RANCANG BANGUN PENYIMPANAN

BARANG OTOMATIS BERDASARKAN

BERAT BARANG dengan KONTROL PLC
MITSUBISHI MELSEC A2SHCPU dan
TAMPILAN HMI
SUB : PENGATURAN KECEPATAN MOTOR
SERVO
Freddy Handokoˡ, Agus Darwoko²
Teknik Elektro, Fakultas Teknik,Sekolah Tinggi Teknologi Duta Bangsa,

Bekasi, Indonesia

freddy.hadoko47@gmail.com

Abstraksi-pada alat penyimpan barang otomatis berdasarkan
berat menggunakan load cell sebagai sensor timbangan,
dengan sistem kontrol menggunakan PLC Mitsubishi Melesec
A2SHCPU dan sistem penggerak servo Mitsubishi MR-J2S-
20A. Alat ini dirancang agar proses kerja lebih efisien dan
tepat. Pada rancang bangun ini menggunakan load cell sebagai
sensor utama untuk menentukan berat benda sehingga
penyimpanan barang berdasarkan berat benda bisa tepat dan
akurat sedangkan motor servo sebagai penggerak pengatur
mode positioning dan speed . Dari hasil pengujian mode speed
didapatkan eror sekitar 1,38 % untuk pengaturan kecepatan
dan untuk tampilan speed di HMI terdapat eror 0,00% sampai
0,30%.
Kata kunci : sensor loadcell, loadcell amplifier, plc melsec
a1shcpu, hmi got 1000, conveyor, dc motor, servo motor, driver
mr-j2s-b, proximity sensor.
I. PENDAHULUAN
Pada era industri saat ini dituntut untuk efisien dan alur
proses yang dituntut cepat dan tepat, permasalahan saat ini
pada bisnis atau departemen pergUdangan banyaknya mix
up antara barang satu dengan yang lainnya, yang berbeda
jenis sehingga tak jarang dapat kompalin dari custumer
Dunia industri saat ini memasuki era 4.0 dimana alat
produksi lebih banyak dengan sistem otomasi dan robotik.
Untuk itu perancang bermaksud menjawab permasalahan
kasus diatas dengan merancang alat penyimpan barang
otomatis berdasarkan berat barang dangan kontrol PLC
Mitsubishi A1SHCPU dengan akuator motor servo dan
monitoring dengan sistem HMI dengan PC, sehingga
efisiensi waktu penyimpanan barang lebih baik, mix up dan
komplain dari custumer dapat diminimalisir.
Pada perancangan alat tersebut perancang bertujuan
untuk meningkatkan efisiensi kerja pada departemen
pergudangan terutama dalam bisnis ekspedisi dalam
penyimpanan barang sehingga untuk meminimalisir adanya
mix up barang dan efisiensi waktu dan meminimalisir
kompain dari custumer.
II LANDASAN TEORI
A. Program Logic Controler
PLC adalah sebuah alat pengendali (kontroller) yang
dikemas dalam suatu box. PLC pertama kali diperkenalkan
pada tahun 1969 oleh Richard E.Morley yang merupakan
pendiri modicon corporation. Modicon adalah singkatan dari
Modular Digital Controller. Awalnya disebut PC
(Programmable Controller). Dahulu: Device pemrograman
hanya untuk merek spesifik PLC, Tetapi sekarang PC
dengan software berbasis windows. Kita dapat menjumpai
PLC hampir di semua mesin perusahaan yang menggunakan
sistem kontrol dan pergerakan mesin.
Programmable Logic Controllers (PLC) adalah
komputer elektronik yang mudah digunakan (user
friendly) yang memiliki fungsi kendali untuk berbagai
tipe dan tingkat kesulitan yang beraneka ragam .Secara
umum fungsi PLC adalah sebagai Sekuensial Control
PLC memproses input sinyal biner menjadi output
 yang digunakan untuk keperluan pemrosesan teknik Motor Servo merupakan motor yang digunakan sebagai
secara berurutan (sekuensial), disini PLC menjaga sumber bergerak dalam sistem servo, dengan umpan balik
agar semua step atau langkah dalam proses sekuensial (feedback) berupa posisi dan kecepatan untuk setiap aksi
berlangsung dalam urutan yang tepat. Berfungsi juga pengontrolan. Motor Servo dapat bekerja dengan tepat
sebagai monitoring Plant PLC secara terus menerus mengikuti instruksi yang diberikan,
memonitor status suatu sistem (misalnya temperatur,
tekanan, tingkat ketinggian) dan mengambil tindakan
yang diperlukan sehubungan dengan proses yang
dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi batas) atau
menampilkan pesan tersebut pada operator.

Gambar. 2 Motor Servo AC

Pada rancang bangun ini kita gunakan motor servo jenis AC

sebagai penggerak utama pada alat ini.

Gambar. 1 Sistem pada PLC
Pada alat ini kita menggunakan PLC Type Modular
Mitsubishi A2SHCPU sebagai kontroler bagian-bagian
utama dari PLC type modular ini :
1) Modul catu daya / Power supply : memberikan tegangan
DC ke berbagai modul PLC lainnya selain modul tambahan
dengan kemampuan arus total sekitar 20A sampai 50A, yang
sama dengan battery lithium integral (yang digunakan
sebagai memory backup).
C. Servo Drive
Servo drive adalah perangkat aktuaor putar (motor) yang
berfungsi mengontrol posisi, kecepatan, dan mode torsi,
dapat melakukan operasi dengan mode kontrol berubah ,
kontrol posisi ke speed, control speed ke torsi, dan torsi ke
posisi. Oleh karena itu berlaku untuk berbagai bidang, tidak
hanya penentuan posisi yang presisi dan kontrol kecepatan
yang halus pada peralatan mesin. Pada perancangan ini kita
gunakan servo drive type MR-J2S-20A.

2) Module CPU : Terdapat dua bagian di modul CPU yaitu Gambar. 3 Servo Drive
Prosesor dan memori Prosesor berfungsi Mengoperasikan D. GX Developer
dan mengkomunikasikan modul-modul PLC melalui bus-
GX Works2 adalah suatu software PLC Mitsubishi electric
bus serial atau paralel yang ada.dan mengeksekusi program
kontrol. Dan Memori, yang berfungsi menyimpan informasi yang di peruntukan memprogram PLC Mitsubishi series.
digital yang bisa diubah dan berbentuk tabel data, register
citra, atau RLL (Relay Ladder Logic), yang merupakan
program pengendali proses.

3) Module Input : modul masukan berfungsi untuk

menerima sinyal dari unit pengindera periferal, dan
memberikan pengaturan sinyal, terminasi, isolasi, maupun
Gambar. 4 Tampilan GX Developer
indikator keadaan sinyal masukan. Sinyal-sinyal dari piranti
periferal akan di-scan dan keadaannya akan
dikomunikasikan melalui modul antarmuka dalam PLC. E. GT Designer3
adalah software berfungsi untuk membuat dan memodifikasi
4) Module Output : Modul keluaran mengaktivasi berbagai tampilan dan fungsi pada HMI.
macam piranti seperti aktuator hidrolik, pneumatik,
solenoid, starter motor, dan tampilan status titik-titik
periferal yang terhubung dalam system.

B. Motor Servo
 2) Software : adalah sebuah perangkat lunak yang
diperuntukkan untuk membuat sebuah program maupun
mensimulasikan. Dalam perancangan ini software yang kita
gunakan meliputi : GX Developer, GT Designer, GT
SoftGOT1000.
C. Flow Chart Cara Kerja Alat

Gambar. 5 GT Designer 3

Sebagai pendukung untuk software ini agar hasilnya

dapat dioprasikan menggunakan PC sebagai pengganti
HMI kita gunakan GT SoftGOT1000.

III PERANCANGAN SISTEM

A. Cara Kerja System

Keseluruhan rangkaian alat penyimpan barang otomatis
berdasarkan berat dengan kontrol PLC A1SHCPU dengan
menggunakaan load cell sebagai sensor berat untuk
menentukan tempat peletakan barang.

HMI

Load Motor servo

Cell Gamabar. 7 Flow Chart Kerja alat
P
Servo
L Drive
Sensor C
Proximi Encoder Penjelasan Flow Chart diatas dari posisi awal start Setelah
ty
semua pada posisi ready kemudian barang diletakkan di atas
Gambar. 6 Blok Diagram
meja load cell barang akan terdeteksi oleh sensor proximity
baru kemudian load cell mendeteksi berat benda yang
Penjelasan gambar system kerja alat ini akan bekerja
kemudian data dari load cell akan dikikirim ke PLC
setelah adanya masukan dari load cell dan sensor proximity
kemudian PLC akan mengolah data, selanjutnya barang
sebagai sensor pendeteksi barang kemudian data dikirimke
didorong oleh tuas pendorong dan dipindahkan ke konveyor
PLC yang kemudian diproses di PLC yang kemudian
1 dan konveyor 2 setelah barang berada di konveyor 2
memberikan intruksi ke servo sebagai eksekusi akhir dan
barang akan terdeteksi oleh photoelektrik sensor kemudian
data hasil dari PLC dan servo dikirim ke HMI untuk
barang dipindahkan ke posisi rak yang kemudian sensor
ditampilkan.
proximity on dan data yang dari PLC akan dikirim ke servo
B. Komponen-komponen Pendukung
drive yang kemudian menggerakkan motor servo dan
Komponen pendukung ini terdiri dari dua jenis komponen
kemudian barang ditempatkan sesuai rak berdasarkan
yaitu harware dan software :
kategori berat yang ditentukan dari proses tersebut PLC
1) Harware : adalah komponen-komponen perangkat
menampilkan data di HMI.
keras yang terlihat secara fisik. Dalam perancangan ini kita
D. Konsep Dasar Pengatur Kecepatan
mengguakan beberapa komponen harware yaitu Push
Untuk mengatur kecepatan sebuah motor kita gunakan
button, Sensor, Motor DC, Inverter, PLC, Motor Servo,
konsep dasar perubahan frekuensi dengan rumus :
HMI.

Ns = 120 x f / P
Dimana: DTOP : Perintah menulis
f : Frekuensi dari pasokan frekuensi N : Kecepatan
H0 : Slot ke 0 pada mounting base
p : Jumlah kutub
K1304 : Buffer memory setting speed
E. Wiring Servo ke PLC
K2000 : input pulse speed 2000

K1 : Jumlah data yang dikirim

Cara untuk pengaturan speed kita dapat merubahnya

dengan mengatur nilai pulse yang kita input dengan
mengubah nilai K2000.

G. Perancangan Tampilan HMI

Dalam medesain tampilan HMI kita menggunakan

software GT Designer 3.

Gambar. 10 Desain Tampilan HMI

Gambar. 8 wiring Servo Drive ke PLC
Kecepatan motor servo akan ditampilkan di HMI
F. Ladder Diagram pengatur kecepatan yang diberi kotak merah tersebut, brupa satuan RPM
dengan menampilkan data yang ada di data register
Perlu diketahui bahwa setiap merk dan type servo sesuai dengan yang ada ladder.
memiliki cara yang berbeda-beda dalam pengaturan
mode positioning, speed, maupun torsi. Servo Drive
yang kita gunakan dalam rancang bangun ini Type
Mitsubishi MR-J2S-20A dan PLC Mitsubishi type
modular dengan sepesial modul A1SD75-P1 di modul
ini cara pengaturan speed dan positioning digunakan
buffer memory sebagai wadah untuk memasukkan
Gambar. 11 Diagram Ladder Data Speed Servo
nilai pulse sebagai printah kecepatan.
Keterangan :

Ladder 1

M9036 : Always ON

From : Perintah membaca ke Buffer Memory.

H0 : Slot 0 dari mounting base

K810 : Alamat Buffer Memory data speed

Gambar. 9 Diagram Ladder pengaturan speed

Keterangan : D51 : Data Register Speed

 NO Input HMI Display Taco
Ladder 2 Pulsa Servo meter

/ : perintah pembagian 1 200 20 20 20.0

D51 : Data register di 51 2 400 40 40 40.1

K10 : nilai data register di D51 dibagi 10 3 600 60 60 60.1

4 800 80 80 80.0
D53 : Nilai hasil pembagian diletakkan D53
5 1000 100 100 100.3
IV PENGUJIAN dan ANALISIS
6 1200 120 120 120.0
A. Pengujian Input Pulse
7 1400 140 140 140.1
Pengujian yang pertama yaitu memeberikan input pulse ke
8 1600 160 160 160.0
PLC yang kemudian dirubah dalam bentuk kecepatan motor
servo. Pada pengujian ini dilakukan 10 pengujian dengan 9 1800 180 280 180.0
nilai input pulse yang berbeda, dan akan menghasilkan 10 2000 200 200 200.1
kecepatan Rpm motor yang dapat dimonitoring dengan

menggunakan tachometer.
Tabel 1 Pengujian input pulse terhadap Rpm motor
No Input Pulse RPM Motor

1 500 50 Tabel. 2 Pengujian Pembacaan speed

2 800 80

3 1000 100
Pada Data Tabel diperoleh bahwa speed yang dari alat
4 1300 130 ukur tachometer dan nilai yang tampil di display servo dan

5 1500 150 HMI menunjukan data yang sama.

6 1800 180 C. Pengujian waktu proses

7 2000 200
Pengujian ini yaitu mengukur waktu yang dibutuhkan saat
8 2500 250 proses penaikan barang dari home posisi (rak 1) ke rak no

9 3000 300 2,3 dan 4 dengan menggunakan 10 kecepatan motor servo

yang berbeda. Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui
10 3500 350
waktu yang dibutuhkan dalam proses penaikan barang home
posisi atau rak no 1 ke rak no 2 = 10 cm, rak no 3 = 20 cm,

Dari data tabel pengujian didapatkan data dari input pulse dan rak no 4 = 30 cm.
terhadap rpm motor hasilnya linier, bahwa apabila nilai
pulse diuihnaikkan maka akan naik juga kecepatan motor
servo.

B. Pengujian Pembacaan Speed di HMI

Pengujian ini dilakukan dengan cara membandingan hasil

pembacaan dari tampilan HMI, Display Servo dan
tachometer sebagai data aktual. Pengujian ini bertujuan
untuk mengetahui kesesuaian antara tampilan HMI dan rpm
sebenarnya data ukur menggunakan tachometer
 Untuk membuktikan bahwa nilai rpm dari data pengujian
sama dengan nilai data perhitungan kita gunakan rumus
60
berikut : V motor=
t

Dari pengukuran menggunakan stop watch didapatkan

waktu motor servo untuk sekali berputar yaitu 11,83 s.
Dengan input pulse sebesar K50 . Maka kita masukkan
kedalam rumus :

Gambar. 12 Rak penempatan barang rak 1, 2, 3, dan 4

60
V motor=
11,83

Tabel. 3 data hasil ukur waktu proses penempatan barang V motor=¿ 5,07 Rpm

Rak Rak Rak

Dari hasil perhitungan didapatkan nilai kecepatan motor
NO No2 No3 No4
Rpm Motor sebesar 5,07 Rpm. Kita bandingkan nilai perhitungan
(s) (s) (s) dengan nilai hasil pengukuran menggunakan tachometer.
Hasil ukur menggunakan tachometer yaitu 5 Rpm hasilnya
1 50 68 138 205
hampir sama dengan analisa perhitungan yang dibuat. Jika
2 100 34 69 102 dibandingkan hasil perhitungan dan pengukuran tachometer
terdapat eror sekitar 1,38 %.
3 150 21 44 68
E. Analisa Pembacaan Kecepatan Motor
4 200 16 34 51

5 250 12 26 40 Pada pengujian yang kedua yaitu didapat data kecepatan

motor dari HMI, Display servo, dan Tachometer dalam
6 300 10 22 34
satuan Round per minute (RPM).
7 350 9 18 28
Dari hasil data tabel 2 perlu adanya analisa tingkat
8 400 7 16 24 kesalhan atau eror agar sistem yang kita buat dapat
diketahui tingkat keakuratannya. Kita gunakan presentase
9 450 6 14 22
eror di ambil dari data tachometer sebagai kondisi yang
10 500 5 12 18
sebenarnya dan tampilan HMI sebagai data yang
diperbandingkan. presentase kesalahan yeng berkisar antara
0.00% sampai dengan 0.30%.
Dari data tabel diatas dapat disimpulkan bahwa dengan
menambah kecepatan rpm maka waktu proses yang
dibutuhkan untuk menaikkan barang dari home ke rak yang
dituju akan semakin cepat.

D. Analisis kecepatan Motor

Pada pengujian yang pertama didapatkan data tabel nilai

input pulse dan kecepatan rpm motor. Diperlukan adanya
analisa bahwa nilai kecepatan motor dari data hasil
pengujian harus sesuai dengan hasil perhitungan.
 Tabel. 4 Presentase Eror pembacaan rpm Jadi selisih waktu proses secara aktual dan perhitungan
Rpm Rpm Presentase
Tachometer HMI Kesalahan
F. Analisa Ketepatan waktu proses 20.0 20 0,00%

40.1 40 0,25%
Perlu adanya sebuah perhitungan untuk
membuktikan bahwa hasil didapat melalui pengukuran 60.1 60 0,16%

harus sesuai dengan hasil perhitungan . Maka pada 80.0 80 0,00%

analisa ini perlu adanya pembuktian data ideal yang didapat 100.3 100 0,30%
dari pengukuran stop watch dengan data dari hasil
120.0 120 0,00%
perhitungan harus sesuai.
140.1 140 0,07%
Untuk mendapatkan data perhitungan waktu proses dari
160.0 160 0,00%
home posisi ke rak, menggunakan rumus.
180.0 180 0,00%
S = V. t
200.1 200 0,05%
Dimana :
terdapat selisih sekitar 0,01 %
S : Jarak dari home posisi ke rak (mm)

V : Kecepatan motor dalam (mm/s) V PENUTUP

t : Waktu proses (s) A. Kesimpulan

Dari hasil uji coba dan Analisa yang di lakukan dapat di

Sebagai data perhitungan kita gunakan kecepatan 50 Rpm
Tarik kesimpulan sebagai berikut :
Perhitungan yang pertama, menaikkan barang dari 1) Motor servo sebagai pengatur kecepatan yang akurat
home (rak no 1) ke rak no 2 dengan jarak 10 cm dengan dengan presentase eror sekitar 1,38%
kecepatan 50 rpm.
2) Waktu proses yang akurat dengan presentase eror
0,00% sampai 0,01%
S = 10 cm dirubah ke satuan milli = 100 mm
3) HMI sebagai monitoring kecepatan motor yang akurat
V = 50 Rpm 50 putaran /60 detik dengan eror sekitar 0.00% sampai 0.30 %

Kita konversikan kecepatan Rpm motor ke mm/s diketahui

dalam 1 putaran motor ball screw dapat bergerak 1,75 mm.

B. Saran
50 S
V¿ x 1,75 t= =
60 V Dari hasil uji coba yang di lakukan, alat ini masih kurang
100 sempurna dan untuk kedepan nya dapat di lakukan
=68,9 s perbaikan- perbaikan sebagai berikut :
1,45
1) Di pasang proteksi yang lebih bagus lagi.
¿ 1,45 mm/ s
2) Dapat ditambahkan Sistem sortir otomatis
Dari hasil perhitungan didapatkan nilai t proses dari
home ke rak no 2 adalah 68,9 s jika dilihat dari data tabel 4.3 3) Kecpatan motor yang dapat di atur melalui PLC.

aktual pengukuran menggunakan stop watch adalah 68 s. 4) Data barang dapat disimpan di data base.
 REFERENSI

[ 1 ] MITSUBISHI ELECTRIC CORPARATION, Agustus 2011 Funtion

Explanation, Progaram Fundamentals, Yada Minami, Nagoya, Jepang

[ 2 ] Mitsubishi Programable Control FX Series User Manual, November

2007, Higashi-Ku, Nagoya, Japan.

[ 3 ] Manual user A1SD75P1 Mitsubishi Electric, April 2015 , Tokyo,

Jepang

[ 4 ] Servo Amplifire & Motor Mitsubishi Electric, Maret 2013, Nagoya,

Jepang.