Sistim Kendali - Kuliah 1 Bab I.

Pendahuluan Sistim Kendali

Tujuan
Setelah Mempelajari bab ini, mahasiswa mampu untuk: o Menjelaskan perbedaan antara sistim kendali ikal terbuka dan ikal tertutup (open-loop dan closed-loop control systems) o Menerangkan diagram blok dari sistim kendali o Menjelaskan Fungsi Transfer o Membedakan antara sistim kendali Analog dan Digital o Menjelaskan cara kerja dari sistim kendali o Menjelaskan cara kerja dari sistim mekanisme servo 1.1. SISTIM-SISTIM KENDALI Pengantar dan Latar Belakang Pada sistim-sistim kendali moderen, kecerdasan kendali elektronik mengendalikan proses-proses fisik. Sistim-sistim kendali adalah otomatis seperti pada sistim pilot otomatis dan mesin cuci otomatis. Operator memiliki banyak waktu luang selama mengoperasikan sistim-sistim ini disebabkan mesin dapat melakukan pengambilan keputusan sendiri secara rutin. Dalam banyak kasus, kecerdasan mesin ternyata lebih handal daripada kendali yang dilakukan langsung oleh manusia disebabkan oleh mesin-mesin ini dapat bereaksi dengan lebih cepat atau lebih perlahan (mengikuti lintasan dengan perubahan yang lambat), tanggapan lebih tepat dan mempertahankan catatan yang akurat dari kinerja sistim. Sistim kendali dapat diklasifikasikan dalam beberapa cara. Sistim Regulator secara otomatis mempertahankan suatu parameter pada (atau mendekati) suatu nilai tertentu. Sebagai contoh, sistim pendingin ruangan yang mempertahankan suhu ruangan walaupun terjadi perubahan suhu disekitarnya. Sistim Follow-Up (pengikut), secara otomatis mengatur keluaran sistim untuk mengikuti suatu lintasan yang telah ditentukan terlebih dahulu. Sistim Event, mengendalikan serangkaian urutan event (peristiwa). Sebagai contoh, kendali siklus kerja mesin cuci yang berlangsung mengikuti urutanurutan kerja yang telah diatur sebelumnya. Sistim kendali alamiah sudah ada sejak kehidupan dimulai. Tinjau bagaimana tubuh manusia mengatur suhu badan. Jika tubuh memerlukan panas, maka kalori dari makanan diubah menjadi panas; sebaliknya, penguapan keringat menghasilkan pendinginan. Disebabkan karena penguapan menjadi kurang efektif terutama pada daerah-daerah dengan kelembaban tinggi, maka tidak heran jika suhu tubuh manusia yang sebesar 36.7 C / 98 F berada pada jangkauan atas dari spektrum suhu permukaan bumi (untuk mengurangi keperluan pendinginan). Jika sensor suhu pada tubuh mendeteksi penurunan suhu, otak akan memerintahkan tubuh untuk membakar lebih banyak kalori. Jika sensor suhu mendeteksi bahwa suhu tubuh terlalu panas, maka otak akan memerintahkan tubuh untuk berkeringat. Sistim kendali buatan manusia sudah ada sejak jaman dulu, pada masa Yunani kuno. Peralatan yang menarik pada masa itu adalah penampungan / kolam air yang tidak pernah dapat dikosongkan. Penampungan menggunakan sistim katup apung yang mirip dengan sistim bak penyiraman toilet. Pada saat permukaan air turun, katup apung turun dan membuka untuk mengisi penampungan. Sistim kendali elektronik adalah produk abad ke-20. Relay-relay elektro-mekanis dikembangkan dan digunakan untuk kendali jarak jauh bagi motor-motor listrik dan peralatan lainnya. Relay dan saklar-saklar listrik juga digunakan pada gerbang-gerbang logika sederhana untuk memperoleh sedikit kecerdasan sistim. Dengan menggunakan teknologi tabung

hampa, pengembangan yang berarti dari sistim-sistim kendali dicapai pada masa Perang Dunia II. Sistim kendali posisi dinamis (mekanisme servo) dikembangkan untuk aplikasi pada pesawat udara, pemutar senjata, dan torpedo. Sekarang ini, sistim kendali posisi digunakan pada mesin-mesin produksi, proses-proses industri, robot, mobil dan alat-alat kantor, ini hanya merupakan sebagian kecil dari banyak sekali contoh yang ada. Sementara itu, perkembangan-perkembangan dalam bidang eletronika mempengaruhi rancangan sistim kendali. Peranti elektronika peranti padat (solid-state) digunakan untuk menggantikan relay-relay konvensional yang digunakan pada rangkaian-rangkaian kendali motor-motor listrik. Transistor dan Integrated Circuit Operational Amplifier (IC Op-Amp) tersedia untuk aplikasi pengendali-pengendali analog. Rangkaian terintegrasi digital menggantikan rangkaian logika relay yang menyita ruangan. Yang terakhir yang mungkin yang paling penting adalah bahwa mikroprosesor memberikan kemampuan untuk membuat pengendali digital dengan harga murah, yang handal, dan mampu mengendalikan prosesproses yang rumit dan bersifat fleksible (jika proses berubah, maka pengendali dapat di program ulang). Sistim kendali mencakup banyak sekali bidang-bidang ilmu terkait: elektronika (analog dan digital), peranti kendali daya, sensor-sensor, motor listrik, sistim-sistim mekanis dan teori sistim kendali, yang menyatukan seluruh komponen yang terkait. Setiap sistim kendali paling sedikit memiliki satu pengendali (controller) dan satu aktuator (juga disebut sebagai elemen kendali akhir). Hal ini ditunjukkan pada Gambar 1.1. Kecerdasan sistim pada blok pengendali biasanya adalah rangkaian elektronika. Masukan kepada sistim (input) biasanya disebut set-point, yakni sinyal yang mewakili besaran keluaran (output) yang diinginkan. Aktuator merupakan peranti elektro-mekanis yang menerima sinyal dari pengendali dan mengubahnya menjadi suatu aksi fisik. Contoh-contoh aktuator meliputi, motor-motor listrik, katup terkendali listrik, atau elemen pemanas. Blok akhir pada Gambar 1.1 dinamai Process dan memiliki output yang dinamai controlled variable (variabel yang dikendalikan). Blok Proses mewakili proses fisik yang dipengaruhi oleh aktuator, dan variabel yang dikendalikan merupakan keluaran terukur dari proses tersebut. Sebagai contoh, jika aktuator adalah elemen pemanas pada suatu tungku di industri, maka prosesnya adalah pemanasan tungku, dan variable yang dikendalikan adalah suhu tungku. Jika aktuator adalah motor listrik yang mengatur posisi antenna maka prosesnya adalah memutar antenna, dan variabel yang dikendalikan adalah posisi angular dari antene.

Gambar 1.1. Diagram Blok Dasar Sistim Kendali

Sistim Kendali Ikal Terbuka (Open-Loop Control Systems) Secara umum sistim-sistim kendali dapat dibagi dalam dua kategori: sistim kendali ikal terbuka dan sistim kendali ikal tertutup. Dalam suatu sistim kendali ikal terbuka, pengendali secara terpisah menghitung / mengatur besarnya tegangan atau arus yang diperlukan oleh aktuator untuk melaksanakan fungsinya. Dengan cara ini, pengendali sama sekali tidak mengetahui jika aktuator melakukan fungsinya dengan benar ataukah tidak, disebabkan tidak adanya jalur umpan-balik (feedback) yang digunakan.

Contoh 1.1 Gambar 1.2 menunjukkan suatu sistim kendali ikal terbuka. Aktuator adalah sebuah motor untuk menggerakan lengan robot. Dalam kasus ini, proses-nya adalah pergerakan lengan robot, dan variabel yang dikendalikan adalah posisi angular dari lengan. Pengujian awal menunjukan bahwa motor memutar lengan sejauh 5 derajat / detik (/det) dengan besarnya tegangan yang telah ditentukan. Diasumsikan bahwa pengendali diperintahkan untuk memutar lengan robot dari posisi 0 ke posisi 30. Berdasarkan hal ini maka pengendali mengirimkan pulsa listrik selama 6 detik ke motor. Motor bekerja sebagaimana mestinya, memutar lengan sejauh 30 dalam waktu 6 detik dan berhenti. Namun pada suhu ruangan yang dingin, cairan pelumas menjadi lebih kental, yang memperbesar gaya gesek yang terjadi pada mekanisme lengan, hal ini menyebabkan motor hanya dapat berputar sejauh 25 dalam waktu 6 detik; terjadi kesalahan (error) hasil operasi sebesar 5. Dalam hal ini, pengendali tidak memiliki cara untuk mengetahui terjadinya kesalahan (error) dan bagaimana mengoreksinya.

Gambar 1.2. Sistim Kendali Ikal Terbuka (Open-loop Control System) Sistim Kendali Ikal Tertutup (Closed-loop Control Systems) Dalam sistim kendali ikal tertutup, keluaran (output) dari proses (variabel yang dikendalikan) secara konstan dipantau dengan menggunakan sensor, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.3(a). Sensor mengambil sampel keluaran dari sistim dan mengubah hasil pengukuran ini menjadi sinyal listrik yang selanjutnya dikirim kembali ke pengendali. Dengan demikian, pengendali mengetahui apa yang dilakukan oleh sistim, sehingga pengendali dapat melakukan koreksi atau pengaturan yang diperlukan untuk mempertahankan kestabilan output. Aliran sinyal dari pengendali ke aktuator mengikuti lintasan maju (forward path) dan sinyal dari sensor ke pengendali mengikuti lintasan umpan-balik (feedback) yang membentuk suatu lintasan ikal tertutup.

Gambar 1.3. Sistim Kendali Ikal Tertutup (Closed-loop Control System) Dalam Gambar 1.3 (a), sinyal umpan-balik (feedback) di kurangkan dengan nilai dari nilai set-point pada komparator (yang berada sebelum pengendali). Dengan mengambil selisih antara posisi aktual (yang diberikan oleh sensor) dari posisi yang diinginkan (yang ditentukan melalui nilai set-point), diperoleh tingkat kesalahan (error) sistim. Sinyal error mewakili perbedaan antara dimana sistim sekarang berada dan dimana sistim seharusnya berada. Pengendali selalu bekerja untuk memperkecil besarnya sinyal error. Jika sinyal error = 0 ini berarti bahwa keluaran (output) tepat sama dengan setpoint, artinya sistim berada pada keadaan yang diinginkan sesuai dengan nilai set point. Penggunaan strategi kendali, dapat dalam bentuk sederhana maupun rumit, pengendali selalu berfungsi untuk memperkecil besarnya error. Suatu strategi kendali sederhana dapat digunakan untuk mengatur aktuator untuk on dan off contoh, siklus on-off termostat untuk mempertahankan suhu pada proses pemanasan tungku. Untuk strategi kendali yang rumit, dapat berupa pengaturan daya aktuator oleh pengendali untuk memenuhi penggunaan daya oleh beban seperti diberikan pada contoh 1.3. Contoh 1.2 Tinjau kembali sistim ikal tertutup pada Gambar 1.3(b). Lengan robot berada pada posisi 0 dan potensiometer (pot) dihubungkan langsung pada poros motor. Bila poros berputar, resistansi pot berubah. Resistansi selanjutnya diubah

menjadi tegangan dan di umpan-balikan kepada pengendali. Untuk menginstruksikan lengan berputar sejauh 30, suatu nilai set-point yang berhubungan langsung dengan posisi 30 dikirim ke pengendali. Karena lengan sementara berada pada posisi 0, maka sinyal error akan dengan segera melompat ke 30. Berikutnya, dengan segera pengendali mulai menjalankan motor dalam arah untuk mengurangi error. Pada saat lengan mendekati posisi 30, pengendali mengurangi kecepatan putar motor, dan pada saat lengan mencapai posisi 30, motor berhenti. Jika beberapa saat kemudian, gaya luar memindahkan lengan dari posisi 30, sinyal error terjadi lagi, dan motor akan digerakkan kembali ke posisi 30. Fungsi koreksi diri dari sistim kendali ikal tertutup menjadikannya cocok untuk banyak aplikasi kendali ikal tertutup, walaupun harus menggunakan peranti / peralatan tambahan. Hal ini disebabkan karena sistim kendali ilkal tertutup memiliki kehandalan dan konsistensi kinerja yang baik walaupun komponen sistim (dalam lintasan maju) tidak memiliki ketelitian mutlak yang diketahui. (bersambung ke kuliah-2)

Sistem Kontrol Loop Terbuka ( open loop )

Sistem loop terbuka menggunakan peralatan penggerak untuk mengontrol proses secara langsung tanpa umpan balik. Pada sistem ini harga keluaran sistem tidak dapat dibandingkan terhadap harga masukannya. Dengan kata lain variable yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Umumnya masukan sistem dipilih berdasarkan pengalaman. Sistem loop terbuka mempunyai ciri ciri, diantaranya : 1. Sederhana 2. Harganya murah 3. Dapat dipercaya 4. Dapat kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan 5. Berbasis waktu Pada Sistem kontrol loop terbuka, keluarannya tidak mempengaruhi sinyal output karena tidak ada sinyal umpan balik ( feedback ). jadi pada sistem kontrol loop terbuka ini sinyal outputnya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan dengan sinyal inputnya. akibatnya adalah ketetapan atau ketelitian dari sistem ini tergantung pada proses kalibrasi. diagram dari open loop dapat dilihat dibawah ini:

Fungsi alih atau fungsi transfer dari sistem kontrol loop terbuka dapat dinyatakan seperti dibawah ini:

C(s) = G(s) x R(s) C(s) / R(s) = G(s) ( Fungsi transfer ) Contoh dari sistem loop terbuka ini adalah : 1. Prinsip Kerja Mesin Cuci otomatis Mesin cuci sudah menjadi kebutuhan sehari-hari di rumah tangga. Cara kerja mesin cuci ini sangat sederhana dan mudah dipahami. Mesin cuci digerakan oleh motor listrik satu fasa. Motor ini dapat bergerak dua arah untuk mengucek pakaian saat di cuci. Motor dihubungkan ke bak cuci atau agitator dengan belt dan roda pemutar (pully).

Mesin cuci ada yang pengisiannya dari depan, biasanya mesin cuci ini proses pencucian pakaian sudah otomatis mulai dari tahap pencucian sampai pengeringan. Yang kedua mesin cuci yang pengisiannya dari atas, ada yang otomatis ada juga yang tidak. Tapi pada prinsipnya cara kerja mesin cuci baik yang manual maupun otomatis hampir sama. 1. Cara kerja Mesin Cuci : Pertama pakaian kotor dimasukan kedalam drum atau bak mesin cuci. Kontrol (alat elektronik yang mengatur semua pergerakan mesin cuci) akan mendeteksi berapa berat dari pakaian (dengan mengetahui berapa beban motor), setelah berat pakaian diketahui kontrol akan mengatur level air, waktu cuci, waktu bilas, waktu pengeringan, dan membuka katup air masuk (water inlet valve). Setelah level air tercapai katup air masuk akan ditutup dan agitator mulai berputar untuk menciptakan putaran air. Bila kontrol telah mendeteksi waktu cuci habis, motor akan berhenti memutar agitator dan katup buang pun dibuka sehingga air hasil pencucian dibuang keluar. Setelah air buangan di buang, drum tempat pakaian akan berputar untuk membuang sisa-sisa air yang ada di dalam pakain. Setelah itu katup bilas ditutup dan katup air masuk dibuka air pun masuk ke drum mesin cuci, bila level sudah sampai katup air masuk pun ditutup dan mesin cuci pun mulai membilas. Jika waktu bilas sudah habis, maka kontrol akan membuka katup buang dan air bilasan pun keluar. Setelah itu proses pengeringan pun dilakukan dengan jalan memutar drum mesin cuci. Jika waktu pengeringan sudah habis maka mesin cuci pun berhenti secara otomatis dan proses pencucian telah selesai. 1. Prinsip Kerja Pemanggang Roti / Toaster Toaster merupakan salah satu alat rumah tangga yang digunakan untuk memanaskan roti sebagai makanan pagi bagian bagi orang-orang tertentu.

Toaster ini sangat sederhana dan mudah dioperasikannya. Toaster atau pemanggang roti memiliki sistem yang cukup simpel. Pemanggang menggunakan radiasi infra merah untuk memanaskan sekerat roti. Saat sekerat roti

diletakkan di dalam pemanggang, dan setelah dihubungkan dengan sumber, sebuah kumparan akan menjadi kemerahan dan memproduksi kawat nikrom. Radiasi ini akan mengeringkan dan membakar permukaan roti. Pada umumnya, pemanggang menggunakan kawatl nikrom untuk memproduksi radiasi ini, dan kawat nikrom ini membalut suatu lembaran yang terbuat dari mika. Kawat nikrom (nichrom) sendiri adalah perpaduan antara nikel dan krom. Mengapa keduanya dipakai untuk menghasilkan radiasi? Pertama, kawat nikrom memiliki resistansi elektrik yang tinggi dibandingkan tembaga, misalnya. Meskipun kawat nikrom yang digunakan cukup pendek, namun cukup untuk menaikkan suhu tinggi. Yang kedua, nikrom tidak mengoksidasi saat dipanaskan sehingga tidak mengalami pengaratan. Sebaliknya kawat besi, misalnya, akan mengalami pengaratan dengan cepat saat dipanaskan. Alat pemanggang yang paling sederhana memiliki dua lembaran mika yang diselubungi nikrom, dan masingmasing dipisahkan oleh suatu slot berukuran satu inci. Kabel nikrom dapat langsung dihubungkan ke stop kontak. Biasanya pemanggang memiliki dua fitur lain yaitu: Tray yang dilengkapi dengan semacam spiral (spring-loaded tray), sehingga roti yang dipanggang langsung lembam keluar dari panggangan 2. Pengatur waktu yang dapat mematikan pemanggang secara otomatis, kemudian melepaskan tray sehingga hasil panggangan dapat keluar. 3. Prinsip Kerja Eskalator 1. Pendaratan/Landing Floor plate rata dengan lantai akhir dan diberi engsel atau dapat dilepaskan untuk jalan ke ruang mesin yang berada di bawah floor plates. Comb plate adalah bagian antara floor plate yang statis dan anak tangga bergerak. Comb plate ini sedikit miring ke bawah agar geriginya tepat berada di antara celah-celah anak tangga-anak tangga. Tepi muka gerigi comb plate berada dibawah permukaan cleat. 2. Landasan penopang/Truss Landasan penopang adalah struktur mekanis yang menjembatani ruang antara pendaratan bawah dan atas. Landasan penopang pada dasarnya adalah kotak berongga yang terbuat dari bagian-bagian bersisi dua yang digabungkan bersama dengan menggunakan sambungan bersilang sepanjang bagian dasar dan tepat dibawah bagian ujungnya. Ujung-ujung truss tersandar pada penopang beton atau baja. 1.

Struktur perletakan Eskalator pada lantai gedung 3. Lintasan Sistem lintasan dibangun di dalam landasan penopang untuk mengantarkan rantai anak tangga, yang menarik anak tangga melalui loop tidak berujung. Terdapat dua lintasan: satu untuk bagian muka anak tangga (yang disebut lintasan roda anak tangga) dan satu untuk roda trailer anak tangga (disebut sebagai lintasan roda trailer). Perbedaan posisi dari lintasan-lintasan ini menyebabkan anak tangga-anak tangga muncul dari bawah comb plate untuk membentuk tangga dan menghilang kembali ke dalam landasan penopang.

Sistem pergerakan Eskalator

Anak tangga (individual steps) dari Eskalator 4. Prinsip Kerja Traffic Light ATCS (Automatic Traffic Light Control System) telah digunakan pada kota-kota besar seperti Jakarta, Bandung, Surabaya untuk mencegah terjadinya kemacetan.

Tetapi meningkatnya jumlah kendaran menyebabkan ATCS berfungsi kurang optimal. Untuk itu dibuat sistem ATCS yang dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau secara otomatis berdasarkan distribusi kepadatan. Sistem ini mengontrol lampu Lalu Lintas otomatis dengan menggunakan kamera berbasis mikrokontroller. Kamera digunakan sebagai pengamat kepadatan kendaraan pada suatu persimpangan. Hasil pengamatan diolah PC sehingga diperoleh persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur. Mikrokontroller bekerja menyalakan lampu lalu lintas secara default kontrol yaitu searah dengan arah jarum jam. Jika PC terkoneksi dengan mikrokontroller maka mikrokontroller mengirimkan informasi jalur mana yang lampu hijaunya akan menyala. Kemudian PC mengolah gambar persimpangan dan menentukan besarnya persentase kepadatan serta lama penyalaan lampu hijau untuk jalur yang telah ditentukan. Apabila tidak ada koneksi antara PC dan mikrokontroller maka lama penyalaan lampu hijau adalah 6 detik.

Persentase kepadatan pada tiap-tiap jalur juga dipengaruhi dari persimpangan sebelumnya yang terhubung pada tiaptiap jalur secara simulasi. Sistem ini dapat bekerja menentukan lama penyalaan lampu hijau dengan persentase keberhasilan sebesar 100%. Pada umumnya arah perpindahan lampu lalu lintas dapat diatur sesuai dengan arah jarum jam (clockwise) atau berlawanan arah jarum jam (counter clockwise). Lampu lalu lintas bekerja secara bergantian pada tiap jalur sesuai dengan waktu yang sudah ditentukan dengan urutan menyala lampu hijau, lampu kuning dan lampu merah. 5. Prinsip Kerja Oven Microwave

Seperti yang ditunjukkan pada Gambar1, listrik dari stopkontak di dinding perjalanan melalui kabel listrik dan masuk microwave oven melalui serangkaian sirkuit sekering perlindungan dan keselamatan. Sirkuit ini termasuk berbagai sekering dan pelindung termal yang dirancang untuk menonaktifkan oven dalam hal suatu arus pendek atau jika kondisi terlalu panas terjadi.

Jika semua sistem normal, listrik melewati ke sirkuit Interlock dan timer. Ketika kemudian pintu oven ditutup, jalur listrik juga dibentuk melalui serangkaian switch Interlock keselamatan.Mengatur timer oven dan memulai operasi memasak memperluas jalan ini tegangan untuk rangkaian kontrol. Umumnya, sistem kontrol mencakup baik sebagai relay elektromekanis atau sakelar elektronik disebut triac seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Merasa bahwa semua sistem yang pergi, menghasilkan rangkaian kontrol sinyal yang menyebabkan relay atau triac untuk mengaktifkan, sehingga menghasilkan jalur tegangan transformator tegangan tinggi. Dengan menyesuaikan rasio on-off aktivasi sinyal ini, sistem kontrol dapat mengatur penerapan tegangan transformator tegangan tinggi, dengan demikian mengendalikan rasio on-off dari tabung magnetron dan karena itu daya output dari microwave oven. Beberapa model menggunakan relay power-kontrol cepat bertindak dalam rangkaian tegangan tinggi untuk mengontrol output daya. Pada bagian tegangan tinggi (Gambar 3), transformator tegangan tinggi bersama dengan dioda khusus dan pengaturan kapasitor berfungsi untuk meningkatkan tegangan rumah tangga khas, dari sekitar 115 volt, dengan jumlah yang sangat tinggi sekitar 3000 volt! Meskipun hal ini tegangan yang kuat akan sangat tidak sehat bahkan mematikan bagi manusia, itu hanya apa yang tabung magnetron perlu melakukan tugasnya yaitu, untuk secara dinamis mengubah tegangan tinggi ke bergelombang gelombang elektromagnetik energi memasak. Energi gelombang mikro ditransmisikan ke saluran logam disebut Waveguide, yang feed energi menjadi area memasak dimana menemukan pisau logam perlahan-lahan bergulir dari pisau pengaduk. Beberapa model menggunakan jenis antena berputar sementara yang lain memutar makanan melalui gelombang energi pada korsel bergulir. Dalam hal apapun, efeknya adalah merata membubarkan energi gelombang mikro di seluruh wilayah di kompartemen memasak. Beberapa gelombang langsung menuju makanan, yang lain memantul dari logam dinding

dan lantai, dan, berkat layar logam khusus, microwave juga mencerminkan dari pintu. Jadi, energi gelombang mikro mencapai semua permukaan makanan dari segala arah.

Semua energi gelombang mikro tetap dalam rongga memasak. Ketika pintu dibuka, atau timer mencapai nol, berhenti microwave energi sama seperti mematikan tombol lampu berhenti cahaya lampu 6. Sistem Pengaturan Temperatur Ruangan. Untuk mendapatkan temperature yang diinginkan, operator menggunakan pengalamannya untuk mengeset daya yang dibutuhkan sistem agar keluaran sistem yang berupa temperature ruangan sebenarnya dengan temperature ruangan yang diinginkan. Hal tersebut dapat digambarkan dalam bentuk diagram balok sebagai berikut :

7. Sistem Pengaturan Permukaan Cairan dalam Tangki Pada sistem tersebut diinginkan tinggi permukaan cairan, h, tetap walaupun fluida pada katub K1berubah-ubah. Hal tersebut dapat dicapai dengan pengaturan secara manual pada katub K2 pada waktu tertentu sesuai pengalaman operator. Sistem pengaturan ditunjukkan pada gambar berikut :

. Sistem tersebut dapat digambarkan dengan diagram balok seperti terlihat pada gambar berikut :

8. Sistem Pengaturan Peluncur Rudal Pada sistem ini yang diinginkan adalah pengaturan sudut peluncur rudal sesuai dengan jarak atau tujuan yang diinginkan. Dalam hal ini komando berupa sinyal dari potensiometer yang merupakan sinyal untuk menggerakkan peluncur rudal. Sinyal control diperkuat sehingga dapat menggerakkan motor yang terhubung dengan peluncur rudal. Sistem pengaturan posisi sudut peluncur rudal digambarkan sebagai berikut :

Sedangkan diagram blok pengaturan posisi sudut peluncur rudal yaitu

Agar posisi sudut tersebut akurat, maka pada sistem loop terbuka tersebut harus memenuhi syarat-syarat diantaranya adalah sebagai berikut : 1. 2. Peluncur rudal harus dikalibrasi secara tepat dengan referensi posisi sudut potensiometer. Karakteristik potensiometer, penguat, motor harus konstan.

A. Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System)

Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak memberikan pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System). Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya.. Diagram kotak pada Gambar dibawah ini memberikan gambaran proses ini.

Gb. Operasi mesin cuci

Gb. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Sistem kontrol loop terbuka ini memang lebih sederhana, murah, dan mudah dalam desainnya, akan tetapi akan menjadi tidak stabil dan seringkali memiliki tingkat kesalahan yang besar bila diberikan gangguan dari luar.

B. Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed-Loop Control System)

Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol umpan balik, dimana nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi kontrolnya.

Gb. Proses Umpan Balik Pendingin Udara

Contoh dari sistem ini banyak sekali, salah satu contohnya adalah operasi pendinginan udara (AC). Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan si pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan. Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya sehingga didapatkan kesalahan yang semakin lama semakin mengecil. Gambar dibawah ini memberikan penjelasan mengenai proses umpan balik sistem AC ini

Gb. Sistem Kontrol Loop Tertutup

Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol loop tertutup memang lebih rumit, mahal, dan sulit dalam desain. Akan tetapi tingkat kestabilannya yang relatif konstan dan tingkat kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari luar, membuat sistem kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan para perancang sistem kontrol.