ANALISA PARAMETER KONTROL PID PADA CONTROL

VALVE JENIS MOTORIZED ACTUATING VALVE (MOV)

CONDENSATE MAKE-UP TANKDENGAN MENGGUNAKAN
TUNING PID METODE ZIEGLER-NICHOLS
DI PT AMMAN MINERAL NUSA TENGGARA
 Kelompok 9
Aidi Rizaldi 2310017111048
2310017111054
Doni Chandra 2310017111052
2310017111047
Hidayat Riadi 2310017111027

Gandhi Hardoyo
LATAR BELAKANG
PLTU mempunyai 5 komponen utama yaitu boiler, turbin uap (steam turbine), pompa, kondensor, serta
generator. Komponen ini bekerja secara berkaitan untuk menghasilkan tenaga listrik. Dalam memenuhi
kebutuhan energi listrik PLTU Batu Hijau dituntut untuk menjalankan pembangkitnya dengan andal dan efisien.
Untuk meningkatkan keandalan dari plant tersebut maka perlu dilakukan pemeliharaan tentunya dan juga
pembaharuan dalam bentuk inovasi agar dapat meningkatkan fungsi maupun kinerja dari PLTU.

Banyak sekali sistem yang dapat dilakukan improve ataupun pengembangan agar sistem menjadi lebih andal
dan responsif agar apa yang menjadi tujuan dapat tercapai. Salah satu proses kontrol yang dapat dilakukan
pengembangan yaitu pada sistem kendali level Condensate Make-Up Tank. Dengan dilakukan tuning PID pada
sistem kendali tersebut akan didapatkan hasil serta rekomendasi setelah dilakukan simulasi pada laporan ini.
 TUJUAN
1. Sebagai Tugas Ujian Akhir Semester.

2. Bahan masukan ataupun usulan perbaikan seperlunya dalam pemecahan

masalah-masalah yang terdapat pada system Kondensat Make Up Tank.

3. Mendapatkan rekomendasi ataupun imptovement yang dapat

diimplementasikan didalam plan.
DIAGRAM ALIR PENELITIAN

V
I R
 DIAGRAM BLOK SISTEM

Untuk melakukan tuning PID dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols langkah pertama yang perlu dilakukan yakni
mengambil data existing dari Plant yang akan di tuning sekaligus melakukan Pemodelan Matematis dalam bentuk Transfer
Function berdasarkan data Plant yang diambil.
Sistem Eksisting pengendalian Condensate Make-Up Tank dengan menggunakan elemen pengontrol berupa MOV adalah
sama seperti sistem pengendalian close loop pada umumnya yang terdiri dari kontroller, aktuator, dan sensing element berupa
level sensor yang menjadi elemen feedback/koreksi untuk sistem pengendalian.
PEMODELAN
PLANT Tampilan Parameter berfungsi sebagai salah satu variabel yang akan digunakan dalam melakukan
Pemodelan dan juga penyusunan Transfer Function yaitu pada penyusunan Transfer Function bagian
actuator. Dari parameter tersebut juga ditinjau lebih lanjut dapat dilakukan pengambilan data
eksisitng PID pada DCS sehingga dapat dilakukan simulasi pada sistem eksisting.

Untuk mendapatkan fungsi Transfer Function nya ditentukan dengan menggunakan persamaan
berikut.
 PEMODELAN SENSOR
Sensor yang digunakan dan yang akan dimodelkan adalah Differential Pressure Transmitter yang
difungsikan sebagai sensor pengukur ketinggian/level air pada Condensate Make-Up Tank.
Kemudian ditentukan fungsi Transfer Function nya dengan persamaan sebagai berikut.
PEMODELAN AKTUATOR
Aktutator/Control Valve yang digunakan pada Plant berjenis Motorized
Operating Valve (MOV). Tipe Aktuator ini untuk pergerakan open-close dari valve
adalah diakibatkan oleh motor yang dialiri listrik. Untuk mendapatkan Transfer
Function nya ditentukan terlebih dahulu Gain dari actuator, positioner dan juga
body valve nya.

(Time constanst merupakan waktu yang dibutuhkan untuk

mencapai 63% nilai dari final value)

Setelah didapatkan Gain untuk setiap komponen penyusun actuator,

kemudian dicari fungsi Transfer Functionnya dengan menggunakan
persamaan sebagai berikut.
PEMODELAN
KONTROLLER
Untuk pemodelan kontroller, dilakukan pengumpulan variabel existing pada plant dan didapatkan berupa sistem kontrol
yang ada sebelum dilakukan tuning dan juga parameter-parameternya. Untuk metode kontrol yang digunakan sebelum
dilakukan tuning yaitu plant menggunakan controller PI (Proportional Integral) dengan parameter existing sebagai berikut.

𝐾𝑝 = 80
𝐾𝑖 = 0,4

Setelah diketahui beberapa parameter tersbut kemudian dicari fungsi Transfer Functionnya dengan persamaan sebagai
berikut.
PEMODELAN SISTEM
Untuk pemodelan kontroller, dilakukan pengumpulan variabel existing pada plant dan didapatkan berupa sistem kontrol
yang ada sebelum dilakukan tuning dan juga parameter-parameternya. Untuk metode kontrol yang digunakan sebelum
dilakukan tuning yaitu plant menggunakan controller PI (Proportional Integral) dengan parameter existing sebagai berikut.

Dan didapatkan Transfer Function-nya sebagai berikut.

SIMULASI SISTEM
EKISTING
Setelah didapatkan nilai dan juga persamaan Transfer Fuunction sistem yang tertera diatas, kemudian dilakukan pemodelan sistem
pada software SIMULINK sebagai berikut.
 Pemodelan sistem pada SIMULINK pada gambar diatas didasarkan pada kondisi aktual sistem pengendalian di lapangan yang
dimana terdiri dari 1 input feedback yang berupa level sensor dimana untuk perhitungan Transfer Function nya sudah
termasuk kedalam pemodelan Transfer Function secara keseluruhan dari sistem.

Setelah model eksisting disimulasikan dengan menggunakan SIMULINK, didapatkan grafik respon sebagai berikut.

Grafik Respon Sistem Eksisting

Dapat terlihat hasil simulasi kondisi eksisting dari sistem pada gambar diatas bahwa sistem pengendalian masih tergolong kasar
karena dapat terlihat masih banyak terdapat hunting pada grafik, settling time yang lama, rise time yang masih membutuhkan
waktu lama, maksimum overshoot yang masih terlalu tinggi, dan peak time yang lama dimana masih membutuhkan waktu yang
cukup lama untuk mencapai puncak pertama.
Setelah itu, ditentukan parameter-parameter pada grafik yang telah disimulasikan tersebut untuk mengetahui spesifikasi dari respon
transient seperti rise time, transient time, settling time, dan sebagainya. Untuk mendapatkan spesifikasi tersebut dapat digunakan
command stepinfo pada MATLAB sehingga didapatkan data sebagai berikut.
 Tabel Spesifikasi Respon Transient dari Sistem Eksisting

Berdasarkan diatas dapat tergambarkan bagaiman respon yang terjadi pada sistem kendali yang didasarkan pada waktu. Dimana berdasarkan
spesifikasi tersbeut dapat diketahui berapa lama yang dibutuhkan oleh sistem kendali untuk mencapai steady state, berapa nilai puncak yang dicapai
oleh sistem, dan sebagainya.
Kemudian untuk menentukan kestabilan dari sistem yang disimulasikan, dilakukan Analisa Root locus dengan memperhatikan posisi zero dan pole
berdasarkan Sumbu Imajiner (iw). Berikut untuk hasil Analisa root locus pada sistem eksisting.

V
I R
 TUNING PID ZIEGLER NICHOLS-
1
DIAGRAM BLOK
OPEN
Untuk melakukan Tuning harus dibuat terlebih dahulu Diagram Blok Open Loop pada SIMULINK untuk dilakukan simulasi. Berikut
untuk Diagram Blok :

Pemodelan diagram blok Open Loop pada SIMULINK dilakukan tanpa memasukkan feedback sehingga pada sistem pengendalian ini
tidak terdapat error yang kemudian akan dikalkulasikan dengan nilai set point.

SIMULASI OPEN
LOOP
Setelah ditentukan diagram blok open loop dari sistem, kemudian dilakukan simulasi open loop dengan hasil berupa grafik step
respon dari sistem. Dari grafik step respon ini digunakan untuk menentukan parameter T dan L dimana parameter ini akan
digunakan untuk menentukan variabel Kp, Ti, dan Td.
 Hasil Simulasi Open Loop
Untuk menentukan parameter T dan L, dimana T merupakan delay time dan L merupakan stable time dicari step dari sistem kemudian
digunakan garis bantu pada grafik step untuk membantu dalam penentuan nilai T dan L seperti yang terlihat pada gambar diatas terdapat 2 garis
bantu. Garis bantu diposisikan agar bersinggungan dengan grafik ketika dalam posisi stabil saat grafik naik untuk mencapai set poin. Berdasarkan
garis
bantu tersebut kemudian diambil titik yang sejajar ataupun tegak lurus dengan garis bantu sehingga didapatkan niali T dan L sebagai berikut.

L = 0,734
T = 15.1 – 0,734 = 14,366
 TUNING PID
Setelah didapatkan parameter L dan T, dapat ditentukan variabel Kp, Ti, dan Td baik itu pada controller P, PI, dan
PID dengan menggunakan formula berikut.

Formula Ziegler-Nichols
 PEMODELAN DIAGRAM CLOSE
LOOP
Setelah didapatkan T dan L untuk menentukan parameter-parameter PID, dilakukan
pemodelan diagram blok close loop dari sistem.

Diagram Blok Close Loop

Pemodelan blok Close Loop dilakukan dengan menambahkan feedback pada diagram yang dimana merupakan sesing element yang
kemudian akan dikalkuklasikan dengan set point sehingga dalam sistem pengendalian ini akan memiliki error yang menjadi inputan bagi
kontroller untuk menentukan aksi selanjutnya.

SIMULASI RESPON CLOSE

LOOP
Simulasi respon close loop dilakukan untuk mengetahui bagaimana respon yang dihasilkan pada sistem dari tiap tipe controller baik itu
Proportional (P), Proportional Integral, dan Proportional Integral Derivatif (PID) dengan Metode Tuning PID ZieglerNichols setelah
dilakukan beberapa step seperti pengambilan data eksisting, uji open loop untuk menentukan parameter Kp, Ti, dan Td sehingga dapat
dilakukan uji Analisa dan perhitungan pada simulasi respon close loop ini. Berikut merupakan hasil Analisa yang didapatkan untuk tiap
tipe controller.
 Diagram Blok Close Loop Tipe Proportional (P)
Untuk pemodelan pada SIMULINK model dan bentuk diagram yang digunakan pada simulasi P, PI, dan PID sama seperti simulasi close
loop, tinggal dilakukan penyesuaian saja pada parameter kontroller yang digunakan seperti pada simulasi ini parameter kontroller yang
digunakan adalah Proportional (P) sehingga nilai yang diinputkan pada properties adalah nilai Kp yang telah didapatkan berdasarkan
perhitungan manual.

Grafik Respon Close Loop Tipe Proportional (P)

Setelah dilakukan simulasi dan didapatkan gambar seperti diatas bahwa sistem pengendalian dengan menggunakan kontrol Proportional ini masih
kurang baik dalam melakukan pengendalian. Hal ini ditunjukkan dengan grafik yang masih kurang stabil dan masih banyak terjadi hunting.

Spesifikasi Respon Transient dari Sistem Close Loop Tipe Proportional (P)

Grafik Root locus Proportional (P)

 Pada simulasi close loop pada tipe Proportional melalui respon grafik dan spesifikasi respon transient dapat telihat bahwa ketika sistem/plant ketika
tipe kontrol proportional diterapkan kedalam sistem kendali, respon yang diberikan oleh sistem adalah masih kurang baik dan masih banyak terjadi
hunting dimana grafik masih naik turun secara fluktuatif dan dalam waktu yang cukup lama sehingga sistem dapat mencapai kondisi steady state.
Analaisa kestabilan juga dilakukan pada sistem ini dengan menggunakan root locus dimana dapat terlihat bahwa posisi pole dan zero pada gambar
berada disisi kiri sumbu imajiner sehingga sistem dapat diklasifikasikan kedalam sistem yang stabil.

Diagram Blok Close Loop Tipe Proportional Integral (PI)

Pemodelan Diagram Blok pada kontroller tipe PI ini sama seperti kontroller tipe P, hanya saja perbedaannya terletak pada parameter yang akan
diinputkan pada properties kontroller yang dimana pada kontroller tipe PI terdapat 2 parameter yaitu Kp dan Ki.
Pemodelan Diagram Blok pada kontroller tipe PI ini sama seperti kontroller tipe P, hanya saja perbedaannya terletak pada parameter yang akan
diinputkan pada properties kontroller yang dimana pada kontroller tipe PI terdapat 2 parameter yaitu Kp dan Ki.

Grafik Respon Close Loop Tipe Proportional Integral (PI)

Setelah dilakukan simulasi dengan menggunakan kontroller tipe PI didapatkan hasil yang tidak jauh berbeda ketika kontroller yang digunakan dengan
tipe P. Pada grafik respon dapat terlihat kontroller PI masih kurang baik dalam melakukan pengendalian yang ditunjukkan dengan grafik yang kurang
stabil, masih terjadi hunting, overshoot yang masih tinggi dan masih membutuhkan waktu yang cukup lama untuk bertahan kurang lebih 2% dari nilai
akhir atau biasa dikenal dengan settling time.

Spesifikasi Respon Transient dari Sistem Close Loop Tipe Proportional Integral (PI)
 Grafik Root locus Proportional Integral (PI)

Pada simulasi close loop pada tipe Proportional Integral melalui respon grafik dan spesifikasi respon transient dapat telihat bahwa ketika
sistem/plant ketika tipe kontrol proportional integral diterapkan kedalam sistem kendali, respon yang diberikan oleh sistem adalah masih kurang baik
dan masih banyak terjadi hunting dimana grafik masih naik turun secara fluktuatif dan dalam waktu yang cukup lama sehingga sistem dapat mencapai
kondisi steady state.
 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = 8.619

Pemodelan sistem dengan kontroller tipe PID masih sama seperti simulasi sebelumnya yaitu pada kontroller tipe P dan PI dimana perbedaannya hanya
pada parameter yang diinputkan pada properties kontroller yang pada kontroller tipe PID ini terdapat 3 paramater yang telah dihitung secara manual
yaitu, Kp, Ki, dan Kd.

Grafik Respon Close Loop Tipe Proportional Integral (PID)

Pada gambar diatas dapat terlihat respon sistem yang dihasilkan dari simulasi dengan menggunakan kontroller tipe PID dan hasil yang didapatkan
adalah sangat baik jika dibandingkan dengan kontroller sebelumnya yang bertipe P dan PI.
 Spesifikasi Respon Transient dari Sistem Close Loop Tipe Proportional Integral Derivative (PID)

Grafik Root locus Proportional Integral Dervative (PID)

Untuk simulasi yang terakhir yaitu menggunakan kontrolller tipe proportional integral derivative (PID) yang hasil respon sistemnya dapat terlihat
pada gambar diatas. Dimana respon sistem yang didapatkan dpaat dikatakan sangat baik jika dibandingkan
 KESIMPULA
N
Kesimpulan yang dapat diambil dari pelaksanaan Tugas UAS ini adalah sebagai berikut:

A. Sistem kontrol PID (Proportional integral derivative) merupakan kontroler untuk menentuka tingkat presisi suatu sistem pengendalian
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik (feedback) pada sistem tersebut.

B. Nilai parameter kontrol PID terbaik dengan menggunakan Metode Ziegler-Nichols 1 pada Motorized Actuating Valve (MOV) Condensate Make-
Up Tank untuk mendapatkan respon sistem kontrol terbaik yaitu Kp sebesar 23.4864, Ki sebesar 15.998, dan Kd sebesar 8.619 dengan tipe kontrol
PID.

C. Grafik respon sistem setelah dilakukan tuning didapatkan bahwa sistem kontrol MOV pada plant Condenstate Make-Up Tank akan menghasilkan
grafik respon pengendalian terbaik pada tipe kontroler PID dengan paramterer 𝐾𝑝 = 23.4864,
𝐾𝑖 = 15.998 , dan 𝐾𝑑 = 8.619 yang akan menghasilkan delay time, rise time, peak time,dan settling time yang sebentar jika dibandingkan dengan
tipe kontroler Proportional (P) dan Propotional Integral (PI).

Saran dari pelaksanaan Tugas UAS ini adalah sebagai berikut:

A. Harus lebih teliti dalam melakukan Analisa data karena hasil Analisa data akan sangat berpengaruh ke hasil akhir yang mendekati kondisi
actual/sebenarnya.

B. Penentuan garis singgung pada step respon grafik open loop harus sangat presisi karena nilai Kp, Ti, dan Td dipengaruhi oleh nilai T dan L yang
didapatkan yang akan berdampak pada grafik respon tiap tipe kontroler ketika dilakukan simuasi.
THANK YOU