LAPORAN TUGAS PROJECT UAS

MATA KULIAH : STATIS DINAMIS, MATEMATIKA TEKNIK, SISTEM

KENDALI, SISTEM TERBENAM

OLEH:
YUDHA ….
M. FAIZ KHAIRUL RISKI 4211811010
ARI WIRA SAPUTRA 4211811016

POLITEKNIK NEGERI BATAM

PROGRAM STUDI D4 MEKATRONIKA
BATAM 2019
 BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Elevator atau yang lebih akrab dikenal oleh masyarakat luas dengan nama lift
adalah salah satu alat bantu dalam kehidupan manusia yang berfungsi untuk
mempermudah aktifitas manusia yang rutinitasnya lebih sering berada didalam gedung-
gedung bertingkat. Lift merupakan alat transportasi yang pengendaliannya tidak
dilakukan oleh manusia secara langsung, sehingga semua pengguna lift sepenuhnya
tergantung pada kehandalan teknologi dari alat transportasi vertikal ini. Keberadaan lift
ini merupakan sebagai pengganti fungsi dari pada tangga dalam mencapai tiap-tiap lantai
berikutnya pada suatu gedung bertingkat, dengan demikian keberadaan lift tidak bisa
dikesampingkan. Hal ini dikarenakan dapat mengefisienkan energi dan waktu pengguna
lift tersebut.
Sistem kendali lift dengan segala kemajuan dan kehandalannya tidak serta
merta ada, namun telah mengalami perkembangan-perkembangan secara bertahap, sejak
keberadaannya pertama kali dibangun pada tahun 1830. sejak keberadaannya pertama kali
dibangun system penggerak elevator pada awal perkembangannya dimulai dengan cara
yang sangat sederhana, yaitu dengan menggunakan tenaga non mekanik. Sejarah
perkembangan elevator modern sebenarnya baru dimulai sejak tahun 1830-an, setelah
diperkenalkannya pasangan kawat selling (wire rope) dengan katrol (pully). Awal
mulanya penggunaan elevator ini digunakan untuk pertambangan di eropa dan segera
diikuti oleh negara-negara lain termasuk amerika. Perkembangan elevator sangat lambat
pada awal tahun 1970-an, namun sejak diperkenalkannya transistor dan alat pendukung
elektronik lainnya pada sistem kontrol elevator pada saat itulah perkembangan kontroller
elevator begitu pesat.
B. Tujuan
Sejalan dengan penjelasan latarbelakang di atas, projek ini di susun dengan tujuan,
mahasiswa diharapkan:
1. Bagaimana proses pengerjaan instalasi lift mulai dari pemasangan rel utama hingga
memasang sensor-sensor.
2. Bagaimana men-setting sensor level dan sensor limit.
3. ………………..
4. …….
5. …….
C. Komponen dan alat
1. Motor dc 1 unit
2. Ultrasonic sensore 1 unit
3. Drive motor dc 1 unit
4. Stm 32 1 unit
5. Kabel penghubung secukupnya
6. …
7. …
 BAB II
LANDASAN TEORI
A. Pengertian Sistem terbenam
System terbenama atau di sebut juga Sistem Embedded adalah kombinasi
perangkat keras dan perangkat lunak komputer, baik dengan kemampuan tetap atau dapat
diprogram, yang dirancang untuk fungsi tertentu atau fungsi dalam sistem yang lebih
besar. Mesin industri, perangkat industri pertanian, mobil, peralatan medis, kamera,
peralatan rumah tangga, pesawat terbang, mesin penjual otomatis dan mainan, serta
perangkat seluler, merupakan contoh yang memungkinkan untuk penerapan sistem
Embedded.
Secara umum, Pengertian Sistem Embedded adalah sistem komputasi, tetapi
sistem Embedded bervariasi dari tidak memiliki antarmuka pengguna (UI) – misalnya,
pada perangkat di mana sistem dirancang untuk melakukan tugas tunggal – hingga
antarmuka pengguna grafis (GUI) yang kompleks, seperti di perangkat seluler. Antarmuka
pengguna dapat mencakup tombol, LED, sensor layar sentuh, dan lainnya. Beberapa
sistem juga menggunakan antarmuka pengguna jarak jauh. Contoh dari system terbenam
adalah:
1. ARM
Acorn RISC Machine/Advanced RISC Machine (ARM) merupakan arsitektur
prosesor 32/64-bit yang saat ini semakin banyak digunakan di industri. Dengan harga
yang relatif sama dengan mikrokontroler 8-bit, prosesor berbasis ARM menawarkan
kinerja yang jauh lebih tinggi dan kemampuan yang lebih lengkap. ARM merupakan
salah satu jenis arsitektur Reduced Instruction Set Computer (RISC) untuk prosesor
yang dikembangkan oleh ARM Holdings, sebuah perusahaan yang berlokasi di
Inggris. Arsitektur ARM banyak digunakan oleh beberapa perusahaan, antara lain
Atmel, Analog Devices, Dallas Semiconductor, Freescale, Infineon, Intel, Fujitsu,
Microchip, National Semiconductor, NXP, NEC, Renesas, Cypress, Samsung, Texas
Instruments, ST Microelectronics, Zilog, dan Nuvoton.
Dengan jutaan buah mikrokontroler berbasis ARM yang telah terjual, ARM
saat ini menjadi arsitektur mikrokontroler yang dominan. Lebih dari 95% wearable
devices menggunakan ARM, demikian juga ARM memimpin dalam industri
otomotif. Tiga kunci dari pengembangan ARM adalah ukuran kode yang kecil,
kemampuan yang tinggi, dan konsumsi daya yang rendah. Dengan harga yang relatif
sama, ARM 32-bit memberikan kinerja yang jauh lebih tinggi dibandingkan
mikrokontroler 8-bit. ARM merupakan salah satu arsitektur RISC dikarenakan
memiliki fitur-fitur yang biasanya ada pada RISC, antara lain:
a. Memiliki sebuah Register File yang besar dan seragam (Register File merupakan
array dari register pada prosesor.)
b. Merupakan arsitektur load/store, yakni operasi pemrosesan data hanya dilakukan
pada isi dari register, bukan langsung dari isi memori
c. Metode pengalamatan yang sederhana
d. Instruksi memiliki panjang yang tetap (fixed) dan seragam
Sebagai tambahan, arsitektur ARM menyediakan juga:
a. Kontrol atas Arithmetic Logic Unit (ALU) dan shifter pada sebagian besar
instruksi pemrosesan data untuk memaksimalkan penggunaan ALU dan shifter
b. Mode pengalamatan auto-increment dan auto-decrement untuk mengoptimalkan
program loop
c. Memuat (load) dan menyimpa (store) multi-instruksi untuk memaksimalkan
throughput data
d. Eksekusi secara kondisional (bersyarat) pada hampir semua instruksi untuk
memaksimalkan throughput dari eksekusi program
Ada banyak variasi dari ARM ini, misalnya ARM7, ARM8, ARM9, ARM10,
ARM11, Cortex-A, Cortex-R, Cortex-M, dan sebagainya. Dibandingkan Cortex-A
dan Cortex-R, ARM Cortex-M diperuntukkan untuk aplikasi yang lebih sederhana
dengan daya yang lebih rendah. Cortex-M0, Cortex M0+, dan Cortex-M23
diperuntukkan untuk aplikasi dengan biaya yang murah, daya rendah, dan luas area
yang kecil. Cortex-M3, Cortex-M4, dan Cortex-M33 diperuntukkan untuk aplikasi
yang menekankan keseimbangan antara performansi dan efisiensi energi. Cortex-M7
diperuntukkan untuk aplikasi yang memerlukan performansi tinggi. Jenis ARM yang
digunakan pada buku ini adalah Cortex-M4. ARM Cortex-M4 menawarkan beberapa
 fitur, di antaranya jumlah gerbang yang sedikit dengan proses yang cepat pada
pemanggilan interrupt (low latency), menyediakan opsi Floating Point Unit (FPU),
Nested Vectored Interrupt Controller (NVIC), Memory Protection Unit (MPU) dan
beberapa fitur lainnya. Prosesor Cortex-M4 menggunakan antarmuka Advanced
High-performance Bus (AHB)-Lite bus dan Advanced Peripheral Bus (APB).
2. Keil μVision
Ada beberapa perangkat lunak yang dapat digunakan untuk menjalankan
STM32F4. Antara lain Keil μVision (ARM Germany GmbH, Grasbrunn, Jerman)
akan digunakan untuk membuat proyek-proyek sederhana. Keil merupakan IDE
(Integrated Development Environment ) yang sudah secara luas digunakan di seluruh
dunia sejak tahun 1986. IDE merupakan aplikasi software yang menyediakan fasilitas
komprehensif kepada programmer untuk pengembangan softwarenya. Biasanya IDE
terdiri atas:
a. Source code editor
b. Compiler dan/atau intepreter
c. Build tools
d. Programmer
e. Debugger
Walaupun demikian, tiap IDE memiliki fitur-fitur yang berbeda. IDE Keil
μVision, dibantu dengan STM32CubeMX. Dengan banyaknya chip yang didukung,
sampai ini Keil masih menjadi andalan bagi banyak pemrogram mikrokontroler.
μVision mengombinasikan project management, run-time environment, Build
facilities, Source code editor dan program debugging dalam satu Software. Dengan
menggunakan debugger, programmer dapat menguji, memverifikasi, dan
mengoptimasi kode pemrograman. Debugger yang dimiliki μVision memiliki fitur
breakpoints, watch windows dan execution control, dan menyediakan pula akses
untuk memonitor periferal. Selain itu, Keil juga menyediakan link ke manual
penggunaan, online help, dan datasheet beberapa MCU.
B. Pengertian PID Controller
Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–Integral–
Derivative controller) merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya
dipakai pada sistem kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung
nilai kesalahan sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur.
Kontroler mencoba untuk meminimalkan nilai kesalahan setiap waktu dengan penyetelan
variabel kontrol, seperti posisi keran kontrol, damper, atau daya pada elemen pemanas,
ke nilai baru yang ditentukan oleh jumlahan:

dengan Kp, Kd, and Ki , semuanya positif, menandakan koefisien untuk kontrol
proporsional, integral, dan derivatif, secara berurutan (atau P, I, dan D). Pada model ini:
1. P bertanggung jawab untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai kesalahan
besar dan positif, maka keluaran kontrol juga besar dan positif.
2. I bertanggung jawab untuk nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika keluaran saat
ini kurang besar, maka kesalahan akan terakumulasi terus menerus, dan kontroler
akan merespon dengan keluaran lebih tinggi.
3. D bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang, berdasarkan
pada rate perubahan tiap waktu
Karena kontroler PID hanya mengandalkan variabel proses terukur, bukan
pengetahuan mengenai prosesnya, maka dapat secara luas digunakan. Dengan
penyesuaian (tuning) ketiga parameter model, kontroler PID dapat memenuhi kebutuhan
proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana responnya terhadap
kesalahan, besarnya overshoot dari setpoint, dan derajat osilasi sistem. penggunaan
algoritme PID tidak menjamin kontrol optimum sistem atau bahkan kestabilannya.
Beberapa aplikasi mungkin hanya menggunakan satu atau dua term untuk memberikan
kontrol sistem yang sesuai. Hal ini dapat dicapai dengan mengontrol parameter yang lain
menjadi nol. Kontroler PID dapat menjadi kontroler PI, PD, P atau I tergantung aksi apa
yang digunakan. Kontroler PI biasanya adalah kontroler paling umum.
 Skema kontrol PID dinamai dari ketiga kontrol pengendalinya, yang
kemudian dijumlahkan menjadi variabel manipulasi. kontrol proporsional, integral, dan
derivatif dijumlahkan untuk menghitung keluaran kontroler PID. Dengan mendefinisikan
u(t) sebagai keluaran kontroler, bentuk akhir dari algoritme PID adalah:

dengan:

Transfer fungsi dalam bentuk Domain Laplace kontroler PID adalah

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif
dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari
respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

1. Kontrol Proporsional
kontrol proporsional akan menghasilkan nilai keluaran yang berbanding lurus
dengan nilai kesalahan. Responnya dapat diatur dengan mengalikan kesalahan (error)
dengan konstanta Kp, disebut konstanta gain proporsional atau gain kontroler.
kontrol proporsional dirumuskan:
 Gain yang besar menghasilkan perubahan yang besar pada keluaran untuk suatu nilai
kesalahan tertentu. Namun, jika gain terlalu besar, sistem akan membutuhkan waktu
yang cukup lama untuk mencapai kondisi steady-state. Sebaliknya, gain yang bernilai
kecil maka respon keluaran juga kecil, sehingga kontroler menjadi kurang
responsif/sensitif, hal ini akan mengakibatkan respon kontroler akan lebih lambat jika
mendapatkan gangguan.
2. Kontroler integral
Peranan dari term integral berbanding lurus dengan besar dan lamanya error.
Integral dalam kontroler PID adalah jumlahan error setiap waktu dan mengakumulasi
offset yang sebelumnya telah dikoreksi. Error terakumulasi dikalikan dengan gain
integral (KI) dan menjadi keluaran kontroler. Term integral dirumuskan dengan:

Kontroler integral mempercepat perpindahan proses menuju setpoint dan

menghilangkan steady-state error yang muncul pada kontroler proporsional. Namun,
karena integral merespon terhadap error terakumulasi dari sebelumnya, maka dapat
menyebabkan overshoot.
3. Kontroler derivative
Turunan error pada proses dihitung dengan menentukan kemiringan error
setiap waktu dan mengalikan perubahan tiap waktu dengan gain derivatif Kd. Term
derivatif dirumuskan dengan:

Aksi derivatif memprediksi perilaku sistem dan kemudian memperbaiki waktu

tinggal dan stabilitas system.Aksi derivatif jarang digunakan pada industri -
diperkirakan hanya 25% kontroler karena akibatnya pada stabilitas sistem pada
aplikasi dunia nyata.
 4. Tunning nilai Kp, Ki dan Kd
Ada beberapa cara untuk menentukan nilai Kp, Ki, Kd. Salah satunya adalah
dengan cara tunning nilainya satu persatu. dimulai dengan nilai Kp (Gain
proporsional) terlebih dahulu, hal ini dikarenakan kita perlu mencari respon sistem
yang paling cepat dengan cara meminimalkan nilai rise time, jangan memberikan nilai
Kp terlalu besar atau terlalu kecil. Setelah respon dirasa cukup tepat hal selanjutnya
yang dapat dilakukan adalah dengan memberikan nilai pada Kd (Gain Derivatif), hal
ini bertujuan untuk mengecilkan nilai amplitudo sehingga osilasi dapat diredam atau
bahkan dihilangkan. Kemudian proses terakhir pada tunning nilai Gain adalah dengan
mencari nilai Ki (Gain Integral), tunning Ki diperlukan jika kondisi sistem memiliki
steady state error, yakni terjadi selisih antara nilai set point dengan nilai sistem saat
mencapai kondisi steady state.
C. Transformasi Laplace
Transformasi Laplace adalah suatu metode operasional yang dapat digunakan
secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier. Dengan menggunakan
transformasi Laplace, dapat diubah beberapa fungsi umum seperti fungsi sinusoida, fungsi
sinusoida teredam, dan fungsi eksponensial menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel
kompleks S. Bila persamaan aljabar dalam S dipecahkan, maka penyelesaian dari
persamaan diferensial (transformasi Laplace balik dari variabel tidak bebas) dapat
diperoleh dengan menggunakan tabel transformasi Laplace.
Suatu kelebihan metode transformasi Lapalace adalah bahwa metode ini
memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramal kinerja sistem tanpa
menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Kelebihan lain metode transformasi Laplace
adalah diperolehnya secara serentak baik komponen transien maupun komponen keadaan
tunak. Secara sederhana prosedur dasar pemecahan menggunakan metode transformasi
Laplace adalah:
1. Persamaan diferensial yang berada dalam kawasan waktu (t), ditransformasikan ke
kawasan frekuensi (s) dengan transformasi Laplace. Untuk mempermudah proses
transformasi dapat digunakan tabel transformasi laplace.
2. Persamaan yang diperoleh dalam kawasan s tersebut adalah persamaan aljabar dari
variabel s yang merupakan operator Laplace.
3. Penyelesaian yang diperoleh kemudian ditransformasi-balikkan ke dalam kawasan
waktu.
4. Hasil transformasi balik ini menghasilkan penyelesaian persamaan dalam kawasan
waktu. Secara umum Transformasi Laplace digunakan mentransformasikan sinyal
atau sistem dari kawasan waktu ke kawasan-s

Fungsi F(s) adalah transformasi Laplace dari f(t) yang adalah suatu frekuensi s, s =
σ+ jw.
Untuk mempermudah proses transformasi laplace kita dapat menggunakan table
transforamasi laplace :
Tabel Transformasi Laplace
D. Dinamika dan statik
1. Pengertian gaya
Gaya adalah sesuatu benda yang ditarik atau didorong. Gaya tidak bisa dilihat
tetapi bisa dirasakan. Hampir setiap hari kita melakukan gaya. Gaya sebenar nya ada
berbagai macam jenis tapi gaya yang biasanya kita lakukan adalah gaya dorongan dan
gaya tarik. Jika gaya melibatkan kontak langsung antara dua benda kita menyebutnya
dengan gaya kontak (contact force). Misalnya dorongan yang dilakukan dengan tangan
sendiri ; gaya pada sebuah tali yang menarik sebuah balok; gaya gesekan seorang pemain
baseball yang meluncur ke posisinya. Gaya jarak jauh (long range force), gaya yang tetap
bekerja meskipun benda tersebut terpisah oleh ruang yang kosong. hubungan antara gaya
yang bekerja pada suatu benda dan gerak yang disebabkannya merupakan hukum gerak
newton. Hukum ini telah dituliskan dengan pembahasaan yang berbeda-beda selama
hampir 3 abad, dan dapat dirangkum sebagai berikut:
a. Hukum 1 Newton
Hukum pertama Newton tentang gerak menyatakan bahwa“sebuah
benda yang bergerak dengan kecepatan tetap akan terus bergerak dengan kecepatan
tersebut kecuali ada gaya resultan bekerja pada benda itu. Jika sebuah benda dalam
keadaan diam, benda tersebut tetap diam kecuali ada gaya resultan yang bekerja
pada benda itu.”Hukum I Newton juga menggambarkan sifat benda yangs elalu
mempertahankan keadaan diam atau keadaan bergeraknya yang
dinamakan inersia atau kelembaman. Oleh karena itu, Hukum I Newton dikenal juga
dengan sebutan Hukum Kelembaman. Contoh: Kita terdorong ke depan ketika bus
tiba- tiba direm atau terdorong ke belakang ketika bus bergerak maju secara
mendadak. ∑F = 0. , berlaku keseimbangan gaya (hukum I Newton) Pada lift diam
atau bergerak dengan kecepatan tetap, maka percepatannya nol. Oleh karena itu,
berlaku keseimbangan gaya (hukum I Newton).
 Lift diam

Rumus lift diam

Jika lift bergerak ke atas dengan percepatan, maka besarnya gaya tekan kaki pada
lantai lift dapat ditentukan sebagai berikut.

Lift naik
 Rumus lift naik
Berdasarkan penalaran yang sama seperti saat lift bergerak ke atas, maka untuk lift
yang bergerak ke bawah Anda dapatkan persamaan sebagai berikut.

Lift turun

Rumus lift turun

b. Hukum 2 Newton
Newton merumuskan Hukum II Newton sebagai berikut: “Percepatan yang
dihasilkan oleh resultan gaya yang bekerja pada suatu benda berbanding lurus
dengan resultan gaya dan berbanding terbalik massa benda.” F = m.a
Keterangan:
F = resultan gaya (Newton).
m = massa benda (kg).
a = percepatan benda (Newton/kg).
c. Hukum 3 Newton
Hukum 3 Newton menyatakan bahwa: “Jika kamu memberikan gaya pada
suatu benda (gaya aksi), kamu akan mendapatkan gaya yang sama besar,
tetapi arahnya berlawanan (gaya reaksi) dengan gaya yang kamuberikan.”
 F aksi = – F reaksi
Gaya aksi dan reaksi tersebut memiliki besar yang sama,tetapi berlawanan arah dan
bekerja pada dua benda yang berbeda. Contoh: penyelam dapat berenang di dalam
laut karena kaki dan tangan penyelam mendorong air ke belakang (gaya aksi)
sehingga badan penyelam terdorong ke depan sebagai gaya reaksi.
2. Kesetimbangan Benda Tegar
Kesetimbangan Benda Tegar dapat diartikan sebagai suatu benda yang
berada dalam keadaan yang setimbang atau seimbang. Kesetimbangan benda tegar
merupakan suatu kedaan dimana momentum sebuah benda tegar bernilai nol. Nilai nol
di sini menunjukkan keadaan yang setimbang. Jika suatu benda tegar pada mulanya
dalam kondisi diam, maka benda tegar tersebut akan tetap diam (mempertahankan
kondisinya). Akan tetapi jika suatu benda tegar pada awalnya berada dalam kondisi
begerak dan pergerakan tersebut memiliki kecepatan konstan, maka benda tegar
tersebut akan tetap megalami pergerakan dengan kecepatan yang konstan.
Kesetimbangan benda tegar merupakan suatu kedaan dimana momentum sebuah benda
tegar bernilai nol. Dalam perihal benda tegar terdapat beberapa persamaan. Persamaan
tersebut adalah sebagai berikut.
a. Momen gaya
Momen gaya dapat didefinisikan sebagai suatu gaya yang memiliki
kecenderungan untuk memutar suatu beda terhadap suatu sumbu. Persaman yang
digunakan dalam menghitung momen gaya ini adalah sebagai berikut:

Dengan:
F = gaya yang bekerja pada suatu benda (N). Gaya inilah yang cenderung memutar
benda
d = jarak (yang tegak lurus) dengan gaya ke suatu poros (m)
τ = torsi atau momen gaya (Nm)
 b. Penguraian gaya
Dalam kesetimbangan benda tegar terdapat penguraian gaya-gaya yang dilihat
berdasatrkan sumbunya yaitu sumbu x dan sumbu y. Persamaan penguraian gaya
tersebut adalah sebagai berikut:

Dengan : θ adalah sudut yang terbentuk diantara gaya F dan sumbu x.

c. Gaya gesek
Persamaan yang digunakan untuk menentukan gaya gesek adalah sebagai berikut:

Dengan:
F = gaya gesek yang terjadi pada suatu benda (N)
μ = koefesien gesek
N = gaya normal (N)
d. Gaya berat
Untuk menentukan gaya berat digunakan persamaan berikut ini:
W = m.g
Dengan:
W = berat suatu benda (N)
m = massa suatu benda (kg)
g = percepatan gravitasi (m/s2)
3. Macam-Macam Jenis Kesetimbangan Benda Tegar

Kesetimabangan benda tegar dapat diklasifikasikan menjadi beberapa

macam. Klasifikasi macam-macam kesetimbangan tersebut diperkirakan dengan
memperhatikan kedudukan titik beratnya ketika gangguan kecil terjadi. Kedudukan
titik berat benda dapat naik, turun, dan tetap dari kedudukan semula bila gangguan
kecil dihilangkan. Berdasarkan penjelasan tersebut kesetimbangan benda tegar
diklasifikasikan menjadi tiga macam yaitu:
a. Kesetimbangan stabil
Kesetimbangan stabil merupakan suatu kesetimbangan yang dialami
benda tegar dimana jika gangguan kecil atau gaya diberikan pada benda tersebut
kemudian dihilangkan, maka benda akan kembali ke kedudukan seimbangnya
semula.
b. Kesetimbangan labil
Kesetibangan labil merupakan suatu kesetimbangan yang dialami
benda tegar, jika gangguan kecil atau gaya diberikan pada benda tersebut
kemudian dihilangkan, maka benda tidak kembali ke kedudukan seimbangnya
semula, bahkan meninggalkan gangguan tersebut.
c. Keseimbangan netral
Kesetimbangan netral disebut juga dengan istilah kesetimabangan
indiferen. Kesetimbangan ini merupakan suatu kesetimbangan yang dialami benda
tegar dimana jika gangguan kecil atau gaya diberikan pada benda, maka benda
akan bergerak, tetapi jika gaya dihilangkan, maka benda akan kembali diam pada
kedudukan seimbangnya yang berbeda.
 BAB III
METODOLOGI
A. Langkah Kerja
B. Desing system
C. DATA DAN ANALISI
D. KESULITAN YANG DI TEMUKAN
 BAB IV
KESIMPULAN
https://www.gurupendidikan.co.id/rumus-gaya/

https://adalah.net/pengertian-sistem-embedded/

ebook

https://id.wikipedia.org/wiki/PID
http://dinus.ac.id/repository/docs/ajar/transformasi-laplace.pdf

https://eckoeffendi.files.wordpress.com/2017/10/rangkuman-benda-tegar.pdf

https://menupengetahuan.blogspot.com/2017/12/penerapan-hukum-newton-pada-
katrol-dan-lift.html

https://rumus.co.id/momen-gaya-torsi-adalah/