini merupakan DTMF dengan mikrokontroler. Adapun
prinsip kerja dari IC ini adalah dengan cara membaca setiap input yang ada
kemudian input tersebut difilter dalam blok penyaring frekuensi rendah dan blok
penyaring frekuensi tinggi, hal tersebut dilakukan karena DTMF adalah perpaduan
dua frekuensi, yaitu frekuensi rendah dan frekuensi tinggi, maka itu diperlukanlah
dua blok penyaring tersebut.
Sehingga apabila yang menjadi input adalah DTMF maka otomatis blok
penyaring akan bekerja keduanya pada waktu bersamaan. Kemudian output-output
dari dua blok penyaring ini akan dimasukkan pada sebuah blok berkomponen dasar
gerbang and, dengan maksud agar blok selanjutnya yang berupa blok pembaca
rekuensi hanya akan dapat input apabila dua blok penyaring menghasilkan output
dalam waktu bersamaan, dengan kata lain hasil dari peng’and’an output-output ini
 26

adalah input bagi blok pembaca frekuensi. Pada blok pembaca frekuensi ini,
frekuensi-frekuensi yang masuk akan di konversi menjadi data digital.

Gambar 2.10 Diagram Blok DTMF MT8870D

Teknik DTMF meskipun mempunyai banyak keunggulan dibanding dengan

cara memutar piringan angka, tapi secara tehnis lebih sulit diselesaikan. Alat
pengirim kode DTMF merupakan 8 rangkaian oscilator yang masing-masing
membangkitkan frekuensi ‘aneh’ di atas, ditambah dengan rangkaian pencampur
frekuensi untuk mengirimkan 2 nada yang terpilih. Sedangkan penerima kode
DTMF lebih rumit lagi, dibentuk dari 8 buah filter yang tidak sederhana dan
rangkaian tambahan lainnya.
Beberapa pabrik membuat IC khusus untuk keperluan DTMF, diantaranya
yang banyak dijumpai adalah MC145436 buatan Motorola, MT8870, MT8880 dan
MT8888 buatan Mitel Semiconductor.
MC145436 dan MT8870 merupakan penerima DTMF, menerima sinyal dari
saluran telepon kalau ternyata sinyal yang diterima tadi merupakan kombinasi nada
yang sesuai dengan ketentuan DTMF, mengeluarkan kode biner sesuai dengan
kombinasi nada tersebut. MT8880 dan MT8888 merupakan penerima dan pengirim
DTMF, selain bisa berfungsi sebagai penerima DTMF, bisa pula dipakai untuk
membangkitkan nada DTMF sesuai dengan angka biner yang diterimanya.
Saluran data (data bus) dan sinyal-sinyal kontrol MT8880 dirancang sesuai
dengan karakteristik mikrokontroler buatan Motorola (misalnya MC68HC11),
sedangkan MT8888 disesuaikan dengan mikrokontroler buatan Intel (termasuk
 27

AT80C51). Tapi untuk AT89C2051 yang memang tidak punya saluran data (data
bus) perbedaan kedua IC itu tidak ada artinya, mengingat saluran data dan sinyal
kontrolnya disimulasikan lewat program.

2.5 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi
energy mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah
energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit.
Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya dihasilkan
oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnit
tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat
motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya
konstan.
Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan
motor servo Continous. Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180
derajat. Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk
membuat “ Robot Arm” (Robot Lengan). Sedangkan Servo motor continuous dapat
berputar sebesar 360 derajat. motor servo Continous sering dipakai untuk Mobile
Robot. Pada badan servo tertulis tipe servo yang bersangkutan.
Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan
potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang
dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistim close loop sehingga posisi
“horn” yang dikehendaki bisa dipertahanakan. “Horn” pada servo ada dua jenis.
Yaitu Horn “ X” dan Horn berbentuk bulat (seperti pada gambar di bawah).
 28

Gambar 2.11 Servo dengan horn bulat Gambar 2.12 Servo dengan horn silang

Gambar 2.13 Bagian-bagian motor servo

Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya
diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan
frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor
dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat Ton
duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar
ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW) dengan membentuk
sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan
diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan
lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise, CW)
dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan
bertahan diposisi tersebut.
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol
yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo.
 29

Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros
motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan
berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam),
sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo
akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya
perhatikan gambar dibawah ini.

Gambar 2.14 Metode PWM pada motor servo

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi
tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal
yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan
mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya
(rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya
untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik)
untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada
posisinya.
Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai
delay yang kita berikan. Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa
1.5ms. Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa >= 1.7ms
untuk berputar ke kiri dengan delay 20ms. Jenis-jenis motor servo yang umumnya
dikenal yaitu:
 30

1. Motor Servo Standar 180°

Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan
defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari
kanan – tengah – kiri adalah 180°.
2. Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan
defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).
3. Pulsa Kontrol Motor Servo Operasional
Motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana lebar pulsa
antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Apabila
motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai gerakan 90°, maka
bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan bila kita
berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180°.

2.5.1 Motor Servo SG-5010

Motor servo type sg-5010 ini dapat anda apliaksikan untuk proses pebggerak
robot dll, servo ini di design lebih kuat dengan torsi 8.00 kg-cm.
Tabel 2.1 Spesifikasi Servo SG-5010
Spesifikasi Dasar
Modulasi Analog
Torsi 4.8V : 111.1 oz-in (8.00 Kg-cm)
6.0V : 152.8 oz-in (11.00 Kg-
cm)
Kecepatan 4.8V : 0.17 Sec/60o
6.0V : 0.14 Sec/60o
Berat 38 gr
Dimensi Panjang : 40.1 mm
Lebar : 20.3 mm
Tinggi : 43.2 mm
Tipe Gear Plastik
Spesifikasi Tambahan
Jangkauan Putaran 180o
Siklus Pulsa 20 ms
Lebar Pulsa 600-2400 µs
 31

2.6 IC (Integrated Circuit)

Integrated Circuit (IC) adalah suatu komponen elektronik yang dibuat dari
bahan semi conductor, dimana IC merupakan gabungan dari beberapa komponen
seperti Resistor, Kapasitor, Dioda dan Transistor yang telah terintegrasi menjadi
sebuah rangkaian berbentuk chip kecil, IC digunakan untuk beberapa keperluan
pembuatan peralatan elektronik agar mudah dirangkai menjadi peralatan yang
berukuran relatif kecil.
IC telah digunakan secara luas diberbagai bidang, salah satunya dibidang
industri diantara, dimana rangkaian kontrol elektroniknya akan semakin ringkas
dan kecil sehingga dapat mengurangi berat Satelit, Misil dan jenis-jenis pesawat
ruang angkasa lainnya. Desain komputer yang sangat kompleks dapat dipermudah,
sehingga banyaknya komponen dapat dikurangi dan ukuran motherboardnya dapat
diperkecil. Contoh lain misalnya IC digunakan di dalam mesin penghitung
elektronik (kalkulator), juga telepon seluler (ponsel) yang bentuknya relatif kecil.
Di era teknologi canggih saat ini, peralatan elektronik dituntut agar mempunyai
ukuran dan beratnya seringan dan sekecil mungkin, dan hal itu dapat dimungkinkan
dengan penggunaannya IC. Selain ukuran dan berat IC yang kecil dan ringan, IC
juga memberikan keuntungan lain yaitu bila dibandingkan dengan sirkit-sirkit
keonvensional yang banyak menggunakan komponen, IC dengan sirkit yang relatif
kecil hanya mengkonsumsi sedikit sumber tenaga dan tidak menimbulkan panas
berlebih sehingga tidak membutuhkan pendinginan (cooling system).
Kelemahan IC antara lain adalah keterbatasannya di dalam menghadapi
kelebihan arus listrik yang besar, dimana arus listrik berlebihan dapat menimbulkan
panas di dalam komponen, sehingga komponen yang kecil seperti IC akan mudah
rusak jika timbul panas yang berlebihan.
Demikian pula keterbatasan IC dalam menghadapi tegangan yang besar,
dimana tegangan yang besar dapat merusak lapisan isolator antar komponen di
dalam IC Contoh kerusakan misalnya, terjadi hubungan singkat antara komponen
satu dengan lainnya di dalam IC, bila hal ini terjadi, maka IC dapat rusak dan
menjadi tidak berguna.
 32

2.6.1 IC Regulator AN 7805

IC regulator atau yang sering disebut sebagai regulator tegangan (voltage
regulator) merupakan suatu komponen elektronik yang melakukan suatu fungsi
yang penting dan berguna dalam perangkat elektronik baik digital maupun analog.
Hal yang dilakukan oleh IC regulator ini adalah menstabilkan tegangan yang
melewati IC tersebut. Setiap IC regulator mempunyai rating tegangannya sendiri-
sendiri. Sebagai contoh, IC regulator dengan nomor 7805 merupakan regulator
tegangan 5 volt yang artinya selama tegangan masukan lebih besar dari tegangan
keluaran maka akan dikeluarkan tegangan sebesar 5 volt. Jadi tegangan yang
dimasukan ke dalam IC ini bisa berupa tegangan 9 volt, 12 volt yang berasal dari
power supply ataupun dari baterai. Untuk mengenal rating tegangan dari suatu IC
dapat dilihat dari 2 digit angka terakhir pada IC regulator yang dipakai. Misalnya
IC regulator dengan nomor 7812 mempunyai keluaran tegangan 12 volt dan
sebagainya.

Gambar 2.15 IC regulator 7805

Secara umum cara kerja IC regulator ini pada saat tegangan AC 220 V/ 240V
dari PLN diturunkan tegangannya oleh transformator (fungsi trafo adalah
menaikkan dan menurunkan tegangan). Salah satu aplikasi IC regulator adalah pada
rangkaian power supply, dimana pada rangkaian power supply tegangan output
ditentukan sesuai dengan IC regulator yang digunakan.
 33

Tabel 2.2 Tabel Pin IC 7805

Pin
Fungsi Nama
No
1 Input voltage (5V-18V) Input
2 Ground (0V) Ground
3 Regulated output; 5V (4.8V-5.2V) Output

2.6.2. IC LM317
IC LM317 merupakan chip IC regulator tegangan variable untuk tegangan
DC positif. Untuk membuat power supply dengan tegangan output variabel dapat
dibuat dengan sederhana apabila menggunakan IC regulator LM317. IC Regulator
tegangan variabel LM317 terdiri dari rangkaian internal sebagai berikut.

Gambar 2.16 rangkaian internal IC LM317

Fungsi bagian pada regulator tegangan positif LM317 yaitu:

1. Voltage Reference adalah jalur atau bagian yang berfungsi memberikan
tegangan referensi kontrol tegangan output pada regulator LM317. Input
tegangan referensi daiambil dari rangkaian pembagi tegangan variabel (R1 dan
R2 pada rangkaian dibawah).
2. Komparator berfungsi sebagai pembanding antar tegangan output dan tegangan
referensi, dimana besarnya tegangan output dapat dihitung dari persamaan
dibawah.
3. Circuit Protection adalah rangkaian pelindung IC LM317 dari erjadinya arus
konrsleting dan sebagi pelindung IC dari panas kelebihan.
 34

4. Power regulator adalah rangkain darlington transistor NPN yang berfungsi

untuk memperkuat arus output regulator tegangan variabel LM317.
IC regulator tegangan variabel LM317 memiliki kemampuan mengalirkan
arus maksimum sebesar 1,5 Ampere dan mampu memberikan tegangan output
variabel dari 1,2 volt DC sampai dengan 37 volt DC. Contoh aplikasi penggunaan
regulator tegangan variabel LM317 dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 2.17 Rangkaian regulator tegangan LM317

Rangkaian regulator tegangan variabel diatas menggunakan IC LM317 sehingga

rangkaian regulator menjadi sederhana. Komponen pendukung regulator tegangan
variable LM317 pada dasarnya adalah rangkaian pembagi teganga variabel
kombinasi R1 dan R2. Kapsitor Ci dan Co berfungsi sebgai tapis input dan output.
nilai tegangan referensi pada regulator tegangan diatas ditentukan berdasarkan
posisi tuas R2.

2.7 Transistor
Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai
sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal
atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik,
dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET),
memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya.
 35

Gambar 2.18 Transistor

PNP P-channel

NPN N-channel

BJT JFET

Gambar 2.19 Simbol Transistor dari Berbagai Tipe

Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal, yaitu Basis (B), Emitor (E) dan
Kolektor (C). Tegangan yang di satu terminalnya misalnya Emitor dapat dipakai
untuk mengatur arus dan tegangan yang lebih besar daripada arus input Basis, yaitu
pada keluaran tegangan dan arus output Kolektor.
Transistor merupakan komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik
modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier (penguat).
Rangkaian analog melingkupi pengeras suara, sumber listrik stabil (stabilisator) dan
penguat sinyal radio. Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan
sebagai saklar berkecepatan tinggi. Beberapa transistor juga dapat dirangkai
sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate, memori dan fungsi
rangkaian-rangkaian lainnya.
 36

Dari banyak tipe-tipe transistor modern, pada awalnya ada dua tipe dasar
transistor, bipolar junction transistor (BJT atau transistor bipolar) dan field-effect
transistor (FET), yang masing-masing bekerja secara berbeda.
1. Transistor bipolar dinamakan demikian karena kanal konduksi utamanya
menggunakan dua polaritas pembawa muatan: elektron dan lubang, untuk
membawa arus listrik. Dalam BJT, arus listrik utama harus melewati satu
daerah/lapisan pembatas dinamakan depletion zone, dan ketebalan lapisan ini
dapat diatur dengan kecepatan tinggi dengan tujuan untuk mengatur aliran arus
utama tersebut.
2. FET (juga dinamakan transistor unipolar) hanya menggunakan satu jenis
pembawa muatan (elektron atau hole, tergantung dari tipe FET). Dalam FET,
arus listrik utama mengalir dalam satu kanal konduksi sempit dengan depletion
zone di kedua sisinya (dibandingkan dengan transistor bipolar dimana daerah
Basis memotong arah arus listrik utama). Dan ketebalan dari daerah perbatasan
ini dapat diubah dengan perubahan tegangan yang diberikan, untuk mengubah
ketebalan kanal konduksi tersebut.
Secara umum, transistor dapat dibeda-bedakan berdasarkan banyak kategori:
1. Materi semikonduktor: Germanium, Silikon, Gallium Arsenide
2. Kemasan fisik: Through Hole Metal, Through Hole Plastic, Surface Mount, IC,
dan lain-lain
3. Tipe: UJT, BJT, JFET, IGFET (MOSFET), IGBT, HBT, MISFET, VMOSFET,
MESFET, HEMT, SCR serta pengembangan dari transistor yaitu IC (Integrated
Circuit) dan lain-lain.
4. Polaritas: NPN atau N-channel, PNP atau P-channel
5. Maximum kapasitas daya: Low Power, Medium Power, High Power
6. Maximum frekuensi kerja: Low, Medium, atau High Frequency, RF transistor,
Microwave, dan lain-lain
7. Aplikasi: Amplifier, Saklar, General Purpose, Audio, Tegangan Tinggi, dan lain-
lain
 37

2.8 Resistor
Resistor atau tahanan adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk
mengatur kuat arus yang mengalir. Lambang untuk resistor dengan huruf R,
nilainya dinyatakan dengan cincin-cincin berwarna dalam OHM (Ω). Resistor dapat
dikelompokan berdasarkan besar toleransinya:
1. Pemakaian umum ±5% sampai ±20%
2. Presisi menengah ±1% sampai ±5%
3. Presisi ±0,2% sampai ±1
4. Ultra presisi ±0,002% sampai 1%

Gambar 2.20 Resistor Tetap

Resistor tetap merupakan resistor yang mempunyai nilai hambatan tetap.

Biasanya terbuat dari karbon, kawat atau panduan logam. Pada resistor tetap nilai
resistansi biasanya ditentukan dengan kode warna sebagai berikut.

Gambar 2.21 Kode Gelang Warna Pada Resistor

 38

2.9 Kapasitor
Kapasitor (Kondensator) yang dalam rangkaian elektronika dilambangkan
dengan huruf “C” adalah suatu alat yang dapat menyimpan energi/muatan listrik di
dalam medan listrik, dengan cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari
muatan listrik.
Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh
suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara
vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan
listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki
(elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul
pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung
kutub negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutub
positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik
ini tersimpan selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya.
Ketika kapasitor digunakan pada suatu rangkaian elektronik yang tersambung
pada sumber tegangan maka akanterjadi pengisian pada kapasitor. Sedangkan
ketika tengan diputus, kapasitor masih memiliki tegangan tersisa yang akan
menggantikan tegangan input sampai tegangan tersebut habis. (E-Learing SMK 7
Baleendah. 2011)

2.9.1 Jenis – Jenis Kapasitor

Jenis-jenis kapasitor yang umumnya sering digunakan yaitu:
b. Kapasitor Keramik
Kapasitor ini menggunakan dielektrum kramik dan merupakan campuran
titanium-oksida dan oksida lain. Kekuatan dielektrum nya tinggi dan mempunyai
kapasitas besar sekali dalam ukuran kecil.
 39

Gambar 2.22 Kapasitor Keramik

c. Kapasitor Mika
Mempunyai elektroda logam dan lapisan dielektrum dari Polisterinemylar dan
tetion 0,0064 mm.

Gambar 2.23 Kapasitor Mika

d. Kapasitor Elektrolit
Mempunyai dielektrik oksida aluminium dan sebuah elektrolit sebagai elektroda
negatif, dalam rangkaian elektronika digunakan sebagai perata denyut arus listrik.

Gambar 2.24 Kapasitor Elektrolit

 40

2.10 Dioda
Dioda adalah suatu komponen elektronika yang dapat melewatkan arus hanya
pada satu arah saja. Dioda pada umumnya diselimuti oleh silinder gelas kecil. Tanda
garis hitam menunjukkan terminal negatif (katoda). Dioda bekerja memanfaatkan
karakteristik semikonduktor tipe P dan N yang biasa disebut P – N junction.
Kombinasi ini menyebabkan diode hanya dapat dilalui oelh arus yang berasal dari
satu arah (forward bias) dan akan memblok arus yang mengalir melalui arah
sebaliknya.
Setiap diode memiliki dua terminal, yaitu terminal positif disebut anoda dan
terminal negative yang disebut katoda. Katoda dapat dikenali dengan mudah pada
sebuah diode dengan cara melihat garis merah atau hitam yang melingkari sebuah
diode. Dala m pemasagan diode sendiri dibutuhkan ketelitian karena diode hanya
dapat meloloskan arus dari satu arah saja, yaitu dari anoda ke katoda dan
menghadang arus yang datang dari arah sebaliknya. Kesalahan dalam pemasangan
ini dapat menyebabkan rangkaian tidak dapat bekerja atau bahkan dapat merusak
komponen yang lain.
Dioda memegang peranan penting dalam dunia elektronika, di antaranya
untuk menghasilkan tegangan searah dari tegangan bolak – balik, sebagai saklar
elektronik, laser semikonduktor, lampu indikator dan lainnya. Terdapat dua jenis
rating yang perlu diperhatikan saat hendak memilih dioda yang akan digunakan.
a. Rating peak inverse voltage menyatakan tegangan kerja maksimum dari sebuah
diode. Jika sebuah diode memiliki rating 16 V. Jangan digunakan pada
rangkaian yang bekerja pada tegangan 25 V.
b. Rating current adalah arus maksimum yang dapat melewati dioda.

2.10.1 Macam – Macam Dioda

a. Dioda Penyerah
Memiliki fungsi yaitu hanya dapat mengalirkan arus satu arah saja, dan yang
mempunyai struktur sambungan antara semikonduktor P (Anoda) dan N (Katoda).
Dengan demikian arus hanya akan dapat mengalir dari sisi P meuju N.
 41

Gambar 2.25 Simbol dari Dioda Penyearah

Untuk bias negatif dioda tidak dapat mengalirkan arus, pada kedua elektrodanya
akan terjadi beda potensial yang disebut dengan arus balik dan untuk tegangan balik
haruslah tidak boleh melampapaui dari dari tegangan tertentu, tegangan ini disebut
dengan breakdown (tegangan tembus) yang dapat mengakibatkan dioda menjadi
rusak.

b. Diode Zener
Suatu dioda yang mempunyai sifat bahwa tegangan terbaliknya stabil. Dioda ini
dibuat untuk bejerja pada daerah breakdown kira-kira 2 sampai 200 volt. Dioda ini
digunakan sebagai voltage stabilizer atau voltage regulator. Sebenarnya tidak ada
perbedaan struktur dasar dari zener, melainkan mirip dengan dioda biasa, perbedaan
hanya dapat dilihat dari tipe yang tertulis pada bodinya.

Gambar 2.26 Simbol dari Dioda Zener

Sesuai dengan fisik mirip dengan dioda germanium hanya mengunakan kode Z
saja, dioda ini fungsinya sebagai perstabil teegangan, dan mempunyai pembatas
tegangan misalnya 6r, 12r, dll.

2.11 Relay
Relay adalah komponen elektronika berupa saklar elektronik yang digerakkan
oleh arus listrik. Secara prinsip, relay merupakan tuas saklar dengan lilitan kawat
pada batang besi (solenoid) di dekatnya. Ketika solenoid dialiri arus listrik, tuas
 42

akan tertarik karena adanya gaya magnet yang terjadi pada solenoid sehingga
kontak saklar akan menutup. Pada saat arus dihentikan, gaya magnet akan hilang,
tuas akan kembali ke posisi semula dan kontak saklar kembali terbuka. Relay
biasanya digunakan untuk menggerakkan arus/tegangan yang besar (misalnya
peralatan listrik 4 ampere AC 220 V) dengan memakai arus/tegangan yang kecil
(misalnya 0.1 ampere 12 Volt DC). (Wardana, Meri. 2011)
Relay elektro mekanik memiliki kondisi saklar atau kontaktor dalam 3 posisi.
Ketiga posisi saklar atau kontaktor akan berubah pada saat relay mendapa tegangan
sumber pada elektromagnetnya. Ketiga posisi saklar relay tersebut adalah:
1. Posisi Normally Open (NO), yaitu posisi saklar yang terhubung ke terminal NO
(Normally open). Kondisi ini sering terjadi pada saat relay mendapat tegangan
sumber pada elektromagnetnya.
2. Posisi Normally Close (NC), yaitu posisi saklar relay yang terhubung ke terminal
NC (Normally closed). Kondisi ini terjadi saat relay tidak mendapat tegangan
pada sumber elektromagnetnya.
3. Posisi Change Over (CO), yaitu kondisi perubahan amatur saklar relay yang
berubah dari posisi NC ke NO atau sebaliknya dari NO ke NC. Kondisi ini terjadi
saat sumber tegangan diberikan ke electromagnet yang ada pada relay atau saat
sumber tegangan diputus dari electromagnet pada relay. (Elektronika Dasar.
2013).

2.11.1 Macam – macam relay

a. Relay SPST (Single Pole Single Throw)
Relay ini memiliki 4 terminal yaitu 2 terminal untuk inpt kumparan
electromagnet dan 2 terminal saklar. Relay ini hanya memiliki posisi Normally
Open (NO).p
 43

Gambar 2.27 Simbol Relay Jenis SPST

b. Relay SPDT (Single Pole Double Throw)

Relay ini memiliki 5 terminal yaitu terdiri dar 2 terminal untuk kumparan
elektromagnetik dan 3 terminal saklar. Relay jenis ini memiliki 2 kondisi Normally
Open (NO), dan Normally Close (NC).

Gambar 2.28 Simbol Relay Jenis SPDT

c. Relay DPST (Double Pole Single Throw)

Relay jenis ini memiliki 6 terminal yaitu terdiri dari 2 terminal untuk input
kumparan elektromagnetik dan 4 terminal saklar untuk 2 saklar yang masing –
masing saklar hanya memiliki kondisi Normally Open (NO).

Gambar. 2.29 Simbol Relay Jenis DPST

 44

d. Relay DPDT (Double Pole Double Throw)

Relay jenis ini memiliki 8 terminal yang terdiri dari 2 terminal untuk kumparan
elektromagnetik dan 6 terminal untuk 2 saklar dengan 2 kondisi Normally Open
*(NO), dan Normally Close (NC) untuk masing – masing saklarnya.

Gambar 2.30 Simbol Relay Jenis DPDT