Laporan Praktikum Sistem Kendali

Modul 6 – Desain Kendali Motor DC dengan Metode Root Locus

Pramudya Rakhmadyansyah Sofyan/17524011
Asisten: Septian Reza
Tanggal praktikum: 10 Desember 2019
17524011@students.uii.ac.id
Teknik Elektro – Fakultas Teknologi Industri
Universitas Islam Indonesia

Abstrak—Pada sistem kendali, terdapat banyak jenis fungsi alih terbaik yang telah didapatkan dari percobaan
pengendali yang dapat digunakan untuk mengatur respon dari sebelumnya. Berikut ini adalah skema root locus yang
sistem sesuai dengan keinginan user. Satu diantara pengendali dihasilkan dari persamaan tersebut:
yang dapat digunakan yaitu pengendali root locus. Root locus
Gambar 1 Skema Root Locus pada Sistem Motor DC
merupakan pengendali yang memanfaatkan posisi dari akar-akar
sistem untuk mengatur respon dari sistem tersebut. Dengan
menggunakan aplikasi LabVIEW dan USB DAQ, proses
pengujian karakteristik pengendali root locus dapat dilakukan
sehingga dapat dilihat pengaruhnya terhadap respon sistem motor
DC. Dari seluruh pengujian yang telah dilaksanakan, posisi dari
poles dan zeros yang semakin menjauhi sumbu imajiner ke arah
kiri akan menyebabkan respon sistem lebih stabil.
Kata kumci—Root Locus; Posisi Poles dan Zeros;

I. PENDAHULUAN
Pada bidang kendali, diketahi bahwa banyak sekali jenis
pengendali yang dapat diaplikasikan pada suatu sistem atau
plant dengan keunggulan dan kekurangannya masing-masing,
salah satunya yaitu pengendali root locus. Menurut pustaka [1],
root locus adalah suatu pengendali yang memanfaatkan posisi
dari akar-akar fungsi alih yang menampilkan perubahan poles
pada suatu sistem kalang tertutup. Pada praktikum ini,
pengendali root locus akan diaplikasikna kepada sistem motor
DC dengan tujuan agar praktikan mampu memahami,
mendesain, mengimplementasikan, sera mengevaluasi hasil
rancangan pengendali root locus yang diterapkan pada sistem (Sumber : Modul Praktikum DSK)
motor DC.
III. METODE PRAKTIKUM
II. TINJAUAN PUSTAKA Pada praktikum ini, terdapat dua percobaan, yaitu percobaan
A. Pengendali Root Locus pada Motor DC desain kompensator dengan metode root locus dan pengujian
performa kompensator motor DC secara real-time. Pada
Menurut pustaka [2], pengendali root locus ini digunakan percobaan pertama, terlebih dahulu jalankan aplikasi LabVIEW
untuk mendapatkan nilai pengendali dengan metode yang sama dengan memilih program bernama
seperti yang diterapkan pada sistem air heater, hanya saja kali “MotorDC_RootLocus_design.vi”. selanjutnya, dari program
in pengaplikasiannya berbeda. Pada sistem kendali motor DC, tersebut akan muncul front panel yang terdiri dari banyak
sangat memungkinkan untuk penggunaan kompensator poles parameter baik input maupun output. Pada front panel tersebut,
atau zeros yang merupakan bilangan kompleks, sehingga masukan desain dari sistem motor DC terbaik yang didapatkan
konsekuensinya orde dari kompensator akan naik, minimal dari praktikum sebelumnya. Kemudian, pada bagian input
menjadi orde dua. Karena pengaplikasiannya berbeda, maka pengendali, aturlah nilai pada masing-masing parameter seperti
persamaan fungsi alih yang dimilikinya pun tentu berbeda. yang tertera pada lembar kerja, lalu amati respon dari sistem
Berikut ini adalah fungsi alih yang motor DC yang digunakan yang didapatkan. Setelah itu, analisislah karakteristik dari
untuk desain pengendali: pengendali terhadap sistem motor DC lalu rancanglah suatu
𝑌(𝑠) 6,5 pengendali root locus yang mampu menghasilkan output dari
= 2
(1) sisem kalang tertutup dengan performa settling time kurang dari
𝑈(𝑠) 0,005𝑠 + 0,06𝑠 + 0,1001
1,5 detik dan maximum overshoot kurang dari 10%.
Persamaan di atas adalah desain awal dari fungsi alih motor DC
yang digunakan, selebihnya fungsi alih yang digunakan yaitu
 Kemudian, pada percobaan kedua, terlebih dahulu siapkan Tabel 3 Pengaruh Posisi Zeros Kompensator Terhadap Karakteristik Sistem
plant motor DC yang akan digunakan dan pastikan telah Maximum
terhubung dengan DAQ sesuai prosedur pemakaian yang telah Nilai Gain Settling
No overshoot
ditentukan. Selanjutnya, jalankan program pada LabVIEW compensators time (s)
(%)
bernama “MotorDC_Rootlocus_pengujian.vi”, sehingga
muncul front panel yang terdiri dari paramet input dan output 1. -1 0,1075 1,0981
dari sistem. Setelah itu, bukalah block diagram pada program, 2. -0,5 2,43204 3,49515
lalu klik bagian block root locus, dan masukan nilai poles dan 3. -0,01 159,428 244,98
zeros yang telah didapatkan pada percobaan sebelunya. Langkah 4. -2 0,00568 0,001186
selanjutnya, yaitu menentukan setpoint yang akan dituju oleh 5. -5 0,00619 0
sistem, pada praktikum ini terdapat tiga nilai setpoint¸yaitu 2500
rpm, 3000 rpm, dan 3500 rpm. Dari ketiga nilai setpoint tersebut, Dari tabel 1 sampai 3, dapat dilhat bahwa masing-masing
amatilah apakah respon dari sistem telah mencapai tujuan parameter memiliki pengaruhnya sendiri terhadap karakteristik
pengendalian atau belum. Jika sudah, maka perbaikan parameter respon sistem. Parameter gain compensator, pada pengendali
pengendali dilakukan secara opsional untuk menghasilkan
ini memiliki pengaruh terhadap settling time dan overshoot
output yang lebih sempurna. Namun, jika respon belum sesuai,
maka lakukan modifikasi pada sehingga tujuan dari yang dihasilkan oleh sistem. Namun, perubahan yang terjadi
pengendalian tersebut tercapai. pada sistem bukanlah perubahan yang signifikan. Selanjutnya,
pada parameter poles compensator, dapat dilihat bahwa jika
IV. HASIL DAN ANALISIS posisi poles semakin kiri, maka respon sistem berupa settling
Dari seluruh langkah percobaan yang telah dilaksanakan time semakin cepat dan overshoot dari sistem juga semakin
sesuai dengan metodologi, kemudian data-data yang rendah. Kemudian, dari parameter zeros compensator,dapat
didapatkan akan digunakan untuk melakukan analisis terhadap dilihat bahwa jika zeros posisinya semakin jauh dari sumbu
pengaruh pengendali root locus terhadap sistem motor DC. imajiner, maka respon dari sistem berupa settling time dan
Dari percobaan pertama, berikut ini adalah data-data hasil overshoot akan semakin ideal. Dari hasil analisis tersebut, maka
percobaan yang didapatkan: desain pengendali beserta respon yang didapatkan adalah
sebagai berikut:
Tabel 1 Pengaruh Gain Kompensator Terhadap Karakteristik Sistem
Tabel 4 Desain Pengendali yang Digunakan
Maximum
Nilai Gain Settling Parameter Nilai/Posisi
No overshoot
compensators time (s) Gain compensator 0,1
(%)
Poles Compensator -0,8
1. 1 0,707135 50,9177
Zeros Compensator -1
2. 5 0,75413 74,0559
Tabel 5 Karakteristik Respon Sistem yang Didapatkan
3. 0,1 0,624902 9,45698
4. 0,5 0,70421 38,1467 Karakteristik Nilai
5. 0,75 0,695177 45,759 Settling time 1,00701 s
Maximum overshoot 7,84901 %
Tabel 2 Pengaruh Posisi Poles Kompensator Terhadap Karakteristik Sistem
Maximum Selanjutnya, pada percobaan kedua, desain pengendali
Nilai Gain Settling
No overshoot yang telah dirancang sebelumnya akan diuji apakah respon
compensators time (s)
(%) sistem yang didapatkan telah sesuai dengan tujuan
1. -1 0 0 pengendalian. Dari pengujian pertama, yaitu dengan setpoint
2. -3 0 0 2500 RPM, berikut ini adalah respon sistem yang didapatkan:
3. -4 12,9706 77,3587 Gambar 2 Respon Sistem Iterasi Pertama Setpoint 2500 RPM
4. -6 4,26329 57,1572
5. -10 1,91374 31,9939
Dari gambar 2, dapat dilihat bahwa pengendalian yang Gambar 5 Hasil Modifikasi Iterasi Kedua 3500RPM
dilakukan belum sesuai, karena sistem sangat telat dalam
merespon setpoint serta duty cycle dari motor juga pada nilai
yang rendah. Dengan demikian, perlu dilakukan modifikasi
terhadap pengendali agar mencapai tujuan pengendalian, dari
gambar 2, dapat dilihat bahwa sistem masih belum stabil karena
kombinasi nilai pengendalinya yang kurang sesuai. Berikut ini
adalah modifikasi dan hasil yang didapatkan pada iterasi kedua:
Tabel 6 Modifikasi Pengendali Iterasi Kedua
Parameter Nilai/Posisi
Gain compensator 1
Poles Compensator 0
Zeros Compensator -2
Gambar 3 Hasil Modifikasi Iterasi Kedua Setpoint 2500 RPM

Dari gambar 4 dan 5, dapat dilihat bahwa sistem mampu

mencapai setpoint yang telah ditentukan, namun respon dari
sistem masih telat dalam merespon setpoint serta masih respon
masih belum stabil karena banyak sekali osilasi. Dari hasil,
tersebut,dapat dilihat bahwa sistem masih sedikit terlambat
dalam merespon setpoint yang ditentukan, maka modifikasi pun
kembali dilakukan. Berikut ini adalah modifikasi dan hasil yang
didapatkan pada iterasi ketiga:
Tabel 7 Modifikasi Pengendali Iterasi Ketiga
Parameter Nilai/Posisi
Gain compensator 5
Poles Compensator 0
Zeros Compensator -10
Dari gambar 3, dapat dilihat bahwa sistem mampu mencapai Gambar 6 Hasil Modifikasi Iterasi Ketiga Setpoint 2500 RPM
settling time 2500 RPM meskipun sistem telat dalam
meresponnya. Selanjutnya, perlu dilakukan pengujian pada
setpoint lainnya. Berikut ini adalah respon sistem setpoint 3000
RPM dan 3500 RPM:
Gambar 4 Hasil Modifikasi Iterasi Kedua Setpoint 3000 RPM

Gambar 7 Hasil Modifikasi Iterasi Ketiga Setpoint 3000 RPM

 Gambar 8 Hasil Modifikasi Iterasi Ketiga Setpoint 3500 RPM
Dari gambar 6 sampai 8, dapat dilihat bahwa sistem merespon
setpoint lebih cepat, namun konsekuensinya adalah terjadi
osilasi pada respon sistem. Maka, diperlukan kembali
modifikasi agar respon sistem lebih smooth. Namun,
dikarenakan terkendala waktu, maka pengujian hanya dapat
mencapai iterasi ketiga dengan respon yang lebih cepat dan
osilasi yang masih tinggi.
V. KESIMPULAN
Dari seluruh percobaan yang telah dilaksanakan, dapat
disimpulkan bahwa posisi akar-akar pada desain sistem mampu
digunakan sebagai pengendalian dengan menggunakan metode
root locus. Dengan menggunakan metode ini, idealnya respon
akan stabli jika posisi zeros dan poles menjauhi ke arah kiri
sumbu imajiner. Dari hasil pengujian yang didapatkan, sistem
mampu merespon setpoint dengan baik setelah melalui
modifikasi pada iterasi ketiga, namun respon yang didapatkan
masih terdapat banyak osilasi yang berdampak kurang baik
pada sistem motor DC
DAFTAR PUSTAKA
[ M. F. Hamza, "Researchgate," February
[1] 2018. [Online]. Available:
https://www.researchgate.net/publication/323342
746_Introduction_to_Root_Locus_Method.
[Accessed 10 December 2019].
[ J. T. Elektro, Buku Petunjuk Praktikum
[2] Dasar Sistem Kendali, Yogyakarta: Universitas
Islam Indonesia, 2015.