TUNUNG METODE OSILASI PADA

PENGENDALI FLOW
1) Tujuan Intruksional Umum
Secara garis besar pengetahuan yang akan di peroleh oleh mahasiswa setelah mlakukan
praktikum ini adalah dapat melakukan tuning suatu system kendali pemanas dan system
aliran udara secara umum. Dalam hal ini yang menjadi objeknya digunakan modul praktikum
pemanas Aliran Udara Type VVS-400, yang mempunyai duan system lup tertutup yaitu :
system pengendali tempratur dengan pemanasnya berupa Heather listrik dan system kendali
aliran udara dengan. Fan yang diputar oleh motor listrik.
Pada praktikum ini lup system kendali tempratur bergantung pada laju aliran udara yang
dibuat konstan . namun demikian tuning masing masing pengendali dilakukan secara terpisah
karna secara pengendalian masing masing controller tidak saling bergantungan.
Proses kendali tempratur memerlukan waktu yang lama denghan output proses kalau
direkam merupakan kurva yang halus . sedangkan proses flow merupakan proses yang cept ,
namun output proses kalau direkam merupakan kurva yang agak fluktuatif. Untuk
mempersingkat proses (agar tidak banyak kehilangan waktu), maka pad praktikum ini akan
dilakukan khusus pada pengendalian flow saja (waktu yang lebih singkat). Secara prinsip
untuk tuning dengan metode osilasi baik itu proses kendali flow maupun tempratur adalah
sama.

2) Tujuan Intruksional Khusus

Setelah melakukan praktikum Dinamika Sistm Pengendali Pemanas Aliran udara Tipe
VVS-400 diharapkan mahasiswa mampu untuk:

Menentukan parameter PID yang optimal dengan cara metode osolasi manual dan
Auto tunung
Menentukan parameter PID yang optimal dengan cara metoe osilasi Auto tuning.
Melakukan kendali system pemanas aliran udara tipe VVS-400 secara manual
khusus untuk kendali flow.

3) Dasar Teori

Metoda Ziegler-Nichols
Metoda ini merupakan metoda tuning PID controller untuk menentukan nilai
proportional gain Kp, integral time Ti, dan derivative time Td berdasarkan karakteristik
respon transient dari sebuah plant atau sistem.
Metoda ini terdiri dari 2 macam :
a. Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step, hasilnya nanti
akan terbentuk kurva berbentuk huruf S, lihat gambar 2. Jika kurva ini tidak terbentuk
maka metoda ini tidak bisa diterapkan. Kurva bentuk S memiliki karakteristik dengan
2 buah konstanta, yaitu waktu tunda L dan time constant T. Kedua parameter tersebut
diperoleh dengan menggambar garis tangensial pada titik infleksi kurva S, lihat
gambar 3. Garis tangensial tersebut akan berpotongan dengan garis time axis dan
garis c(t) = K. Dari kurva tersebut kita bisa melakukan pendekatan fungsi transfer
dalam first order sebagai berikut :

Gambar 2. Kurva S

Gambar 3. Penentuan paameter L dan T

b. Pada metoda kedua ini, percobaan dilakukan dengan menggunakan proportional band
saja. Nilai Kp dinaikkan dari 0 hingga tercapai nilai Kp yang menghasilkan osilasi
yang konsisten. Nilai controller gain ini disebut sebagai critical gain (Kcr). Jika

Kp ini

terlalu kecil, sinyal output akan teredam mencapai nilai titik keseimbangan
setelah ada gangguan, seperti terlihat di bawah ini.

Hal yang sukup rumit dalam system pengendaliaan proses adalah menentukan
nilai dari parameter PID . parameter PID ini dapat dilakukan dengan sekali pilih, tetapi
harus diuji terlebih dahulu unuk mendapat parameter PID yang sesuai. Cara coba coba
dengan memilih parameter PID tidak bias mendapatkan hasil yang memuasakan. Pada
praktikum ini akan dilakukan tuning parameter PID dengan cara dai Zegler dan Nicholas,
yaitu metode osilasi. Hail yang diperoleh akan dibandingkan dengan cara auto tunung.

4) Alat dan Bahan

Satu set modul praktikum pemanas aliran udara tipe VVS-400

X-Y-T recorder
Kertas grafik (millimeter block)

5) Prosedur Kerja
5.1. Metode osilasi ( Manual)
1) Lakukan metode osilasi untuk kendali flow(swich pengendali tempratur pad
posisi TO PC)
2) Letakan swich kendali flow pada posisi LOCAL.
3) Atur SV pada flow sekecil mungkin (missal 5%) pada pengaturan ini akan
didapatkan suatu nilai offset flow (nilai PV) yang lebih besar dari pada setting
yang ada
4) Catat nilai PV flow yang ada di panel. Nilai PV yang tercatat ini merupakan
nilai kecepatan awal proses Vo
5) Atur nilai pengendali prosional PB pada suatu harga tertentu.
6) Non aktifkan parameter pengendali intergral TR dengan cara memberikan nilai
TR= 0 untuk alat VVS 400
7) Non aktifkan parameter kendali Derivatif nilai TD dengan cara memberikan
nilai TD=0 untuk alat VVS 400.
8) Atur SV pada posisi kecepatan flow yang dikehendaki, missal SV= 30%. I
pada posisi ini jangan di enter dulu.
9) Berdasarkan dengan itu siapkan kertas grafik yng ditempatkan pada Y-T
plotter yang sudah di set skala baik waktu T maupun tegangan Y
10) Swich ON/OFF siap di ON kan
11) Untuk memulai eksekusi, aktifakn secara bersamaan untuk tombol ENTER
pada flo controller dan swich ON pada YT Recorder.
12) Proses di hentikan setelh memperoleh grafik yang di inginkan.
13) Lakukan percobaan lain untuk step dari no 1 sampai dengan no 12, untuk
parameter kendali proporsional PB yang lain.
14) Ulangi lagi langkah NO.1 sampai dengan NO.12 hingga di dapatkan grafik
dengan bentuk sustain osilation
15) Dari grafik yang mempersentasikan sustain osilation tersebut, catat nilai PB
yang digunakan(nilai ini adalah nilai pbu), catat pula periode osilasi yng di
dapatkan dari grafik yang ada (nilai PU)

16) Cari lah nilai parameter PB, TR dan TD berdasarkan pada nilai PBu dan Pu
yang sudah di peroleh berdasarkan pada table 1.

5.2.Auto Tuning
1. Pelajadi bagaimana mengoprasikan mode auto tuning pada dosen atau
instruktur
2. Lajukan autotuning pada kondisi oprasi seperti pada prosedur 5.1
3. Gambrkan hasil autotuning pada y-t recorder
4. Catata hasil parameter PID yang di peroleh pada FIC
5. Dengan menggunakan parameter PID hasil autotuning, gambarkan
tanggapan transiernya untuk kondisi operasi seperti pada percobaan 5.