Kelompok 4

Anggota :
M Bagus amirullah 141910101053
Panji hastawirata putratama 141910101058
Ilham budi erawan 141910101060
Dzaka Triputra Pramono 141910101061

Sistem Pengendalian Umpan Balik (Feedback)

Pengendalian umpan balik merupakan proses mengukur keluaran dari sistem yang
dibandingkan dengan suatu standar tertentu. Bilamana terjadi perbedaan - perbedaan atau
penyimpangan - penyimpanga akan dikoreksi untuk memperbaiki masukan sistem
selanjudnya. Study teoritis tentang sistem pengendalian umpan balik disebut dengan
cybernetisc. Istilah ini berasal dari bahasa Yunani yaitu kybernettes yang berarati "orang
yang mengatur " penerapan suatu pengendalian daam suatu sistem.
Sistem pengendalian umpan balik disebut juga dengan istilah negative feedback,
karena hasil balik yang negative akan dikendalikan supaya menjadi baik untuk masukan
proses selanjudnya. Contoh yang paling umum dari sistem pengendalian umpan balik
adalah sistem themostat di dalam alat pendingin. (air conditioner). Kondisi temperatur
yang dihasilkan oleh alat pendingin akan diukur oleh suatu sensor dan dibandingkan
dengan standar temperatur yang tidak menyebabkan ruangan menjadi lembab. Bila
temperatu terlalu dingin, maka tungku pemanas sebagai pengatur unit pegnatur dalam
thermostat akan dihidupkan. Bila temperatue terlalu panas, maka tungku akan dimatikan
dan alat pendingin akan bekerja kembali. Seandainya alat pendingin tidak mempunyai
pengendali ini, maka ruangan akan menjadi lemabab dan tujuan dari alat pendingin tersebut
tidak akan tercapai. Sistem akuntansi pertanggungjawaban merupaka penerapan dari
sistesm pengendalian umpan balik dalam sistem akuntansi. Sistem akuntansi
pertanggungjawaban dapat berupa pusat beaya dan pusat investai. Pada pusat beaya yang
dikendalikan bila melebihi anggaran akan dianalisis peneybabnya dan akan diperbaiki
untuk masukan selanjudnya. sehingga diharafkan beaya yang terjadi dapat diminimumkan.
Sistem pengendali feedback

Sistem pengendali feedback seperti dalam gambar 1 secara sistematis memiliki

tahapan aksi seperti berikut ini:

1. Sensor akan memonitor dan mengukur output yang dikontrol (contoh suhu, level,
komposisi, dan sebagainya).

2. Hasil pengukuran ini kemudian dibandingkan nilainya dengan nilai set point yang
diinginkan/ditetapkan dalam komparator. Dari komparasi ini menghasilkan galat/error,
dimana besarnya error ini akan dikirimkan ke unit pengendali akhir (controller)

3. Controller akan mengubah besarnya input, sehingga nilai output akan dipertahankan
sesuai dengan set point-nya.

Tergantung dari jenis feedback, dan besarnya konstanta kontroller yang digunakan,
hasil manipulasi ini ternyata memberikan performansi yang berbeda, terutama apabila
diukur dari berapa lama nilai output dapat kembali ke kondisi set point, dan berapa nilai
total error-nya selama ada gangguan. Bahkan jika kontrolnya terlalu lemah, bisa saja nilai
set point tidak dapat dipertahankan, dan proses akan gagal dalam menolak pengaruh
gangguan. Sehingga produk yang dihasilkan tidak dapat dipakai.

Jenis-jenis pengendali feedback yang umum dipakai :

1.Proporsional: Controller ini akan memanipulasi input proporsional dengan besarnya error
(galat) yaitu:
 Dimana MV(t) adalah nilai input variable yang dimanipulasi, Kc (Konstanta
Proporsional Controller), E adalah galat output, dan MV(s) adalah nilai input variable pada
kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output pada kondisi set point-nya). Makin
besar harga Kc, maka makin besar response yang ditimbulkan.

2. Proporsional Integral: Controller ini akan memanipulasi input berkaitan dengan

besarnya error (galat) mengikuti persamaan:

Dimana MV(t) adalah nilai input variable yang dimanipulasi, K c (Konstanta

Proporsional Controller), E adalah galat output, MV(s) adalah nilai input variable pada
kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output pada kondisi set point-nya), t
adalah waktu proses, dan T I adalah constant of times integral dari kontroler ini. TI
ini biasanya bervariasi antara 0.1 sampai 50 menit. Makin besar harga TI maka, makin
lambat response yang dihasilkan. Namun adanya TI ini akan menghilangkan harga off-set.

3. Proporsional Integral Derivative: Controller ini akan memanipulasi input berkaitan

dengan besarnya error (galat) mengikuti persamaan:

Dimana MV(t) adalah nilai input variable yang dimanipulasi, Kc (Konstanta

Proporsional Controller), E adalah galat output, MV(s) adalah nilai input variable pada
kondisi steady-statenya (atau nilai MV pada saat output pada kondisi set point-nya), t
adalah waktu proses, dan TI adalah constant of times integral dari kontroler ini. Sedangkan
TD adalah waktu derivative. Fungsi dari waktu/time derivative ini adalah untuk
mempercepat response terhadap gangguan.

Karakteristik dasar feedback

A. Disturbance rejection
Materi ini mempelajari pengaruh jenis pengendali on-off dan feedback, serta
besarnya konstanta controller dalam merejeksi gangguan pada level dan temperatur kontrol
(Djaeni, 1999).

Berikut ini adalah percobaan yang dilakukan :

1. Jalankan alat sesuai dengan petunjuk operasi (lampiran),
2. Pilih menu PID dan masukkan harga Konstanta Controller dan nilai set point.
3. Operasikan alat sampai nilai set point tercapai.
 4. Berikan gangguan pada sistem dengan mengubah valve yang keluar atau menambah
cairan pada tangki dengan volume tertentu (misalkan 3 liter)
5. Amati response yang terjadi dan tunggu sampai kondisi set point tercapai
6. Simpan data percobaan, dan hitung sum of square error (SSE) nya dalam MSExcell
7. Ulangi percobaan untuk berbagai variasi nilai konstanta controller (Kc, TI, dan TD)
8. Bandingkan performansi pengendali/controller dalam menolak gangguan
(disturance rejection) berdasarkan nilai SSE
9. Ulangi percobaan dengan memilih menu on-off, dan jalankan alat serta hitung
SSE-nya
10. Lakukan juga percobaan untuk pengendali temperature

B. Set Point Tracking (Jejak Titik Set)

Materi ini mempelajari pengaruh jenis pengendali on-off dan feedback, serta
besarnya konstanta controler dalam melakukan pengubahan jejak titik set atau set point
tracking (Djaeni, 1999). Artinya pada suatu saat/alasan tertentu nilai set point dari suatu
alat dapat mengalami perubahan. Unit kontrol akan bekerja meresponse perubahan ini,
sehingga set point segera dapat berubah sesuai dengan keinginan/tuntutan proses/operator.

Berikut ini adalah percobaan yang dilakukan :

1. Jalankan alat dijalankan sesuai dengan petunjuk operasi (lampiran), pilih menu
PID
2. Masukkan harga konstanta pengendalinya (sesuai point 2 section 5.1) dan nilai
set point1.
3. Ope rasikan alat sampai nilai set point 1 tercapai
4. Tunggu sampai 1-2 menit kondisi steady state dengan set point 1 berjalan
5. Lakukan pengubahan nilai set point 1 ke set point 2
6. Amati perubahan response yang terjadi dan tunggu sampai set point 2 tercapai
7. Biarkan proses stedy-state selama 1-2 menit
8. Simpan data percobaan, dan hitung sum of square error (SSE) nya dalam
MSExcell
9. Ulangi percobaan untuk berbagai variasi nilai konstanta controller (Kc, TI, dan
TD sesuai point 7 section 5.1)
10. Bandingkan performansi pengendali/controller berdasarkan nilai SSE
11. Lakukan juga percobaan jejak titik set seperti pada gambar berikut untuk berbagai
nilai konstanta kontroller-nya (Kc, TI, dan TD) sesuai point 7.
12. Lakukan percobaan untuk on-off controller, dan bandingkan response serta nilai
SSE
13. Lakukan juga percobaan untuk pengendali temperature