Nama : Mukhamad Junaedi Abdillah

Kelas : TT-3A/15
Nim : 1731130108
UTS SISTEM KONTROL OROMATIS

1. Sistem Open Loop dan Sistem Close Loop

a). Sistem Open Loop = adalah suatu sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh
terhadap aksi kontrol . Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya tidak dapat digunakan
sebagai umpan balik dalam masukan .
Contoh : Pemanggang roti , pemanggang roti hanya bekerja berdasarkan waktu , tidak ada
umpan balik apakah roti yang dipanaskan sudah matang apa belum . Sehingga masukkan ,
dalam hal ini tingkat kematangan roti yang diinginkan bisa jadi akan berbeda dengan
keluaran yang diharapkan .

b). Sistem Close Loop =adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung pada saat pengontrolan , sistem kontrol lup tertutup juga merupakan sistem kontrol
berumpan balik .
Contoh : Lampu taman , karena lampu memiliki kondisi eror sehingga harus ada
pengulangan agar kondisi yang diinginkan tercapai.

2. Jelaskan cara kerja dan cara mengontrol keluaran dari sensor berikut ini

a). Sensor Rotary Encoder = cara kerjanya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan
serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah. Hal ini akan membuat
posisi sudut benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital oleh rotary.

Cara mengontrol keluaran yaitu Dua buah sensor optis (Channel A dan B) pendeteksi “hitam
dan putih” digunakan acuan untuk menentukan arah gerakan. Searah jarum jam (clock-wise,
CW) atau (counter clock-wise, CCW). Sedangkan jumlah pulsa (baik A atau B) dapat
dihitung (menggunakan prinsip counter) sebagai banyak langkah yang ditempuh. Dengan
demikian arah gerakan dan posisi dapat dideteksi.

b). Sensor Capasitive Proximity = cara kerjanya berdasarkan perubahan kapasitas apabila
ada obyek yg berada dalam daerah deteksinya. Dapat mendeteksi semua jenis benda dalam
jarak deteksi maximum 2 cm. Berdasarkan type pemasangan /mounting-nya, proximity ada 2
macam : Flush dan Non Flush .
Cara mengontrol keluaran dalam sensor kapasitif, dua pelat konduksi (pada potensi yang
berbeda) ditempatkan di kepala penginderaan dan diposisikan untuk beroperasi seperti
kapasitor terbuka. Udara bertindak sebagai insulator; saat istirahat ada sedikit kapasitansi
antara 2 piring .
 c). Sensor Gyroscope = cara kerjanya sebelum digunakan, gyro sensor harus dilakukan
kalibrasi terlebih dahulu dengan menggunakan bandul. Proses kalibrasi tersebut berfungsi
untuk memperoleh nilai faktor kalibrasi.
Gyroscope memiliki keluaran berupa kecepatan sudut dari arah 3 sumbu yaitu, sumbu x yang
nantinya akan menjadi sudut phi (kanan dan kiri) dari sumbu y nantinya menjadi
sudut theta (atas dan bawah), dan sumbu z nantinya menjadi sudut psi (depan dan belakang).

3. Jelaskan cara kerja sistem actuator berikut ini!

a. Double acting silinder untuk sistem Hidrolic

Double Acting Cylinder

Gambar diatas menunjukkan double acting cylinder. warna merah menunjukkan oli yang
bertekanan dan warna hijau menunjukkan oli yang memiliki tekanan sama dengan tekanan
tangki. ini merupakan hidrolik aktuator yang paling umum digunakan pada mobile
equipment. digunakan pada implement, steering dan sistem lainnya dimana silinder
dibutuhkan untuk melakukan kerja pada dua arah.
Double acting berarti bahwa silinder akan menyediakan gaya dan gerakan pada masing-
masing arah.
Double acting cylinder (Gambar diatas) merupakan tipe silinder yang paling banyak
digunakan pada mobile equipment. Double acting cylinder menghasilkan gaya pada kedua
arah, memanjang dan memendek. supaya memanjang, fluida dialirkan menuju cap end dan
rod end port dihubungkan menuju resevoir. sewaktu memendek, fluida dialirkan ke rod
end dan saluran pada cap end port dihubungkan dengan resevoir. Double acting cylinder
juga disebut differential silinder karena perbedaan area efektif dan volume antara rod end
dan cap end. Perbedaan ini menyebabkan terjadinya perbedaan kecepatan ketika silinder
memanjang dan memendek.

Variasi double acting cylinder adalah double-rod silinder. pada versi ini, silinder rod
memanjang melalui kedua end cap (Gambar di atas). silinder ini memiliki area dan volume
yang sama pada kedua ujung silinder. hal ini tentunya juga menyamakan gaya dan
kecepatan sewaktu silinder memanjang dan memendek. Double-rod silinder digunakan
secara umum pada aplikasi power steering.

b. Motor DC tipe linear actuator

Linear Actuator
Sesuai namanya gerakan dari Linear Actuator adalah jenis Motor DC yang bergerak linear
atau maju mundur. Gerakan maju mundur tersebut di dapat dari hasil perpindahan dari roda
gigi dengan motor DC rotari. Linear Actuatur juga tentu memiliki Feedback yang
dikirimkan ke Kontroller, membantu mempermudah pengendalian.
c. DLP Projector

Salah satu perbedaan DLP Projector dan LCD Projector adalah adanya chip DLP (disebut
juga DMD – Digital Micro Device). Pada chip DLP ini terdapat cermin-cermin yang
berukuran mikro (sepersejuta) yang terbuat dari alumunium dan berfungsi untuk
memantulkan cahaya untuk citra. Cermin-cermin ini dapat bergerak membelokkan cahaya
sampai 5000 kali per detik.
Perbedaan lain juga terdapat pada cara DLP memberi warna pada cahaya yang lewat lampu
proyektor. Cermin mikro pada chip DLP tidak memiliki warna yang spesifik untuk
memberi warna pada gambar. Sehingga diperlukan filter warna (berupa lingkaran yang
berisi warna-warna dasar merah, hijau dan biru) yang berputar dengan ritme tertentu dan
tersinkronisasi dengan pergerakan cermin mikro. Cahaya yang tidak dipakai pada gambar
akhir akan dibelokkan keluar dari jalur bias oleh cermin mikro. Proyektor hi-end ada yang
membenamkan 3 chip DLP dalam perangkatnya. Tiap chip menangani warna dasar yang
berbeda. Sehingga biasanya memiliki harga yang mahal (sekitar US$10.000-an keatas).
Keunggulan teknologi DLP terdat pada ringkasnya ruang cahaya yang diperlukan. Hal ini
tentu mempengaruhi ukuran “bodi” proyektor. Selain itu, kontras warna yang dihasilkan
proyektor DLP sangat baik dengan kualitas warna hitam yang lebih baik. Piksel yang
terlihat pada gambar yang dihasilkan oleh proyektor LCD juga dapat diminimalisir dengan
baik oleh teknologi DLP. Sedangkan kelemahan DLP terdapat pada lingkaran warna yang
merupakn salah satu komponen pentingnya. Pada beberapa kasus, lingkaran warna ini
dapat menghasilkan “efek pelangi”. Yaitu munculnya warna asing di luar 3 warna primer
yang ada akibat kesalahan perputaran lingkaran warna.
4. Sebutkan 4 kelebihan menggunakan control dengan sistem PLC
Kelebihan menggunakan kontrol dengan sistem PLC :
- Flexible
- Harganya lebih murah
- Dapat melakukan pemrograman, pemrograman ulang dan koreksi dengan mudah
- Menyederhanakan Komponen-Komponen Sistem Kendali

5. Apakah perbedaan pengendalian PLC dengan menggunakan CAN network dan jaringan
Ethernet

CAN (Controller Area Network) yaitu bus komunikasi serial yang dirancang untuk kinerja
dilingkungan dan untuk aplikasi industri maupun otomotif. Biasanya jika PLC
menggunakan CAN network cara kerja memindai jaringan perangkat industri yang
berkomunikasi melalui DeviceNet. DeviceNet yaitu protokol jaringan tingkat tinggi yang
digunakan dalam aplikasi industri. Dan hal ini sangat mengurangi kabel yang dibutuhkan
antara sistem kontrol dan perangkat I/O. Daripada menghubungkan setiap perangkat ke I/O
terpisah pada modul PLC perangkat dapat dihubungkan bersama melalui konektor yang
terhubung dalam jaringan PLC.
Sedangkan Jaringan Ethernet yaitu teknologi jaringan komputer berdasarkan pada
kerangka jaringan area lokal (LAN). Sistem komunikasi melalui Ethernet membagi aliran
data ke dalam paket individual yang disebut frame. Setiap frame, berisi alamat sumber dan
tujuan serta pengecekan error data sehingga data yang rusak dapat dideteksi dan dikirim
kembali. Contoh salah satu suatu sistem perancangan monitoring PLC via Ethernet agar
monitoring PLC dapat dilakukan dari jarak jauh. Pada saat ini, PLC sudah didukung oleh
modul Ethernet sehingga monitoring PLC dapat dilakukan melalui jaringan Ethernet. Salah
satu jenis modul Ethernet yang dapat menghubungkan PLC via Ethernet adalah jenis CJIW
ETN-21. PLC OMRON CP1H dapat didukung oleh modul Ethernet jenis CJ1W ETN-21
sehingga monitoring terhadap PLC OMRON CP1H dapat dilakukan secara on line via
Ethernet.
6. Jelaskan secara singkat istilah dalam PLC dan berilah contoh sederhana
-Sensor
Sensor adalah sebuah peralatan yang mengubah kondisi fisik menjadi sinyal listrik untuk
digunakan oleh PLC. Sensor yang terhubung ke masukan dari PLC. Sebuah tombol tekan
(pushbutton) adalah salah satu contoh sensor yang terhubung ke input PLC. Sinyal listrik yang
dikirim dari pushbutton ke PLC menunjukkan kondisi (terbuka /tertutup) dari pushbutton
tersebut.

-Aktuator
Aktuator mengkonversi (mengubah) sinyal listrik dari PLC menjadi kondisi fisik. Aktuator
terhubung dari output PLC. Motor starter atau biasa di sebut magnetic kontaktor adalah salah
satu contoh dari aktuator yang terhubung dari output PLC. Tergantung dari sinyal output PLC,
apakah motor starter akan START atau akan STOP motor

-Input Diskrit
Discrete input juga disebut sebagai input digital, merupakan masukan yang berupa kondisi
ON atau OFF. Pushbuttons, toggle switch, limit switch, dan proximity switch adalah contoh
dari sensor diskrit yang dihubungkan ke PLC.. Dalam kondisi ON masukan diskrit dapat
disebut sebagai logika 1 atau logika tinggi. Dan kondisi OFF input diskrit dapat disebut
sebagai logika 0 atau logika rendah
Kontak NO push button digunakan dalam contoh dibawah berikut.. Satu kontak pushbutton
terhubung inputan PLC yang pertama. Sedangkan sisi lain dari pushbutton terhubung ke
internal 24 VDC power supply. Banyak PLC memerlukan power supply terpisah untuk daya
masukan. Dalam keadaan terbuka, tidak ada tegangan masuk pada inputan PLC, ini adalah
kondisi OFF. Ketika pushbutton ditekan, tegangan 24 VDC masuk ke inputan PLC, ini adalah
kondisi ON

-Analog Input
Input analog adalah sinyal yang mempunyai variabel terus menerus (continous). Type signal
input analog dapat bervariasi dari 0 sampai 20 milliamps, 4 sampai 20 milliamps, atau 0
sampai 10 volt. Dalam contoh berikut, level transmitter memonitor tingkat ketinggian cairan
yang ada dalam dalam tangki. Tergantung dari level transmitter, sinyal yang ke PLC dapat
meningkat atau menurun seperti tingkat ketinggian cairan yang ada pada tanki tersebut apakah
meningkat atau menurun
-Output Diskrit
Discrete output adalah output yang berupa kondisi ON atau OFF .Solenoid valve, koil
kontaktor, dan lampu adalah contoh perangkat aktuator terhubung ke output diskrit. Selain
discrete output juga dapat disebut sebagai output digital. Dalam contoh berikut, lampu bisa
dihidupkan atau dimatikan oleh PLC.

-Analog Output
Analog sederhana yaitu 0-10 VDC yang men- drive analog meter. Contoh output analog meter
adalah kecepatan, berat badan, dan suhu. Sinyal output juga dapat digunakan pada aplikasi
yang lebih kompleks seperti transduser arus ke-pneumatik yang mengontrol udara yang
dioperasikan flow control valve.output adalah sinyal yang mempunyai variabel terus menerus.
Outputnya mungkin
-CPU
Central Processor Unit (CPU) adalah sistem mikroprosesor yang berisi sistem memori dan
pengambilan keputusan pada PLC. CPU memonitor input dan membuat keputusan
berdasarkan instruksi yang ada di memori program. CPU bertindak sebagai relay, counter,
timer , compare data, dan sequence operasi (operasi berurutan).

-Progamming
Suatu program terdiri dari satu atau lebih instruksi untuk menjalankan tugas yang diinginkan.
Ada beberapa cara untuk melakukan (membuat) program tersebut yaitu dengan ladder logic,
STL (statement list), atau function block diagram (FBD).
-Ladder Logic
Garis vertikal kiri dari ladder logic merupakan representasi (mewakili) sebagai penghantar
fasa (positif). Garis vertical sebelah kanan merupakan reperesentasi (mewakili) penghantar
nol (negatif). Program dibuat melalui garis horisontal dari ke kiri dan mempunyai output di
kanan. Ladder logic dibaca dari kiri-ke-kanan, atas-ke-bawah. Anak tangga yang kadang-
kadang disebut sebagai jaringan. Sebuah jaringan mungkin memiliki beberapa elemen kontrol,
tetapi hanya mempunyai 1 coil output.
Dalam program contoh tersebut di atas ditunjukkan I0.0, I0.1 dan Q0.0 merupakan kombinasi
instruksi pertama. Jika input I0.0 dan I0.1 diberi power , output relay Q0.0 energized (aktif).
Masukan bisa
berupa switch, pushbuttons, dll.. I0.4, I0.5, dan Q1.1 merupakan kombinasi instruksi kedua.
Jika salah satu
masukan I0.4 atau I0.5 diberi power, output relay Q0.1 ON (energized)

-Statement List
Statement List (STL) memberikan pandangan lain dari instruksi pemograman. Operasi, apa
yang harus dilakukan, ditunjukkan pada sebelah kiri . Sedangkan operasi, item yang akan
dioperasikan,
ditampilkan di sebelah kanan. Sebuah perbandingan antara statement list yang ditampilkan di
bawah ini, dan ladder logic ditampilkan pada contoh sebelumnya, memperlihatkan struktur
operasi (cara kerja) yang mirip. Instruksi dalam statemen list melakukan tugas yang sama
seperti ladder logic

-Function Block Diagram

Function block diagram (FBD) memberikan pandangan lain dari instruksi pemograman PLC.
Fungsi masing-masing memiliki nama untuk menunjuk tugas yang spesifik. Fungsi yang
ditunjukkan oleh kotak persegi panjang. Masukan ditampilkan di sisi kiri persegi panjang dan
output yang ditampilkan pada sisi kanan. Diagram blok fungsi yang ditampilkan di bawah ini
melakukan fungsi yang sama seperti yang ditunjukkan oleh diagram tangga dan statement list
pada contoh sebelumnya.
-PLC Scan
Program PLC dijalankan sebagai bagian dari proses berulang yang disebut sebagai scan. Scan
PLC dimulai dengan pembacaan CPU status input. Program aplikasi dijalankan dengan
menggunakan status input. Setelah program selesai, CPU melakukan diagnosa internal dan
tugas komunikasi.Siklus scan berakhir dengan memperbarui output, kemudian
berakhir.Waktu siklus tergantung pada ukuran program, jumlahI / O, dan jumlah komunikasi
yang diperlukan.

-Sofware
Software adalah informasi apapun dalam bentuk yang komputer atau PLC yang dapat
digunakan. Software termasuk instruksi atau program yang langsung ke hardware
 -Hardware
Hardware adalah peralatan PLC yang sebenarnya, perangkat pemograman, dan kabel
penghubung adalah contoh dari hardware.

7. Buatlah program ladder untuk rangkaian digital dibawah ini! (20 poin)

a.
Y= ((A+B).B`)+B`+(B.C)