BAB II

DASAR TEORI DAN TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Mekanisme Pengubah Gerak Rotasi dan Translasi

Beberapa mekanisme pengubah gerak rotasi menjadi gerak
translasi secara skematis ditunjukkan sebagaimana gambar di
bawah. Mekanisme slider-crank terdiri dari empat batang. Putaran
masukan dapat berubah menjadi keluaran yang bergerak translasi
bolak-balik karena adanya mekanisme crank dan connecting rod.
Mekanisme demikian akan menghasilkan gerak bolak-balik yang
sinusiodal dan biasanya hanya untuk langkah yang pendek. Serta
menggunakan mekanisme belt/chain drive yang menggunakan
dua poros seperti pulley yang dipasangkan pada belt sehingga
gerakan rotasi pada pulley akan menjadi gerakan translasi pada
belt.

Gambar 2.1 Slider crank dan Belt/Chain drive

2.2 Gerak Rotasi

Gerak rotasi merupakan gerak suatu benda atau komponen
konstruksi dengan bentuk lintasan berupa lingkaran terhadap
sebuah titik pusat. Komponen dari konstruksi tersebut berupa
sebuah benda tegar yang berotasi terhadap suatu sumbu tetap,
maka jarak setiap partikel dalam sistem terhadap sumbu rotasi
akan selalu tetap.

2.3 Gerak Translasi

Gerak translasi merupakan gerak dari suatu benda dengan
bentuk dan lintasan yang sama disetiap titiknya, dapat berupa
vertikal atau horisontal. Sebuah benda dapat dikatakan melakukan
gerak translasi (pergeseran) apabila setiap titik yang ditempuh
berupa garis lurus. Lintasan garis lurus tersebut dapat berupa
garis lurus tunggal atau berulang-ulang, yang bolak balik.

2.4 Gaya
Gaya adalah suatu kekuatan (tarikan atau dorongan), yang
mengakibatkan kepada benda tersebut, mengalami perubahan
posisi (bergerak), atau berubah bentuk. Gaya juga dapat diartikan
sebagai tarikan atau dorongan yang ditujukan pada sebuah benda
dari benda lain. Jenis-jenis gaya dibedakan gaya sentuhan dan
gaya tak sentu. Gaya sentuhan dibedahkan; gaya pegas, gaya
gesek, gaya otot, dan gaya mesin. Gaya otot ialah gaya yang
ditimbulkan karena kekuatan otot manusia atau hewan. Kekuatan
otot manusia banyak diandalkan dalam penerapan teknologi yang
dioperasikan secara manual.

2.5 Aktuator
Aktuator merupakan komponen penguat dan pengkonversi
daya yang berfungsi untuk menguatkan sinyal kontrol yang
berasal dari kontroler menjadi sinyal baru dengan daya yang besar
dan sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant[4].Letak
aktuator dalam sistem pengaturan dapat dilihat pada blok diagram
sistem pengaturan loop tertutup berikut ini :
Berdasarkan daya yang dihasilkan, aktuator dapat diklasifikasikan
menjadi :
1. Aktuator elektrik
2. Aktuator mekanik
3. Aktuator pneumatik
4. Aktuator hidrolik

2.6 Aktuator Pneumatik

Aktuator pneumatik prinsip kerjanya menggunakan
perbedaan tekanan. Aktuator pneumatik sering digunakan untuk
mentranslasikan sinyal kontrol menjadi suatu gaya atau torsi yang
besar untuk memanipulasi elemen kontrol. Aktuator digolongkan
menjadi dua yaitu; aktuator linier dan aktuator putar. sitasi

2.7 Aktuator Linier

Linear Actuator adalah jenis Motor DC yang bergerak secara
linier atau maju mundur. Gerakan maju mundur tersebut
didapatkan dari hasil perpindahan dari roda gigi dengan motor
DC rotari. Linear Actuator juga tentu memiliki feedback yang
dikirimkan ke kontroller untuk membantu mempermudah
pengendalian. Pada awalnya, aktuator hanya berupa silinder yang
menghasilkan gerak linier sederhana dengan ukuran piston yang
besar. Perubahan permintaan yang cepat dari konsumen dan
permintaan pada aktuator yang kecil tetapi kuat telah
memunculkan banyak jenis dan variasi aktuator. Fakta ini
memungkinkan konsumen leluasa memilih spesifikasi aktuator
yang dikehendaki. Pemilihan jenis aktuator tergantung pada
penerapannya. Beberapa kriteria perlu diperhatikan sebelum
menjatuhkan pilihan pada aktuator tertentu, yakni:
1. Gesekan antara piston dan dinding silinder harus kecil
2. Respon percepatan dan pengereman harus tinggi
3. Mampu bekerja secara berulang-ulang dengan ketepatan
tinggi, efisiensi maksimum, dan 
 mampu beroperasi
dengan halus

2.8 Motor DC
Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Motor dc atau
sering disebut motor arus searah lebih sering digunakan untuk
keperluan yang membutuhkan pengaturan kecepatan
dibandingkan dengan mesin ac. Alasan utama penggunaan mesin
dc terutama pada industri-industri modern adalah karena
kecepatan kerja motor-motor dc mudah diatur dalam suatu
rentang kecepatan yang luas, disamping banyaknya metode-
metode pengaturan kecepatan yang dapat digunakan.
 Motor DC memerlukan suplai tegangan searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik.
Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak
berputar), dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang
berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar di dalam
medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-
ubah arah pada setiap setengah putaran. Prinsip kerja dari arus
searah adalah membalik fasa tegangan dari gelombang yang
mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator, maka
dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut,
motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari
tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik
pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal
menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda
tegangan pada kedua terminal menentukan kecepatan motor.
Motor DC memiliki prinsip kerja yang berbeda dengan Motor
AC. Pada motor DC jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul
medan magnet di sekitar konduktor. Medan magnet hanya terjadi
di sekitar sebuah konduktor jika ada arus mengalir pada
konduktor tersebut. Arah medan magnet ditentukan oleh arah
aliran arus pada konduktor[5].

2.9 Encoder
Encoder adalah rangkaian yang memiliki fungsi
berkebalikan dengan dekoder. Encoder berfungsi sebagai
rangakain untuk mengkodekan data input mejadi data
bilangan dengan format tertentu. Encoder dalam rangkaian digital
adalah rangkaian kombinasi gerbang digital yang memiliki input
banyak dalam bentuk line input dan memiliki output
sedikit dalam format bilangan biner[6]. Encoder akan
mengkodekan setiap jalur input yang aktif menjadi kode bilangan
biner. Dalam teori digital banyak ditemukan istilah Encoder
seperti “Desimal to BCD Encoder” yang berarti rangkaian digital
yang berfungsi untuk mengkodekan line input dengan jumlah line
input desimal (0-9) menjadi kode bilangan biner 4 bit BCD
(Binary Coded Decimal). Atau “8 line to 3 line Encoder” yang
ber 3 arti rangkaian Encoder dengan input 8 line dan outputline (3
bit BCD).
Encoder dalam contoh ini adalah encoder desimal ke BCD
(Binary Coded Decimal) yaitu rangkaian encoder dengan input
9 line dan output 4 bit data BCD. Dalam mendesain suatu
encoder kita harus mengetahui tujuan atau spesifikasi encoder
yang diinginkan yaitu dengan :
1. Membuat tabel kenenaran dari encoder yang ingin dibuat.
2. Membuat persamaan logika encoder yang diinginkan pada
tabel kebenaran menggunakan K-Map.
3. Mengimplemenstasikan persamaan logika encoder dalam
bentuk rangkaian gerbang logika digital.
4. Dalam mendesain rangkaian encoder desimal ke BCD
langkah pertama adalah menentukan tabel kebenaran
encoder kemudian membuat persamaan logika kemudian
mengimplementasikan dalam gerbang logika digital.

2.10 ATMEGA 32
Mikrokontroler bisa diumpamakan sebagai bentuk
minimum dari sebuah mikrokomputer. Ada perangkat keras dan
ada perangkat lunak dan juga ada memori, CPU dan lain
sebagainya yang terpadu dalam satu keping IC. Demi kebutuhan
masa kini, mikrokontroler menjadi salah satu pilihan sebagai alat
kontrol yang fleksibel dan mudah dibawa ke mana-mana serta
dapat diprogram ulang (programmable). Dalam
perkembangannya mikrokontroler telah mengambil peran penting
dalam dunia sistem elektronika, terutama dalam aplikas
elektronika konsumen. Mikrokontroler AVR Atmega32 memiliki
fitur yang cukup lengkap. Mikrokontoler AVR ATmega32 telah
dilengkapi dengan ADC internal, EEPROM, internal,
Timer/Counter, PMW, analog comparator,dll. Sehingga dengan
fasilitas yang lengkap ini memungkinkan kita belajar
mikrokontroler keluarga AVR dengan lebih mudah dan efisien,
serta dapat mengembangkan kreativitas penggunaan
mikrokontroler Atmega32[6].
Fitur-fitur yang dimiliki oleh mikrokontroler ATmega32
adalah sebagai berikut :
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A, port B, port
C, dan port D.
2. ADC internal sebanyak 8 saluran.
3. Tiga buah Counter/Timer dengan kemampuan
perbandingan.
4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
5. SRAM sebesar 2kb.
6. Memori flash sebesar 32 kb dengan kemampuan Read
While Write.
7. Sistem mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan
kecepatan maksimal 16 MHz.
8. EEPROM sebesar 1024 yang dapat diprogram saat
operasi.
9. Antarmuka komparator analog.
10. Port USART untuk komunikasi serial.
Atmega32 memiliki 32 general purpose register, dan
register terhubung langsung dengan ALU (Arithmatic Logic Unit)
sehingga dengan dua register dapat sekaligus diakses dalam satu
intruksi yang dieksekusi tiap clock. Sehingga arsitektur seperti ini
lebih efisien dalam eksekusi kode program dan dapat mencapai
eksekusi sepuluh kali lebih cepat dibandingkan mikrokontroler
CISC (Complete Instruction Set Computer)

2.2.1 Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega32

Atmega32 mempunyai 32 pin kaki yang terdapat 4 port.
Port-port tersebut adalah port A, port B, port C, dan port D.
Dimana setiap pinnya memiliki fungsi yang berbeda-beda baik
secara port ataupun sebagai fungsi lainnya.
 Gambar 2.2 konfigurasi pin mikrokontroler atmega32

Gambar 2.3 Bentuk fisik mikrokontroler atmega32

Deskripsi dari masing-masing kaki pada ATmega32 adalah

sebagai berikut:
1. VCC adalah pin yang berfungsi sebagai masukan catu
daya
2. GND (Ground) adalah pin yang berfungsi sebagai
ground.
3. Port A (PA7-PA0)
 Port A berisi 8-bit port I/O yang bersifat bi-directional dan
setiap pin memiliki internal pull-up resistor. Output buffer port A
dapat mengalirkan arus sebesar 20 mA. Ketika port A digunakan
sebagai input dan di pull-up secara langsung, maka port A akan
mengeluarkan arus jika internal pull-up resistor diaktifkan. Pin-
pin dari port A memiliki fungsi khusus yaitu dapat berfungsi
sebagai channel ADC (Analog to Digital Converter) sebesar 10
bit. Fungsi-fungsi khusus pin-pin port A dapat ditabelkan seperti
yang tertera pada tabel.
Tabel 2.1 Fungsi khusus port A
Port Alternate Function
PA7 ADC7 (ADC input channel 7)

PA6 ADC6 (ADC input channel 6)

PA5 ADC5 (ADC input channel 5)

4. Port B (PB7-PB0)
Port B memiliki 8-bit port I/O yang bersifat bi-drectional dan
setiap pin mengandung internal pull-up resistor. Output buffer
port B dapat mengalirkan arus sebesar 20 mA. Ketika port B
digunakan sebagai input dan di pull-down secara external, port B
akan mengalirkan arus jika internal pull-up resistor diaktifkan.
Pin-pin port B memiliki fugsi-fungsi khusus, diantaranya :
1. SCK port B, bit 7 : input pin clock untuk up/downloading
memory.
2. MISO port B, bit 6 : pin output data untuk uploading
memory.
3. MOSI port B, bit 5 : input pin data untuk downloading
memory.

Tabel 2.2 Fungsi khusus port B

Port Alternate Function
PB7 SCK (SPI Bus Serial Clock)
PB6 MISO (SPI Bus Master Input/Slave Output)

PB6 MOSI (SPI Bus Master Output/Slave Input)

PB5 SS (SPI Slave Select Input)
AIN1 (Analog Comparator Negative Input)
PB3 OCO (Timer/Counter 0 Output Compare Match
Output)
AIN0 (Analog Comparator Positive Input) INT2
PB2
(External Interrupt 2 Input)
PB1 T1 (Timer/Counter1 External Counter Input)

T0 (Timer/Counter External Counter Input) XCK

PB0
(USART External Clock Input/Output)

5. Port C (PD7 – PD0)

Port C adalah 8-bit port I/O yang berfungsi bi-directional dan
setiap pin memiliki internal pull-up resistor. Output buffer port C
dapat mengalirkan arus sebesar 20 mA. Ketika port C digunakan
sebagai input dan pull-down secara langsung, maka port C akan
mengeluarkan arus jika internal pull-up diaktfkan. Fungsi-fungsi
khusus pin-pin port C dapat dilihat pada tabel.

Tabel 2.3 Fungsi khusus port C

Port Alternate Function
PC7 TOSC2 (Timer Oscillator Pin 2)
PC6 TOSC1 (Timer Oscillator Pin 1)
PC6 TD1 (JTAG Test Data In)
PC5 TD0 (JTAG Test Data Out)
PC3 TMS (JTAG Test Mode Select)
PC2 TCK (JTAG Test Clock)
PC1 SDA (Two-wire Serial Bus Data Input/Output Line)
PC0 SCL (Two-wire Serial Bus Clock Line)

6. Port D ( PD7-PD0)
Port D adalah 8-bit port I/O yang berfungsi bi-directional dan
setiap pin memiliki internal pull-up resistor. Output buffer port D
dapat mengalirkan arus sebesar 20 mA. Ketika port D digunakan
sebagai input dan di pull- down secara langsung, maka port D
akan mengeluarkan arus jika internal pull-up resistor diaktifkan.
Fungsi-fungsi khusus pin-pin port D dapat dilhat pada tabel di
bawah ini.

Tabel 2.4 Fungsi khusus port D

Port Alternate Function
PD7 OC2 (Timer / Counter2 Output Compare Match Output)
PD6 ICP1 (Timer/Counter1 Input Capture Pin)
PD5 TD0 (JTAG Test Data Out)
PD3 INT1 (External Interrupt 1 Input)
PD2 INT0 (External Interrupt 0 Input)
PD1 TXD (USART Output Pin)
PD0 RXD (USART Input Pin

7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset

mikrokontroler
8. XTAL dan XTAL2 merupakan pin masukan clock external
9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC
10. AREFF merupakan pin masukan tegangan referensi AD
(Iswanto . 2009 : 17)

2.11 VNH2SP30
Driver motor yang dipakai adalah driver motor 30A
dengan jenis VNH2SP30. VNH2SP30 adalah driver motor
jembatan penuh ditujukan untuk berbagai aplikasi otomotif.
Driver ini didesain menggunakan STMicroelectronic’s dan
dibuktikan oleh VIPower PropietaryTM [7].

Gambar 2.4 Driver motor VNH2SP3

Berikut spesifikasi dari driver motor :

1. 5v logic level compatible inputs
2. Undervoltage and overvoltage shut-down
3. Overvoltage clamp
4. Tthermal shut down
5. Cross-conduction protection
6. Linear current limiter
7. Very low stand-by power consumption
8. Pwm operation up to 20khz
9. Protection against loss of ground and loss of Vcc
10. Current sense output proportional to motor current
11. Package: ECOPACK

2.12 LCD 16x2

Display LCD 16x2 berfungsi sebagai penampil nilai kuat
induksi medan elektromagnetik yang terukur oleh alat. LCD yang
digunakan pada alat ini mempunyai lebar display 2 baris 16
kolom atau biasa disebut sebagai LCD Character 16 x 2, dengan
16 pin konektor, Yang didifinisikan sebagaimana tabel berikut:
Tabel 2.5 Pin out LCD 16 x 2
Pin Symbol Function
number
1 Vss GND
2 Vdd + 3V
3 Vo Contrast Adjustment
4 RS H/L Register Select Signal
5 Rw H/L Read/Write Signal
6 E H/L Enable Signal
7 DB0 H/L Data Bus Line
8 DB1 H/L Data Bus Line
9 DB2 H/L Data Bus Line
10 DB3 H/L Data Bus Line
11 DB4 H/L Data Bus Line
12 DB5 H/L Data Bus Line
13 DB6 H/L Data Bus Line
14 DB7 H/L Data Bus Line
15 A/Vee +4,2V for LED Negative Voltage
Output
16 K Power Supply For B/L (0V)

Modul LCD terdiri dari sejumlah memory yang digunakan

untuk display. Semua teks yang kita tuliskan ke modul LCD akan
disimpan didalam memory ini, dan modul LCD secara berturutan
membaca memory ini untuk menampilkan teks ke modul LCD itu
sendiri. Pada peta memori diatas, daerah yang berwarna biru ( 00
s/d 0F dan 40 s/d 4F ) adalah display yang tampak. Jumlahnya
sebanyak 16 karakter per baris dengan dua baris. Angka pada
setiap kotak adalah alamat memori yang bersesuaian dengan
posisi dari layar. Dengan demikian dapat dilihat karakter pertama
yang berada pada posisi baris pertama menempati alamat 00h.
dan karakter kedua yang berada pada posisi baris kedua
menempati alamat 40h [8]
Agar dapat menampilkan karakter pada display maka posisi
kursor harus terlebih dahulu diset. Instruksi Set Posisi Kursor
adalah 80h. dengan demikian untuk menampilkan karakter, nilai
yang terdapat pada memory harus ditambahkan dengan 80h.
Sebagai contoh, jika kita ingin menampilkan huruf “B” pada baris
kedua pada posisi kolom kesepuluh. Maka sesuai dengan peta
memory, posisi karakter pada kolom 10 dari baris kedua
mempunyai alamat 4Ah, sehingga sebelum kita menampilkan
huruf “B” pada LCD, kita harus mengirim instruksi set posisi
kursor, dan perintah untuk instruksi ini adalah 80h ditambah
dengan alamat 80h + 4Ah = 0Cah. Sehingga dengan mengirim
perintah 0Cah ke LCD, akan menempatkan kursor pada baris
kedua dan kolom ke 11.

Gambar 2.5 LCD character 2x16

Halaman ini sengaja dikosongkan