MODUL II

SISTEM KENDALI KECEPATAN

Fachri Irfansyah (121130101)
Asisten : Jonathan Silitonga (120130149)
Tanggal Percobaan : 17/ 11/2023
EL3106_C-4_Praktikum_Sistem_Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak—Pada praktikum modul kedua ini tentang start. Oleh karena itu ada beberapa cara yang dapat
mengendalikan kecepatan motor DC menggunakan QNET dilakukan sebagai upaya mengatur putaran motor
dan dengan simulasi yang dilakukan pada PC dan
dilakukan 6 percobaan yaitu bump test, model validation
DC tersebut dengan memiliki kontrol PID. Kontrol
control PI, set point weight, dan menggunakan sinyal PID adalah suatu teknik kontrol yang sering
segitiga. Dari percobaan yang dilakukan didapat hasil digunakan pada rekayasa kontrol yaitu proposional,
bentuk sinyal grafik yang ditampilkan pada layar pc serta derivati dan integral.banyak pengaplikasian yang
terapat nilai yang dapat dihitung serta dianalisis maupun membutuhkan sebuah rentang kecepatan yang stabil
diuji data terebut sehingga mendapatkan beberapa
parameter kemudian yang berpengaruh pada hasil
dan lebar dari nilai referensi (setpoint), sehingga
pemodelan sistem amplitude, offset, frekuensi, bsp, ki dan diperlukan data yang dapat dibandingkan pada nilai
kp dari perubahan kecil pada parameter ini maka akan respon sistem kecepatan motor DC ini.
dapat mengubah kecepatan dan bentuk sinyal.
Adapun tujuan dari percobaan modul IV ini adalah:
Kata Kunci—Motor DC, Kendali,PID,P,PI
1. Memahami sistem dan komponen sistem
QNET DC Motor Control Trainer (DCMCT)
I. PENDAHULUAN 2. Memahami macam - macam parameter
dalam suatu fungsi alih pada sistem kendali
Motor DC merupakan motor yang cukup mudah
3. Mendapatkan nilai parameter model sistem
dipergunakan sehingga motor DC sering dipakai
kendali melalui Bump Test.
untuk berbagai keperluan seperti peralatan industri
4. Memahami model rangkaian kendali motor
maupun rumah tangga. Namun pada penerapannya,
DC menggunakan pengontrol PI.
kecepatan pada motor DC seringkali menurun dan
5. Mendesain sistem kendali motor DC
tidak sesuai yang dibutuhkan dikarenakan adanya
menggunakan pengontrol PI dengan
beban sehingga mengakibatkan kecepatan yang bisa
spesifikasi tertentu.
dikendalikan. Sistem kendali yang diterapkan guna
6. Memahami macam – macam parameter
mengendalikan kecepaatan putaran motor DC yang
model sistem dan pengaruhnya terhadap
salah satunya yaitu sistem kendali kecepatan dengan
kecepatan motor.
PID tunggal. Sistem kendali tersebut berkerja dengan
melakukan perhitungan berdasarkan variabel kendali
dari Kp, Kd dan Ki untuk mencapai sebuah kondisi
II. LANDASAN TEORI
yang sesuai dengan set point yang diinginkan. Sistem
kendali tersebut harus mampu menghasilkan
A. Bump Test
keluaran yang baik pada kecepatan putar motor DC.
Dalam menggunakan motor diharapkan putaran
Bump test adalah metode sederhana untuk
dapat bervariasi sesuai dengan beban dan putaran
menemukan frekuensi pribadi dari setiap objek atau
yang halus. Ini perlu untuk mengurangi arus start,
sistem. Dengan metode ini, sensor getaran dipasang
memecah getara serta guncangan mekanis pada saat
pada bagian yang terdapat frekuensi pribadi.
Menggunakan benturan palu, pukulan mengenai
bagian konstruksi dan bentuk gelombang waktu
(FFT) dikumpulkan. Frekuensi dominan yang
diamati dalam dua grafik adalah frekuensi pribadi
konstruksi [1].

Gambar 2. 3 Diagram blok Pengendali Proportional

Gambar 2. 1 Time Waveform of a Bump Test
 Pengendali Integral ( I )
Pengendali intergal digunakan untuk
menghilangkan offset pada keadaan tunak. Offset
biasannya terjadi pada plant yang tidak mempunyai
faktor integrasi (1/s). Berikut ini adalah perumusan
pengendali integral [2]

Disamping menghilangkan sinyal kesalahan keadaan

tunak (offset), ada kemungkinan pengendali integral
dapat menimbulkan respon yang berosilasi dengan
amplitudo yang mengecil secara perlahan atau
bahkan amplitudo yang membesar. Berikut gambar
Gambar 2. 2 FFT Spectrum of a Bump Test
diagram blok pengendali integral.

B. Kendali P, PI dan PID

Pengendali PID adalah pengendali yang

paling banyak digunakan didalam industri.
Pengendali PID telah bertahan sejak lama, dari era
Gambar 2. 4 Diagram blok Pengendali Integral
sistem analog hingga era sistem digital komputer.
Pada kenyataannya, perkembangan teknologi digital
 Pengendali Derivative ( D )
dan software telah membuat perkembangan yang
Fungsi pengendali derivative adalah untuk
signifikan terhadap penelitian PID [2].
memprediksi nilai yang akan datang dari kendali
sinyal kesalahan (error) [2]. Berikut ini perumusan
 Pengendali Proportional ( P ) pengendali derivative:
Aksi pengendali proporsional memiliki respon
keluaran yang sebanding dengan sinyal kesalahan
(error) yang dihasilkan [2], hal ini sesuai dengan
perumusan dibawah ini :
Perumusan terdapat pada pengendali derivative
ini dihasilkan dari diffrensial atau turunan proses
sinyal kesalahan (error) yang dijumlahkan dengan
menentukan kemiringan sinyal kesalahan dari waktu
Dimana, proporsional respon dapat disesuaikan ke waktu dan mengalikan laju perubahan dengan
dengan mengalikan sinyal error terhadap KP, atau penguat (gain) derivative (KD) [2]. Berikut gambar
yang disebut dengan proporsional gain. Berikut diagram blok pengendali derivative:
gambar dibawah yang memperlihatkan diagram blok
proportional [2].
 Gambar 2. 5 Diagram blok Pengendali Derivative

C. Set Point Weighting

Pengontrol yang dijelaskan adalah

pengontrol umpan balik kesalahan yang karena
tindakan kontrol itu didasarkan pada kesalahan yang
merupakan perbedaan pada referensi r dan keluaran
9
proses Y. Ada keuntungan yang signifikan dalam
memiliki tindakan kontrol yang bergantung pada
referensi proses serta keluaran, serta bukan hanya B. Percobaan 2: Model Validation
perbedaan yang antara sinyal-sinyal ini. Cara
sederhana untuk melakukannya adalah dengan
menggunakan set point weighting (bsp). Gambar di
bawah mengilustrasikan seebua efek bobot titik setel
pada respons langkah dari proses acak [3]

C. Percobaan 3: Qualitative PI Control

Gambar 2. 6 Respons langkah orde dua standar

III. METODOLOGI

A. Alat dan bahan

1. PC/Laptop yang sudah terinstall softwate
SCILAB

B. Langkah Kerja

A. Percobaan 1: Bump Test

 F. Percobaan 6: Tracking Triangular Signals

D. Percobaan 4: Control According to

Specificattions

IV. HASIL DAN ANALISIS

A. Percobaan 1: Bump Test

Tabel 1: Data percobaan 1

Deskripsi Symbol Value Unit

Motor steady-
𝑘 35 Rad/s
state gain

Motor time
𝑡 0,25 s
constant
E. Percobaan 5: Set-Point Weight
Diketahui:

𝑌𝑠𝑠 = 14,5 𝑈𝑚𝑎𝑥 = 5 𝑡1 = 1,5

𝑌0 = 2,7 𝑈𝑚𝑖𝑛 = 1 𝑡0 = 1,25
Perhitungan: B. Percobaan 2: Model Validation

∆𝑢 = 𝑈𝑚𝑎𝑥 − 𝑈𝑚𝑖𝑛 = 5 − 1 = 4 Tabel 2: Data percobaan 2

∆𝑦 = 𝑌𝑠𝑠 − 𝑌0 = 142,5 − 2,7 = 139,8 Deskripsi Symbol Value Unit
∆𝑦 139
𝐾= = = 34,95 𝑟𝑎𝑑 𝑠
∆𝑢 4 Motor steady-
𝑘 32,5 Rad/s
𝑡 = 𝑡1 − 𝑡0 = 1,5 − 1,25 = 0,35 𝑠 state gain

Motor time
𝑡 0,2 s
constant

Diketahui:
𝑌𝑠𝑠 = 145 𝑈𝑚𝑎𝑥 = 5 𝑡1 = 1,5
𝑌0 = 15 𝑈𝑚𝑖𝑛 = 1 𝑡0 = 1,3

Perhitungan:
∆𝑢 = 𝑈𝑚𝑎𝑥 − 𝑈𝑚𝑖𝑛 = 5 − 1 = 4
∆𝑦 = 𝑌𝑠𝑠 − 𝑌0 = 145 − 15 = 130
∆𝑦 130
𝐾= = = 32,5 𝑟𝑎𝑑 𝑠
Gambar 4. 1 Hasil Grafik Percobaan 1 pada scope ∆𝑢 4
𝑡 = 𝑡1 − 𝑡0 = 1,5 − 1,3 = 0,2 𝑠

Gambar 4. 2 Hasil Grafik Percobaan 1 pada measurement

Gambar 4. 3 Hasil Grafik Percobaan 2 pada scope
Analisis:
Pada percobaan bump test ini yang mana percobaan
ini mempengaruhi sinyal pada percobaan berikutnya
dikarenakan terdapat dua buah warna sinyal
berwarna orange dan biru pada scope sinyal speed
yang warna oren merpakan kecepatan dari motor
kemudian warna biru adalah nilai simulasi dan dari
keluaran voltage didapat sinyal kotak. Kemudian
pada menu measurement kita bisa mendapatkan
beberapa nilai yang dibutuhkan yaitu Umax, Umin,
Y, dan t untuk menghitung hasil dari data yang
dibutuhkan pada tabel.

Gambar 4. 4 Hasil Grafik Percobaan 2 pada measurement

Analisis:
Pada percobaan kedua ini yang mana masih
menggunakan data pada percobaan 1 kemudian
memsukkan model parameter dengan k dan tau
kemudian didapatkan grafik pada gambar diatas serta
hasil perhitungan dari measurement itu dimana
pengaruh pada k dari grafik mempengaruhi tinggi
dari grafik dan untuk tau mempengaruhi lebar dari
grafik.

C. Percobaan 3: Qualitative PI Control

Gambar 4. 7 Hasil grafik pada percobaan 2 variasi ki=0,07

Gambar 4. 5 Hasil grafik pada percobaan 2 langkah 5

Gambar 4. 8 Hasil grafik pada percobaan 2 variasi ki=0,1

Gambar 4. 6 Hasil grafik pada percobaan 2 variasi ki=0,05

Gambar 4. 9 Hasil grafik pada percobaan 2 variasi ki=0,3
 Model time
t 0,2 S
constant used
Propotional
Kp 0,342 V/(rad/s)
Gain
Integral
Ki 4,60 V/rad
Gain
Measured Peak
tp 2,842 S
Time
Measured
Percent PO 0,3 %
Overshoot
Gambar 4. 10 Hasil grafik pada percobaan 2 variasi ki=0,7
Diketahui:

3 = 0,75, 𝑌𝑠𝑠 = 125, 𝑈𝑚𝑎𝑥 = 6, 𝑡1 = 2,7

𝑊0 = 16,0, 𝑌0 = 75, 𝑈𝑚𝑖𝑛 = 1,5 𝑡0 = 2,5

Perhitungan:

∆𝑢 = 𝑈𝑚𝑎𝑥 − 𝑈𝑚𝑖𝑛 = 6 − 1,5 = 4,5

∆𝑦 = 𝑌𝑠𝑠 − 𝑌0 = 125 − 75 = 50
∆𝑦 50
𝐾= = = 11,11 𝑟𝑎𝑑 𝑠
∆𝑢 4,5
𝑡 = 𝑡1 − 𝑡0 = 2,7 − 2,5 = 0,2 𝑠

2𝜗𝑤𝑜𝑡 2(0,75)16,0.0,2
Gambar 4. 11 Hasil grafik pada percobaan 2 variasi ki=0,1 𝐾𝑝 = 1 + = −1 +
𝑘 11,11
Analisis: 1 + 4,8
= = 0,342
Pada percobaan ketiga ini melakukan percobaan 11,11
dengan nilai ki yang berbeda yaitu menaikkan nilai
ki dengan variasi 0,05 – 1 dan kami ambil beberapa 𝑊 2 𝑡 (16)2 . 0,2
sampel. Kemudian dengan menaikkan nilai ki dan kp 𝐾𝑖 = = = 4,60
𝑘 11,11
menetralkan nilai kp dan ki yang akan
mengakibatkan sinyal pada hasil grafik mendatar 𝜋 3,14
sehingga untuk gelombang yang dihasilkan tidak ada 𝑡𝑝 = = = 0,3
𝑤𝑜√1 − 32 16√1 − (0,75)2
dalam keadaan steady state serta menaikkan ki dapat
berpengaruh setiap awal gelombang mengalami
−3,14 . 0,75
kenaikan serta penurunan yang signifikan. 𝑃𝐷 = 100𝑒 ( ) = 2,842
√1 − (0,75)2

D. Percobaan 4: Control According to

Specificattions

Tabel : Data percobaan 4

Description Symbol Value Unit
Model Gain
K 11,11 Rad/s
used
 Gambar 4. 12 Hasil Grafik pada percobaan 4
Gambar 4. 15 Hasil grafik pada percobaan 5 dengan variasi
Analisis: bsp=0,5
Pada percobaan ini didapatkan hasil dari perhitungan
yang kemudian hasil perhitungan tersebut diinputkan
kemudian mengdapatkan hasil seperti gambar diatas
yang mana hasil sesua dengan perhitungan.

E. Percobaan 5: Set-Point Weight

Gambar 4. 16 Hasil grafik pada percobaan 5 dengan variasi

bsp=0,7

Gambar 4. 13 Hasil grafik pada percobaan 5 dengan variasi

bsp=0

Gambar 4. 17 Hasil grafik pada percobaan 5 dengan variasi

bsp=1
Analisis:
Pada pervobaan ini yaitu percobaan dengan variasi Bsp dari
variasi 0 -1 . dapat dilihat hasil pada setiap perukahan ki dapat
mempengaruhi kecepatan motor dan juga start awal pada motor
tersebut.
Gambar 4. 14 Hasil grafik pada percobaan 5 dengan variasi
bsp=0,3
F. Percobaan 6: Tracking Triangular Signals

Gambar 4. 21 Hasil grafik pada percobaan 6 dengan variasi ki=1

Gambar 4. 18 Hasil grafik pada percobaan 6 dengan variasi ki=0 Analisis:

Percobaan terakhir ini menggunakan sinyal segitia
yang menghasilkan sinyal yang berbeda kecepatan
dan tegangan serta pengaruh melakukan variasi ki
terdapat pada halus motor berputar dan dapat dilihat
pada hasil.

V. KESIMPULAN

1. Pergerakan dserta respon kecepatan yang ada

pada motor DC dipengaruhi oleh nilai yang
Gambar 4. 19 Hasil grafik pada percobaan 6 dengan variasi didapatkan dari nilai parameter.
ki=0,1 2. Hasil respon pada setiap percobaan
menghasilkan output berbeda yang
dikarenakan karakateristiknya tidak dapat
disamakan
3. Semakin tinggi sinyal yang keluar maka nilai
pada bsp semakin tinggi dalam sistem
pemodelan
4. Pada lengan pada sesuatu sistem dapat
menahan beban tertentu serta kembali pada
posisi normal
5. Amplitudo, offset, frekuensi, bsp, kp dan ki
yang merupakan parameter yang
mempengaruhi hasil pada sebuah pemodelan.
Gambar 4. 20 Hasil grafik pada percobaan 6 dengan variasi
ki=0,5
 VI. REFRENSI

[1] D. K. T. F. P. ARAH, "PENGUJIAN DAN

PENGUKURAN GETARAN SIMULATOR
BEARING DENGAN KONSTRUKSI TUMPUAN
FLEKSIBEL PADA ARAH SUMBU Z," polman-
bandung.ac.id.
[2] B. Y. S, "Aplikasi Perbandingan Pengendali P, PI, Dan
PID Pada Proses Pengendalian Suhu Dalam Sistem
Mini Boiler," Jurnal Amplifier, vol. 3, 2013.
[3] E. Ariyanto, "PERMODELAN DAN SIMULASI PID
KONTROL PADA ALAT PENUKAR PANAS,"
jurnal ftumj.
LAMPIRAN