PENGENDALIAN SUHU

oleh
Ir. Heriyanto, M.T.

Pengendalian suhu bertujuan untuk menjaga atau mempertahankan suhu proses (variabel
proses terkendali) pada nilai yang diinginkan (nilai setpoint).
1. TUJUAN PRAKTIKUM

Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk dapat
mengendalikan suhu pada sistem pemanas. Adapun tujuan praktikum adalah mempelajari
pengaruh nilai parameter pengendali yaitu proportional gain (Kc) atau proportional band
(PB), waktu integral (Ti), dan waktu derivatif (Td) pada pengendalian suhu proses.
2. LANDASAN TEORI
2.1 Prinsip Pengendalian
Sensor mengindera variabel proses (suhu, tekanan, level, aliran). Informasi nilai variabel
proses (PV) dari sensor selanjutnya diolah oleh transmitter dan dikirimkan ke pengendali
(dalam bentuk sinyal listrik 4-20 mA atau pneumatik 0,2-1bar). Dalam pengendali, nilai
variabel proses terukur dibandingkan dengan nilai setpoint (SP). Perbedaan antara
keduanya disebut error. Berdasar besar error, lamanya error, dan kecepatan error,
pengendali melakukan perhitungan sesuai algoritma kendali untuk menghasilkan sinyal
kendali (controller output yang berupa sinyal listrik atau pneumatik). Sinyal kendali
dikirimkan ke elemen kendali akhir (final control element biasanya berupa katup kendali
atau control valve). Perubahan pada sinyal kendali menyebabkan perubahan bukaan katup
kendali. Perubahan ini menyebabkan perubahan manipulated variable. Jika perubahan
manipulated variable dalam arah dan nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat
dijaga pada nilai setpoint.
Pengendalian umpan balik adalah pengendalian yang memakai variabel keluaran
sistem (PV) untuk mempengaruhi masukan (MV) dari sistem yang sama.
Prinsip pengendalian tersebut di atas berlaku umum untuk semua pengendalian proses
umpan balik. Di sini terdapat empat fungsi dasar, yaitu: mengukur (measurement),
membandingkan (comparision), menghitung (computation, decision, atau evaluation) dan
mengoreksi (correction atau action).
Tabel 1. Empat Fungsi Dasar Pengendalian Reverse Acting
Mengukur
PV

Membandingkan
PV dengan SP

Menghitung
Jika PV > SP perkecil sinyal kendali
Jika PV < SP perbesar sinyal kendali

Mengoreksi
Perkecil MV
Perbesar MV

Tabel 2. Empat Fungsi Dasar Pengendalian Direct Acting

Mengukur
PV

Membandingkan
PV dengan SP

Menghitung
Jika PV > SP perbesar sinyal kendali
Jika PV < SP perkecil sinyal kendali

Mengoreksi
Perbesar MV
Perkecil MV

Gambar 1. Diagram Blok Pengendalian Proses

Keterangan
c = variabel proses terkendali
e = error (= y r)
y = variabel proses terukur
u = sinyal kendali (controller output)
r = setpoint
m = manipulated variable

2.2 Pengendalian Suhu

Dalam praktikum ini sebagai sensor suhu adalah jenis termokopel. Tegangan yang
dibangkitkan sensor berbanding lurus dengan suhu. Sinyal dari sensor dikirim ke
pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya
jika suhu naik ada tindakan untuk mengurangi pemanasan. Keluaran pengendali adalah
berupa PWM (pulse width modulation). Artinya persentase sinyal kendali sebanding
dengan lebar pulsa. Pada sinyal minimum (0%) maka tidak ada pulsa (0%). Pada sinyal
kendali 100% maka lebar pulsa 100% (daya penuh). Unit kendali akhir adalah berupa
elemen pemanas listrik. Besar pemanasan diatur berdasar lebar pulsa.
Dalam pengendalian suhu ini sebagai variabel proses terkendali adalah suhu,
manipulated variable adalah daya listrik, setpoint adalah suhu proses yang diinginkan, dan
gangguan adalah suhu aliran air yang dipanaskan serta kehilangan panas.
3.

PERCOBAAN

3.1 SUSUNAN ALAT DAN BAHAN YANG DIGUNAKAN

Gambar sistem proses disajikan pada Gambar 2.

Gambar 2. Sistem Proses

3.2 PROSEDUR PERCOBAAN
Pilih Control PID pada tampilan.
3.2.1 Paramater Awal
1) Parameter awal dengan proporsional saja (P) dengan:
PB
= 100% (Gain Kc = 1)
Ti
= off (0)
Td
= off (0)
2) Aktifkan PID controller dan simpan nilainya.
3) Atur SP (setpoint) pada 30oC.
3.2.2 Pengendali Proporsional (P)
1) Tunggu sampai respon suhu mencapai steady-state.
2) Lakukan pengujian kualitas pengendalian dengan cara:
Ubah suhu setpoint 35oC
Amati respons suhu fluida proses keluar (PV) yang dihasilkan.
3) Catat hasil pengamatan respons suhu dalam lembar data pengamatan.
4) Kembalikan SP pada nilai semula (30oC) dan tunggu sampai steady state
5) Ubah nilai PB setengahnya atau gain dua kalinya, dan ulangi langkah (2-4).
Langkah ini diulang terus hingga menghasilkan respons cepat, tepat, stabil.
3.2.3 Pengendali Proporsional-Integral (PI)
Pastikan SP pada nilai semula (30oC). Dengan memakai nilai PB hasil di atas
lakukan langkah berikut.
1) Perkecil gain proporsional sebanyak 20% (atau PB perbesar 20%)
2) Buat nilai waktu integral yang besar, bisa lebih dari 10 menit.
3) Tunggu sampai respon suhu mencapai steady-state. Jika tidak stabil, berarti
sistem tidak pernah mantap (waktu mantap tak hingga).

4) Lakukan pengujian kualitas pengendalian dengan cara:

Ubah suhu setpoint 35oC
Amati respons suhu fluida proses keluar (PV) yang dihasilkan.
5) Catat hasil pengamatan respons suhu dalam lembar data pengamatan.
6) Kembalikan SP pada nilai semula (30oC) dan tunggu sampai steady state
7) Ubah nilai waktu integral (Ti) setengahnya, dan lakukan langkah (3-6).
Langkah ini diulang terus hingga menghasilkan respons cepat, tepat, stabil.
8) Catat waktu dan nilai Ti yang paling baik. Nilai Ti yang dihasilkan digunakan
untuk percobaan berikutnya.
3.2.4 Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID)
Pastikan SP pada nilai semula (30oC). Dengan memakai waktu integral (Ti) hasil di
atas lakukan langkah berikut.
1) Perbesar nilai gain proporsional sebesar 20% dari nilai gain saat pengendalian
proporsional saja (sebelum ditambah integral).
2) Buat nilai waktu derivatif kecil misalnya 0,1 menit
3) Tunggu sampai respon suhu mencapai steady-state. Jika tidak stabil, berarti
sistem tidak pernah mantap (waktu mantap tak hingga).
4) Lakukan pengujian kualitas pengendalian dengan cara:
Ubah suhu setpoint 35oC
Amati respons suhu fluida proses keluar (PV) yang dihasilkan.
5) Catat hasil pengamatan respons suhu dalam lembar data pengamatan.
6) Kembalikan SP pada nilai semula (30oC) dan tunggu sampai steady state
7) Ubah nilai waktu derivatif (Td) dua kalinya, dan ulangi langkah (3-6). Langkah
ini diulang terus hingga menghasilkan respons cepat, tepat, stabil.
8) Catat waktu dan nilai Td yang paling baik.
Nilai PB, Ti, Td yang diperoleh merupakan nilai parameter kendali yang terbaik.
4. KESELAMATAN KERJA
Potensi bahaya yang perlu diwaspadai.
Hati-hati dengan listrik bolak-balik 220 V dari PLN
Pada saat bekerja, di sekitar meja tidak terdapat pemasangan listrik yang
berbahaya.
Selidiki dengan test-pen atau peralatan lain, apakah semua peralatan telah
ditanahkan dengan baik. Hal ini untuk menghindari sengatan listrik akibat efek
kapasitif atau induktif.
Berhati-hatilah dengan perhiasan logam, seperti cincin, jam tangan, mistar logam,
dan lain-lain alat yang mampu membuat hubung singkat.
Usahakan agar tidak seorangpun dapat tersandung oleh kawat-kawat atau tidak
sengaja merobohkan peralatan.
Bila menghubungkan peralatan, maka hubungan dengan jaringan listrik dilakukan
paling akhir.
Jika terjadi sengatan listrik dan korban terbelit kawat, jangan panik! Cepat putuskan
sambungan listrik, baru menolong korban.

5. CARA PENGOLAHAN DATA

5.1 DATA PENGAMATAN DAN CARA PERHITUNGAN
Masukkan nilai parameter dalam lembar data, seperti pada Lampiran-1, 2, dan 3
5.2 TUGAS DAN PEMBAHASAN
Dari percobaan ini tentukan parameter pengendali optimal dari hasil percobaan..
Pembahasan paling tidak mencakup sifat pengendalian dan parameter pengendali.
Simpulkan hasil percobaan dengan memuat hasil penentuan parameter dan saran-saran
yang perlu diusulkan untuk memperbaiki hasil percobaan.

6 DAFTAR PUSTAKA

(1) Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, POLBAN,

Bandung.
(2) _____(2013). Practical Exercise Manual. EDIBON
(3) Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC.

LAMPIRAN-1 Pengendalian Proporsional (P)

Tabel 3. Data Pengamatan Pengendalian P
Gain
Respons Variabel Proses
Nilai SP
(Tuliskan atau cantumkan sketsa respons, seperti waktu naik,
Prop
Awal Akhir
waktu respons, overshoot, decay ratio, settling time, dll)
(Kc)

LAMPIRAN-3 Pengendalian Proporsional Integral (PI)

Tabel 5. Data Pengamatan Pengendalian PI
Gain
Waktu
Respons Variabel Proses
Nilai SP
(Tuliskan atau cantumkan sketsa respons, seperti
Prop. Integral
Awal Akhir
waktu naik, waktu respons, overshoot, decay ratio,
(Kc)
(Ti)
settling time, dll)

LAMPIRAN-3 Pengendalian Proporsional Integral Derivatif (PID)

Tabel 5. Data Pengamatan Pengendalian PID
Gain Waktu
Waktu
Nilai SP
Prop. Integral Derivarif
Awal Akhir
(Kc)
(Ti)
(Td)

Respons Variabel Proses

(Tuliskan atau cantumkan sketsa respons,
seperti waktu naik, waktu respons,
overshoot, decay ratio, settling time, dll)