SOAL :

1. cari jenis sensor yg dipakai robot (minimal 3)

2. cari jenis processor yg dipakai robot (minimal 3)
3. cari jenis actuator yg dipakai robot (minimal 3)
4. cari jenis mekanik yg dipakai robot (minimal 3)

JAWABAN :
1.
2. Secara teknis, hanya ada 2 macam mikrokontroller. Pembagian ini didasarkan pada
kompleksitas instruksiinstruksi yang dapat diterapkan pada mikrokontroler tersebut.
Pembagian itu yaitu RISC dan CISC.
RISC merupakan kependekan dari Reduced Instruction Set Computer. Instruksi yang
dimiliki terbatas, tetapi memiliki fasilitas yang lebih banyak. Sebaliknya, CISC kependekan
dari Complex Instruction Set Computer. Instruksi bisa dikatakan lebih lengkap tapi dengan
fasilitas secukupnya.
Masing-masing mempunyai keturunan atau keluarga sendiri-sendiri. Sekarang kita akan
membahas pembagian jenis-jenis mikrokonktroler yang telah umum digunakan.

a. Keluarga MCS51
Mikrokonktroler ini termasuk dalam keluarga mikrokonktroler CISC. Sebagian besar
instruksinya dieksekusi dalam 12 siklus clock. Mikrokontroler ini berdasarkan arsitektur
 Harvard dan meskipun awalnya dirancang untuk aplikasi mikrokontroler chip tunggal,
sebuah mode perluasan telah mengizinkan sebuah ROM luar 64KB dan RAM luar 64KB
diberikan alamat dengan cara jalur pemilihan chip yang terpisah untuk akses program
dan memori data. Salah satu kemampuan dari mikrokontroler 8051 adalah pemasukan
sebuah mesin pemroses boolean yang mengijikan operasi logika boolean tingkatan-bit
dapat dilakukan secara langsung dan secara efisien dalam register internal dan RAM.
Karena itulah MCS51 digunakan dalam rancangan awal PLC (programmable Logic
Control).
b. AVR (Alv and Vegard’s Risc processor)
Mikrokonktroler Alv and Vegard’s Risc processor atau sering disingkat AVR
merupakan mikrokonktroler RISC 8 bit. Karena RISC inilah sebagian besar kode
instruksinya dikemas dalam satu siklus clock. AVR adalah jenis mikrokontroler yang
paling sering dipakai dalam bidang elektronika dan instrumentasi. Secara umum, AVR
dapat dikelompokkan dalam 4 kelas. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing
kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya. Keempat kelas tersebut adalah keluarga
ATTiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx.
c. PIC (Programmable Interface Controller)
Pada awalnya, PIC merupakan kependekan dari Programmable Interface Controller.
Tetapi pada perkembangannya berubah menjadi Programmable Intelligent Computer.
PIC termasuk keluarga mikrokonktroler berarsitektur Harvard yang dibuat oleh
Microchip Technology. Awalnya dikembangkan oleh Divisi Mikroelektronik General
Instruments dengan nama PIC1640. Sekarang Microhip telah mengumumkan pembuatan
PIC-nya yang keenam PIC cukup popular digunakan oleh para developer dan para
penghobi ngoprek karena biayanya yang rendah, ketersediaan dan penggunaan yang luas,
database aplikasi yang besar, serta pemrograman (dan pemrograman ulang) melalui
hubungan serial pada komputer.
d. System Microcontroller Delta Robo CPU
Delta Robo CPU merupakan sebuah system mikrokontroler yang didesain khusus
untuk keperluan beberapa jenis aplikasi robotic. System mikrokontroler ini dilengkapi
dengan konektor-konektor untuk sensor dan juga konektor untuk pengendali motor.
Delta Robo CPU pada defaultnya menggunakan mikrokontroler AT89s51 namun dapat
diubah menggunakan AT8315.

3. Actuator sendiri adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi mekanik (gerakan).
Dalam robot actuator berfungsi untuk menggerakan robot. Dalam robot beroda, actuator yang
digunakan biasanya Motor DC yang dirangkai dengan roda. Dan robot bisa berpindah kearah
yang dinginkan.
Actuator terbagi menjadi 2 jenis. Ada jenis yang bergerak berdasarkan rotasi atau
putaran. Ada juga actuator linear yang bergerak lurus, di jelaskan sebagai berikut. Adapun
beberapa jenis spesifikasi kerja pada drifer robot Ada tiga jenis dasar penggerak, yaitu:
Hydraulic, menggunakan fluida / oli, kurang dalam segi kebersihan, beresiko kebakaran.
Pneumatic; menggunakan tekaanan udara merupakan jenis yang termurah, terpraktis dan
fixed points. Electric; yang dimaksud adalah motor listrik. Ada dua jenis motor, yaitu motor
DC dan motor stepper. Ciri khasnya adalah kecepatan.
a. Bergerak berdasarkan rotasi
a. Motor DC. Adalah jenis penggerak yang menggunakan arus searah (DC) sebagai
tenaganya. Arus searah ini nantinya akan dimanfaatkan oleh kumparan yang ada
didalamnya dan menjadi energi mekanik. Kumparan itu disebut stator (bagian yang
tidak berputar), dan bagian yang berputar disebut rotor.

b. Geared Motor DC. Ini adalah pengembangan dari DC Motor, yang membedakan
adalah dengan adanya penambahan komponen Gear pada Motor. Gear ini berfungsi
untuk menambah torsi (tenaga) pada motor, atau juga bisa menambah kecepatan.

c. Motor Servo. Pengembangan dari DC Motor juga dan sudah memiliki Gear, tapi
bedanya Motor Servo bisa diatur kecepatannya. Di dalamnya terdapat Potensio Meter
 dan Driver Motor, sehingga bisa diatur dengan derajat. Motor servo bisa digunakan
untuk membuat robot berkaki.

d. Smart Servo. Pengembangan dari Motor Servo, atau jenis Servo yang lebih pintar.
Dimana di dalamnya sudah terdapat Controller sendiri. Mempunyai sistem feedback
yang bisa dipasang pada antar servo, tidak harus langsung pada kontroller. Untuk
pembuatan robot Humanoid, atau robot yang membutuhkan banyak servo, tapi
memiliki pin sedikit adalah pilihan tepat.

e. Motor Stepper. Prinsip kerja motor Stepper sama seperti Motor DC, sama-sama
menggunakan arus searah (DC). Akan tetapi Stepper tidak berputar 360 Derajat dalam
satu Step, melainkan berputar dalam beberapa step. Untuk berputar 360 Derajat, stepper
bertahap 45 Derajat dahulu dan lanjut ke 45 derajat begitu seterusnya. Tergantung dari
jenis dan spesifikasi Motor Stepper.
 f. Geared Motor Stepper. Pengembangan dari Motor Stepper yang ada penambahan
Gear pada motornya. Gear berfungsi untuk menambah torsi atau tenaga pada motor.

b. Bergerak berdasarkan linear

a. Linear Actuator. Sesuai namanya gerakan dari Linear Actuator adalah jenis Motor DC
yang bergerak linear atau maju mundur. Gerakan maju mundur tersebut di dapat dari
hasil perpindahan dari roda gigi dengan motor DC rotari. Linear Actuatur juga tentu
memiliki Feedback yang dikirimkan ke Kontroller, membantu mempermudah
pengendalian.

b. Solenoid. Adalah kumparan yang dililitkan memanjang dan panjangnya jauh lebih
besar dari diameter kawatnya.Yang membedakan Solenoid dengan Linear Actuator
tidak menggunakan DC Motor ataupun Gear untuk menghasilkan gerakan Linear, tapi
memang bentuknya sudah berbeda, bentuknya dibuat untuk bisa bergerak linear.
 Solenoid dalam aplikasi sehari-hari biasanya digunakan untuk pengunci pintu rumah
otomatis.

c. Muscle Wire. Adalah kawat otot yang biasa digunakan pada tangan robot. Fungsinya
adalah menggerakan jari-jari tangan robot.

d. Pneumatic. Adalah jenis actuator yang memanfaatkan tekanan udara untuk

menghasilkan gerakan mekanik linear. Untuk aplikasinya pneumatic digunakan untuk
pekerjaan yang ringan, seperti pada pintu Bus.
 e. Hydraulic. Merupakan jenis actuator yang mirip dengan Pneumatic, hanya saja
hidraulic menggunakan Fluida atau oil yang dimanfaatkan untuk menghasilkan gerakan
mekaniknya. Dan untuk aplikasinya juga Pneumatic biasa digunakan untuk pekerjaan
berat pada industri.

4. Actuator sendiri adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi mekanik (gerakan).
Dalam robot actuator berfungsi untuk menggerakan robot. Dalam robot beroda, actuator yang
digunakan biasanya Motor DC yang dirangkai dengan roda. Dan robot bisa berpindah kearah
yang dinginkan.