Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Industri PDF

54
RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL MESIN INDUSTRI

MENGGUNAKAN MOTOR AC SEBAGAI SERVO POSISI
BERBASIS PLC
Aeri Sujatmiko
Program Studi Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Islam 45 Bekasi
Jl. Cut Meutia No. 83 Bekasi, Indonesia
Telp. 021-88344436, 021-8802015 Ext. 124
Email: aeri.sujatmiko@gmail.com
ABSTRAK
Pada penelitian ini pengendali servo posisi dan kecepatan menggunakan motor AC induksi phasa tiga
menggunakan motor induksi AC phasa tiga 200 Watt/200 V AC, inverter Mitsubishi Freqroll A500, dan
encoder NSD type MRE-G320SP. PLC yang digunakan PLC Mitsubishi Seri Q CPU, dan untuk interface
touch panel menggunakan touch panel proface GP 5771 T. Pengujian nilai presisi dan linier menggunakan
metode gage linearity dan bias study. Dari hasil pengujian didapat prosentase nilai linearitas berkisar 0,1 %
sampai dengan 1,2 %. Dan pengujian presisi untuk gerak linier diperoleh 8,34 %. Sedangkan besarnya nilai
penyimpangan atau nilai deviasi jarak posisi dengan kecepatan motor dengan frekuensi yang bervariasi
dari 20 Hz sampai dengan 40 Hz berkisar antara 0,43% sampai dengan 5,41%.
Kata kunci : Programmable Logic Control, Servo Posisi, PLC-Q series, GX developer, GPP Pro PB III
PENDAHULUAN
Dalam menghadapi persaingan dan mempertahankan kelangsungan perusahaan, dibutuhkan
penekanan biaya produksi. Salah satu cara untuk menekan biaya produksi adalah dengan menggantikan
tenaga manusia digantikan tenaga mesin. Dalam penggantian mesin juga perlu dilakukan alokasi dana dan
alokasi peralatan dengan fungsi atau sistem yang sama, tetapi biaya lebih rendah.
Salah satu upaya untuk menggantikan kerja manusia adalah dengan mengganti sistem kerja mesin
yang awalnya dikerjakan sepenuhnya oleh manusia digantikan dengan full mesin atau bisa juga
dikendalikan dengan semi auto.
Seiring dengan perkembangan teknologi sistem kendali didunia industri, sistem pengontrolan dan
monitoring mulai diambil alih oleh alat kendali untuk menggantikan pekerjaan manual yang penuh resiko
tersebut. Salah satunya adalah sistem pengendali dengan menggunakan Programmable Logic Control
(PLC).
Dalam proses produksi untuk mendapatkan mesin yang memiliki akurasi untuk memperoleh
gerakan yang akurat biasanya menggunakan servo motor sebagai penggerak servo posisi. Karena dengan
servo motor selain akurat juga memliki torsi yang besar, namun harganya juga cukup mahal. Maka pada
penelitian ini servo posisi dapat digantikan dengan menggunakan motor induksi AC phase tiga. Dengan
menggunakan PLC dan tambahan modul khusus AC Motor dapat digunakan untuk servo posisi.
LANDASAN TEORI
PLC (Programabble Logic Controller)
Secara definisi, Programmable Logic Controller ( PLC ) adalah jenis komputer khusus yang
digunakan untuk kontrol mesin dan proses. Tidak seperti personal komputer, PLC dirancang khusus untuk
kontrol mesin. Terdiri dari beberapa bagian, yaitu CPU, Memory, Data Register, Internal Relay, Input /
Output Counter dan Timer yang terintegrasi dalam satu perangkat.
JREC
Journal of Electrical and Electronics
Vol. 3 No. 2
55
Gambar 1 Bagian PLC
Gambar 2 Konfigurasi PLC
Umumnya, sebuah sistem PLC memiliki lima komponen dasar, yaitu;

1. Unit prosesor atau central processing unit (unit pengolahan pusat)
2. Unit catu daya
3. Perangkat pemograman dipergunakan untuk memasukkan program yang dibutuhkan didalam
memori.
4. Unit memori adalah tempat dimana program yang digunakan untuk melaksanakan tindakan-
tindakan pengontrolan oleh mikroprosesor disimpan.
5. Bagian masukan dan keluaran adalah antarmuka dimana prosesor menerima informasi dari dan
mengkomunikasikan informasi kontrol ke perangkat-perangkat eksternal.
PLC yang digunakan dalam penelitian ini ini adalah PLC Seri Q Mitsubishi yang penjelasannya
dapat di bagi menjadi dua bagian yaitu perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).
Hardware PLC Seri Q Mitsubishi

Bagian bagian perangkat keras dari PLC Seri Q Mitsubishi antara lain :
Chasis I/O, adalah tempat atau chasing dimana modul input (masukan) dan modul output (keluaran)
berada.
CPU Q06 H CPU, komponen ini merupakan segmen pengolah dari keseluruhan bagian dan unsur-
unsur yang terlibat dalam sistem pengontrolan.
Modul I/O, yaitu piranti masukan dan keluaran (modul masukan dan keluaran).
Power Supply, yaitu sumber yang digunakan untuk mencatu daya keseluruhan rangkaian PLC
mulai dari prosesor sampai ke modul masukan dan keluaran.
Modul Analog Output , merupakan komponen untuk merubah data digital dari PLC menjadi
keluaran analog dengan tegangan 0 10 V DV.
JREC
Vol. 3 No.2
56
Modul Sensor Posisi, merupakan komponen untuk menerima data dari sensor posisi atau encoder
dan menghasilkan data untuk diproses menjadi gerak yang linier.
Kabel Komunikasi untuk Programming.
1. Base Unit Mitsubhisi Q38 B

Base Unit adalah tempat untuk menempatkan Power Supply, CPU, Modul I/O, special modul dan
perangkat antarmuka yang digunakan. Pada Base unit tipe Q38B terdapat tujuh slot.
Gambar 3 Mounting Base Unit tipe Q38B
2. Power Supply Unit Q62P

Power Supply berfungsi untuk menyediakan sumber listrik untuk CPU, Modul I/O, ataupun Modul
khusus.
Gambar 4 Power Supply Unit tipe Q62P
3. Central Processing Unit (CPU) tipe Q06HCPU

CPU berisi microcontroller yang berfungsi untuk melaksanakan atau eksekusi suatu program
membaca dan menyimpan data ke memori, komunikasi dengan peralatan lain dan sebagai proses
pengolahan data.
Gambar 5 Unit CPU tipe Q06H CPU
4. Unit masukan type QX41

Modul input QX41 difungsikan sebagai interface antara PLC dan peralatan masukan, dan
perubahan data masukan selanjutnya diproses oleh CPU
Gambar 6 Modul Input Unit type QX41

5. Modul keluaran Unit type QY41
Modul keluaran QY41 sebagai media penghubunng antar PLC dan peralatan keluaran.
JREC
Vol. 3 No.2
57
Gambar 7 Modul Output Unit type QY41
6. Blok Terminal tipe A6TBXY36

Blok terminal adalah tempat sebagai penghubung antara PLC dengan peralatan masukan maupun
peralatan keluaran. Unit ini hanya berupa terminal blok.
Gambar 8 Terminal Blok A6TBXY36
7. Modul Khusus VS-Q62

Modul VS-Q62 ini dapat digunakan untuk mendeteksi posisi secara otomatis dari suatu mesin
konveyor, mesin press, mesin pengepakan dan lain-lain. Masukan modul ini berupa pulsa data dari
absocoder, dari data pulsa ini diolah oleh PLC. Blok diagram dari Modul VS-Q62 ditunjukkan seperti pada
gambar berikut:
Gambar 9 Konfigurasi Modul VS Q62
Software
Software menggunakan GX Developer Ver 8
GX developer Ver 8
GX Developer Ver 8 adalah perangkat lunak berbasis pada grafis sehingga memudahkan setiap
penggunanya dalam merencanakan program PLC yang diinginkan dengan menggunakan teknologi Human
Machine Interface, sehingga pengguna dapat mengakses instruksi hanya dengan metode klik dan drag.
JREC
Vol. 3 No.2
58
Gambar 10 Tampilan awal GX Developer Ver 8
Instruksi Pemrograman PLC

Instruksi-instruksi tersebut antara lain:
1. Instruksi MOV
Instruksi MOV digunakan untuk memindahkan data sebesar 16 bit dari satu area memori yang diberi
simbol S (Sumber) ke area memori lain yang diberi sombol D (Tujuan).
Gambar 11 Instruksi MOV
2. Instruksi DMOV
Instruksi DMOV digunakan untuk memindahkan data sebesar 32 bit satu area memori yang diberi
simbol S (Sumber) ke area memori lain yang diberi sombol D (Tujuan).
Gambar 12 Instruksi DMOV
3. Instruski MOVP
Instruksi MOVP digunakan untuk memindahkan data sebesar 16 bit dari satu area memori yang
diberi simbol S (Sumber) ke area memori lain yang diberi sombol D (Tujuan). Instruksi ini hanya
melukukan satu kali eksekusi.
Gambar 13 Instruksi MOVP
4. Instruksi DMOVP
Instruksi MOVP digunakan untuk memindahkan data sebesar 32 bit dari satu area memori yang
diberi simbol S (Sumber) ke area memori lain yang diberi sombol D (Tujuan). Instruksi ini hanya
melukukan satu kali eksekusi.
JREC
Vol. 3 No.2
59
Gambar 14 Instruksi DMOVP
5. Instrusksi TO
Instruksi TO digunakan untuk menulis atau mengirim data sebesar 16 bit ke Buffer Memory pada
Modul VS-Q62.
Gambar 15 Instruksi TO
N3 : Jumlah data yang akan dikirim
6. Instruksi TOP
Instruks TOP digunakan untuk menulis atau mengirim data sebesar 16 bit ke Buffer Memory pada
modul VS-Q62. Tetapi hanya untuk satu kali siklus.
Gambar 16 Instruksi TOP
7. Instruksi FROM
Instruksi FROM digunakan untuk membaca data sebesar 16 bit dari buffer memory VS-Q62 yang
kemudian ditampilkan ke buffer memori tujuan.
Gambar 17 Instruksi FROM
GPP PRO/PB3 for Windows

GPP Pro/PB3 for windows adalah sebuah perangkat lunak yang berfungsi untuk membuat sebuah
antarmuka agar seluruh sistem pada PLC dapat dikendalikan dan dimonitor oleh antarmuka tersebut.
Gambar 18 Tampilan Jendela GPP/Pro3
JREC
Vol. 3 No.2
60
Node window
Tujuan untuk mengkonfigurasi awal node ini agar PLC yang akan dipakai selama proses
pengontrolan akan dikenali. Ini sangat penting karena PLC selama bekerja akan selalu berkomunikasi
dengan perangkat lunak ini melalui antarmuka yang telah dibuat.
Gambar 19 Tampilan jendela Node
Tag Database
Tag atau pelabelan instruksi merupakan inti dari perangkat lunak antarmuka ini, karena kesalahan
penggunaan tagname dapat mengakibatkan operasi program menjadi tidak normal dan bahkan mengalami
kesalahan (error).
Gambar 20 Tampilan jendela Tag Database
Beberapa tipe label yang dapat dibuat adalah sebagai berikut ;

Digital tags
Analog tags
String tags
Display Window
Pada jendela Display akan diberikan keleluasan kepada programmer agar membuat antarmuka
sesuai yang diperlukan.
Gambar 21 Tampilan jendela Display

JREC
Vol. 3 No.2
61
Sensor Posisi Putar Absocoder MRE-G320SP

Absocorder merupakan sensor posisi putar, Sensor absocoder ini merupakan sensor posisi secara
magnetic yang dapat menggantikan encoder yang selama ini banyak dipakai
Gambar 22 Dasar dari encoder
Absocoder terdiri dari dua komponen utama, yaitu sensor berupa magnetic yang akan mendeteksi
perubahan dari suatu gerakan linier atau putaran, dan yang kedua yaitu converter, yang akan merubah sinyal
keluaran menjadi sebuah data.
Gambar 23 Absocoder MRE G320 SP
Inverter
Salah satu aplikasi Inverter adalah untuk mengendalikan kecepatan putaran motor AC. pengaturan
frekuensi bisa di atur oleh sinyal dari luar seperti tegangan 0-5V, 0-10V, ataupun arus 4-20mA.
Gambar 24 Rangkaian dasar inverter dengan SCR
Bahasa dan Logika Pemrograman PLC

PLC memiliki bermacam-macam bahasa program standart yang ditetapkan oleh (International
Electrotecnic Commission) IEC 61131-3, ada 5 bahasa pemrograman PLC yaitu:
a. Ladder Diagram (LD)
b. Function Block Diagram (FBD)
c. Structured Text (ST)
d. Sequential Function Chart (SFC)
e. Instruction List (IL)
JREC
Vol. 3 No.2
62
Servo Motor
Servomechanism disingkat servo adalah suatu alat yang digunakan untuk memberikan kontrol
mekanik pada jarak dan posisi.
Gambar 25 kontrol posisi dengan servo motor
Jenis motor servo ada 4, yaitu :

1. DC servo motor
2. AC servo motor
3. Stepping servo Motor
4. Elektrohydrolik servo motor
METODOLOGI PENELITIAN
Deskripsi Rancangan dan Tempat Penelitian.
Pada penelitian ini dibuat satu perangkat yang mewakili dari satu bagian pada mesin. Diagram
blok dari sistem ditunjukan seperti pada gambar 26. Prinsip kerja secara umum adalah sebagai berikut:
Pulsa Posisi
PLC
Roda Gigi
Sinyal Pengereman
Analog Out 0-10 V
Sinyal Grk Mundur
Sinyal Grk Maju
Sensor
Data dari dan ke Abso-
interface coder
Shaft Ulir
Rem
Motor
AC Meja
Jarum Penunjuk Jarak

Touch Screen
DRIVER MOTOR
Instruksi Motor
User 0 5 10 15 20
Mistar
Gambar 26 Blok Diagram dari Sistem Servo Posisi
Pada penelitian ini gerak mekanis untuk menunjukkan posisi yang presisi digerakkan oleh sebuah
motor induksi phasa tiga. Data dari touch panel dioleh oleh PLC. PLC mengirimkan perintah ke inverter
untuk menggerakan motor. Kecepatan motor diatur oleh tegangan yang masuk ke inverter yang berasal
dari analog output PLC, berupa tegangan 0 5 V DC.
Metode dalam Penelitian

Langkah-langkah penelitian yang dilakukan sebagai berikut:
a. Membuat as atau shaft sebagai sumbu pergerakan posisi dari suatu meja, as atau shaft yang
ditetapkan adalah memiliki panjang 300 mm dengan diameter 10 mm dan lebar ulir 1 mm.
b. Menentukan nilai posisi pada interface touch panel dengan nilai antara 0 sampai dengan 150 mm.
c. Menentukan nilai pengaturan kecepatan motor induksi phase tiga, dengan nilai antara 0 rpm sampai
dengan 1500 rpm.
d. Menentukan tegangan keluaran modul analog output PLC sebagai masukan tegangan pada inverter,
sebesar 0 sampai dengan 5 Volt.
e. Melakukan pengukuran kecepatan motor dengan tachometer.
f. Melakukan pengukuran gerakan linier dari motor induksi phase tiga.
g. Membuat program untuk interface touch panel dengan software GPP Pro III.
h. Membuat program PLC berbasis SFC dengan software GX Developer Ver 8.
i. Melakukan simulasi pergerakan motor untuk gerak linier.
JREC
Vol. 3 No.2
63
Langkah-langkah metode penelitian dijelaskan pada gambar 27 Flow Chart Penelitian, sebagai
berikut:
Mulai
Masukan data Pengaturan Kecepatan

Motor
Masukan data target dari posisi yang

dikehendaki
Batas posisi bernilai 0 s.d

150 mm
Ukur jarak pergerakan motor
Baca data pada Memori PLC
Masukan Data Posisi

Berikutnya
Selesai
Gambar 27 Flow Chart Penelitian
Perencanaan Sistem
Dalam pembuatan ini meliputi perancangan mekanik, perancangan perangkat keras, dan
perancangan perangkat lunak.
Perencanaan Mekanik
Secara garis besar pada perencanaan mekanik terdiri dari tiga bagian, yaitu:
1. Roda gigi, berfungsi sebagai penghubung atau kopling antara motor dengan shaft berulir dan sensor
putaran absocoder. Terdiri dari tiga roda gigi yang masing-masing memiliki diameter roda gigi 10
mm, dengan jumlah gigi 64. Untuk mendapatkan perbandingan yang sama, ketiga roda gigi dibuat
dengan perbandingan 1:1:1.
2. Shaft berulir, berfungsi untuk mengarahkan gerakan meja penunjuk. Shaft dibuat dengan diameter
10 mm dan panjang 300 mm. Celah atau pitch dari ulir dibuat sebesar 1 mm, sehingga saat ulir
berputar satu putaran pergeseran dari meja ukur sebesar 1 mm.
JREC
Vol. 3 No.2
64
3. Mistar atau penggaris, berfungsi sebagai alat pengukur jarak pergeseran yang ditentukan.
Roda Gigi
Sensor
absocoder
Motor AC
Phasa Tiga
Shaft berulir
Meja
Gerak
Jarum Penunjuk
0 5 10 15 20 25 cm
Mistar
Gambar 28 Meja Gerak dan shaft berulir untuk gerak posisi
Perencanaan Perangkat Keras

Pada perencanaan perangkat keras ini secara garis besar dibagi menjadi lima bagian, yaitu:
1. PLC, digunakan sebagai rangkaian pengendali antara motor dan mengolah data masukan dari
inteface touch panel.
2. Interface Touch panel, digunakan sebagai masukan data posisi dan menampilkan data posisi.
3. Inverter, digunakan untuk penggerak motor AC phasa tiga. Dengan inverter kecepatan putaran
motor bisa diatur.
4. Motor AC, sebagai penggerak shaft berulir untuk menggerakan meja.
5. Sensor Posisi Absocoder, digunakan untuk mendeteksi posisi dari meja gerak posisi.
1. Rangkaian Penggerak Motor AC Phasa Tiga dengan Inverter

Menggunakan komponen pemutus dan pengaman MCB Merk Mitsubishi Type : NF 30 CS 5 A.
Menggunakan komponen magnetic kontaktor SN 11 20 A, dan inverter Mitsubishi Freqrol A500 dengan
kapasitas 0,75 KW. Motor yang digunakan motor phasa tiga dengan daya 0,2 KW.
Gambar 29 Pengendali Motor AC dengan inverter
2. Rangkaian Pengendali dengan PLC

Rangkaian pengendali dan komunikasi PLC dengan interface seperti pada gambar berikut:
JREC
Vol. 3 No.2
65
On - off
Komunikasi serial
Teg. 0 5 V
On - off
Data Sinyal Speed
Relay, Star-
Push Button
Stop dan
Manual
Break motor
Sensor Touch Inverter

absocoder Panel Speed Sett
Gambar 30 Rangkaian Kontrol dengan PLC
Komponen-komponen yang digunakan pada rangkaian control antara lain:

1. Komponen PLC, menggunakan tipe seri Q dari Mitsubishi, terdiri dari :
a. Power Supply, memiliki tegangan masukan 100-240 V AC dan tegangan keluaran 24 V DC.
Tipe yang digunakan Q62P.
b. CPU, menggunakan tipe Q06H-CPU.
c. Modul sensor posisi, menggunakan tipe VS-Q62.
d. Modul output relay, menggunakan tipe QY40P.
e. Modul interface touch panel, menggunakan tipe QJ71C24.
f. Modul input, menggunakan tipe QX41-S1.
g. Modul analog output, menggunakan tipe QX68-DAV.
2. Sensor Posisi, digunakan untuk mendeteksi putaran. Merupakan jenis encoder increment. Tipe
yang digunakan adalah Absocoder NSD MRE-G320SP. Tipe ini memiliki 320 pulsa per putaran.
3. Interface Touch panel, digunakan sebagai masukan data untuk target dari posisi yang diinginkan,
dan memonitor nilai posisi. Menggunakan touch panel merk Proface tipe GP577R.
4. Relay, digunakan sebagai sinyal on, off, dan pengereman untuk motor. Relay yang digunakan tipe
HC4 DC 24 dari Matsushita.
Perencanaan Perangkat Lunak

Dalam perencanaan perangkat lunak ini ada dua perencanaan yang dibuat yaitu pemrograman untuk
control PLC yaitu dengan software GX Developer Ver 8 dari Mitsubishi dan pemrograman untuk membuat
interface pada touch panel, yaitu dengan menggunakan software GPP Pro III.
1. Pemrograman PLC dengan GX developer

Pada pemrograman PLC ini menggunakan bahasa pemrograman sesuai standard dari IEC 61131-3
yaitu menggunakan SFC (Sequence Funtion Chart). Perancangan dengan pemrograman SFC disini
sekaligus menguji apakah PLC jenis seri Q ini dapat diprogram dengan standart dari IEC 61131-3 yaitu
dengan SFC.
2. Pemrograman Interface Touch Panel dengan GPP Pro III

Pemrograman untuk interface pada touch panel menggunakan software GPP Pro III dari Proface.
Pemrograman interface untuk touch panel ini, dibuat untuk menjalankan motor, memasukan data gerakan
posisi dan menampilkan data gerakan posisi.
Pengujian Gerakan Posisi

Gerakan posisi, ditentukan dengan memasukan data input pada touch screen dengan nilai 0 150
mm. Nilai gerakan posisi diukur dengan mistar atau penggaris.
JREC
Vol. 3 No.2
66
Shaft berulir
Meja
Gerak
Jarum Penunjuk
0 5 10 15 20 25 cm
Mistar
Gambar 31 Pengukuran Pergerakan Meja Posisi dengan Mistar
Pada penelitian ini pengaturan posisi menggunakan method absolute, artinya target dari posisi yang
dikehendaki mengambil referensi dari titik awal atau titik nol. Dalam pengujian ini dilakukan lima target
posisi yang ingin dicapai yaitu titik A dengan jarak 10 mm, titik B dengan jarak 25 mm, titik C dengan
jarak 50 mm, titik D dengan jarak 100 mm dan titik E dengan jarak 150 mm. Gambar dari target posisi yang
dikehendaki seperti pada gambar 32 berikut:
320
8000
16000
32000
48000
0 10 25 50 10 15 cm
Titik Awal Titik A Titik B Titik C Titik D Titik E
Gambar 32 Pengaturan Posisi dengan methode absolute
Pengujian Kecepatan Motor

Kecepatan motor phasa tiga diatur dengan mengatur frekuensi yang masuk ke terminal motor.
Pengaturan frekuensi diatur dari inverter, yang dikendalikan dari tegangan analog dari modul analog output
PLC QX68-DAV. Pengujian dilakukan dengan mengatur nilai kecepatan pada touch panel dengan
memasukan nilai kecepatan dari 0 1500 rpm. Nilai integer pada touch panel dibaca pada memori PLC.
Pengolahan data dari PLC akan menghasilkan tegangan 0-5 V DC.
DARI SUMBER
TEGANGAN
200 V 3 PHASA
Power Q68DAV
CPU VS Q62
Supply
PLC Vm
R S T
2
Teg 0 10 V
5
Inverter
Speed Sett
U V W
absocoder
Motor AC
DATA PULSA
Phasa
Tiga
TER
ME
HO
TAC
Gambar 33 Rangkaian pengukuran kecepatan dan tegangan analog output
Pembahasan
Pembahasan dilakukan dengan membuat program untuk pemrograman PLC dengan software GX
developer Ver 8 dan membuat interface untuk touch panel dengan software GPP Pro III. Hasil dari
JREC
Vol. 3 No.2
67
pembahasan berupa grafik pengukuran kecepatan motor, tegangan keluaran analog output, frekuensi dan
nilai jarak dari gerak meja yang dilengkapi dengan jarum penunjuk.
Metode yang digunakan untuk pengolahan data pengujian yaitu dengan metode Gauge Linerity and
Bias Study dan gauge R and R study. Kedua metode ini digunakan untuk menganalisa apakah sistem yang
dibuat memliki sifat linear dan memiliki nilai yang presisi. Dalam pemgolahan datanya dibantu
menggunakan software Minitab 16 statistik software.
HASIL ANALISA DAN PEMBAHASAN

Secara umum pengujian system ini dilakukan untuk mengetahui apakah motor induksi AC phasa
tiga dapat digunakan sebagai penggerak linier yang presisi seperti motor servo AC. Karena selama ini untuk
penggunaan motor yang menghasilkan gerak linier yang presisi dilakukan oleh servo motor, mengingat
harga servo motor yang relatif mahal maka apabila motor induksi dapat menghasilkan gerak yang linier
dan presisi dapat menggantikan fungsi servo motor. Untuk menyatakan linearitas dan presisi dalam
penelitian ini menggunakan metode gauge linearity and bias study dan gauge Repeteablity and
Reproductivity study.
Pengujian Gerakan Linier

Pengujian gerak linier ini dilakukan dengan tujuan menguji apakah simulasi yang dibuat dapat
menghasilkan gerak linier yang presisi. Pengujian dilakukan dengan membuat lima variasi target posisi
yang dikendaki. Target posisi yang dikendaki adalah jarak posisi 10 mm, 25 mm, 50 mm, 100 mm dan 150
mm. Sedangkan variasi kecepatan motor AC phasa tiga dengan pengaturan pada kecepatan motor dengan
frekuensi pada 20 Hz, 30 Hz dan 40 Hz. Masing-masing target posisi dilakukan pengujian sebanyak 10
kali pengujian. Pengujian dilakukan dengan membaca pengukuran pada jangka sorong digital, yang
dilakukan oleh peneliti.
Analisa Data dan Hasil Pengujian Gerak Linier

Pengujian dilakukan dengan menggunakan metode linearity and bias study. Metode linearity dan
bias study dalam penelitian ini digunakan untuk menguji apakah perancangan yang dibuat memliliki sifat
linear atau tidak. Peralatan dikatakan memiliki sifat linier apabila selisih antara nilai bias dan nilai
pengukuran yang diharapkan tidak melebihi dari batas yang telah ditentukan. Metode Repeatabilty and
Reproductivity study digunakan untuk menguji apakah perancangan yang dibuat presisi. Peralatan dikatan
presisi ditunjukan dengan seberapa dekat perbedaan nilai pada saaat dilakukan pengujian secara berulang-
ulang.
Pengujian yang dilakukan dalam penelitian ini adalah dengan 5 variasi dan 10 sampel pengukuran
oleh satu operator. Hasil pengujian gerak linier dengan pengaturan frekuensi pada 30 Hz ditunjukan seperti
pada tabel 1 Kecepatan motor pada frekuensi 30 Hz kecepatan motornya adalah 752 rpm.
Tabel 1 Data Pengukuran Gerak Linier Pada Frekuensi 30 Hz

Pengujian 1 Pengujian 2 Pengujian 3 Pengujian 4 Pengujian 5
dengan Nilai dengan Nilai dengan Nilai dengan Nilai dengan Nilai
No
Referensi Referensi Referensi Referensi Referensi
10.00 mm 25.00 mm 50.00 mm 100.00 mm 150.00 mm
1 10,20 mm 25,30 mm 50,50 mm 100,09 mm 150,20 mm
2 10,20 mm 25,30 mm 50,50 mm 100,11 mm 150,20 mm
3 10,20 mm 25,30 mm 50,44 mm 100,11 mm 150,06 mm
4 10,20 mm 25,30 mm 50,50 mm 100,14 mm 150,05 mm
5 9,93 mm 25,33 mm 50,60 mm 100,14 mm 150,11 mm
6 10,07 mm 25,33 mm 50,60 mm 100,14 mm 150,05 mm
7 10,02 mm 25,33 mm 50,60 mm 100,14 mm 149,95 mm
8 10,02 mm 25,33 mm 50,60 mm 100,14 mm 150,01 mm
9 10,02 mm 25,33 mm 50,60 mm 100,14 mm 150,01 mm
10 10,02 mm 25,33 mm 50,60 mm 100,14 mm 150,01 mm
Pada tabel 1 dapat dilhat bahwa ada selisih antara nilai referensi dan nilai hasil pengukuran. Dengan
menggunakan software Minitab 16, mendapatkan nilai rata-rata bias adalah sebesar 0,230. Pada pengujian
JREC
Vol. 3 No.2
68
ini studi variasi yang digunakan adalah 6 x dari nilai standard deviasi, sehingga total variasi dalam
pengujian ini sebesar 345,247.
Pada perhitungan dengan software minitab standart deviasi adalah 0.0658 dan nilai repeatability
sebesar 0.0658. Gambar 34 adalah grafik pengujian data pengukuran dengan metode gage linearity and
bias study untuk pengukuran dengan nilai standar deviasi 0,0658.
Gambar 34 Grafik pengujian gage linearity dan bias study untuk pengukuran pada frekuensi 30 Hz
Hasil Pengujian gerak linier dengan pengaturan frekuensi pada 40 Hz ditunjukan seperti pada table
2 Kecepatan motor pada frekuensi 40 Hz kecepatan motornya adalah 730 rpm.
Tabel 2 Data Pengukuran Gerak Linier Pada Frekuensi 40 Hz

Pengujian 1 Pengujian 2 Pengujian 3 Pengujian 4 Pengujian 5
dengan Nilai dengan Nilai dengan Nilai dengan Nilai dengan Nilai
No
Referensi Referensi Referensi Referensi Referensi
10.00 mm 25.00 mm 50.00 mm 100.00 mm 150.00 mm
1 11,90 mm 26,36 mm 51,27 mm 100,90 mm 150,02 mm
2 11,95 mm 26,36 mm 51,30 mm 100,90 mm 150,05 mm
3 11,85 mm 26,40 mm 51,40 mm 100,80 mm 150,10 mm
4 11,86 mm 26,35 mm 51,35 mm 100,85 mm 150,08 mm
5 11,91 mm 26,70 mm 51,30 mm 100,92 mm 150,05 mm
6 11,94 mm 26,38 mm 51,40 mm 100,95 mm 150,10 mm
7 11,89 mm 26,36 mm 51,35 mm 100,86 mm 150,10 mm
8 11,90 mm 26,45 mm 51,33 mm 100,90 mm 150,08 mm
9 11,87 mm 26,37 mm 51,32 mm 100,90 mm 150,00 mm
10 11,85 mm 26,36 mm 51,30 mm 100,85 mm 150,05 mm
Pada tabel 2 dapat dilhat bahwa ada selisih antara nilai referensi dan nilai hasil pengukuran. Dengan
menggunakan software Minitab 16, mendapatkan nilai rata-rata bias sebesar 1,1158. Pada pengujian ini
studi variasi yang digunakan adalah 6 x dari nilai standard deviasi, sehingga total variasi dalam pengujian
ini sebesar 341,675.
Dengan perhitungan dengan software minitab standart deviasi adalah 0.0592 dan nilai repeatability
sebesar 0.0592. Untuk nilai Reproductivity tidak ditampilkan dalam perhitungan, karena pengukuran
dilakukan oleh satu operator. Sehingga dalam pengujian ini nilai reproduktivity adalah 0. Gambar 35 adalah
grafik pengujian data pengukuran dengan metode gage linearity and bias study untuk pengukuran dengan
nilai standar deviasi 0,0592.
JREC
Vol. 3 No.2
69
Gambar 35 Grafik pengujian gage linearity dan bias study untuk pengukuran pada frekuensi 40 Hz
Analisa Data dan Hasil Pengujian Putaran Motor

Tahap pertama dalam pengukuran putaran motor adalah dengan memilih kecepatan yang
diinginkan pada interface touch panel. Pada interface touch panel ada tiga pilihan menu utama pemilihan
kecepatan yaitu untuk frekuensi 20 Hz, 30 Hz dan 40 Hz. Selanjutnya data kecepatan aktual motor akan
dibandingkan dengan nilai pada perancangan awal kecepatan motor. Pada perancangan kecepatan motor
memiliki kecepatan 1480 rpm pada frekuensi 50 Hz, nilai ini diambil berdasarkan spesifikasi dari motor
yang digunakan. Tegangan keluaran analog dari PLC diatur dari 0 sampai dengan 5 V DC. Hubungan antara
tegangan keluaran analog PLC dan frekuensi ditunjukan seperti pada gambar 36.
V dc Hz rpm
5 60 1550
Tegangan Keluaran
1292
Frekuensi
Rpm
2.5 30
0 5800 11600 bit 0 2.5 5 V dc 0 50 60 Hz

Data Integer PLC Tegangan Keluaran Frekuensi
Gambar 36 Grafik hubungan antara data integer, tegangan, frekuensi dan rpm.
Pada gambar 36 menunjukan grafik hubungan antara data integer pada PLC, tegangan keluaran
analog output PLC, frekuensi dan rpm motor. Pada gambar terlihat bahwa integer PLC diatur dari 0 bit
sampai 11.600 bit untuk menghasilkan tegangan keluaran analog dari 0 5 Volt. Tegangan 0 - 5 Volt
keluaran dari Analog akan diubah menjadi frekuensi 0 60 Hz. Dari frekuensi ini akan menghasilkan
putaran motor mencapai 1550 rpm. Pengukuran putaran motor dengan menggunakan tachometer digital.
Hasil pengukuran diperoleh data sebagai berikut:
JREC
Vol. 3 No.2
70
Tabel 3 Data pengukuran RPM pada kecepatan motor
Data Perancangan Hasil Pengukuran

Tegangan Presentasi
No Frekuensi Rpm Frekuensi Rpm
Data Bit PLC Analog Kesalahan
Referensi Refferensi Terukur Terukur
Out
1 5 Hz 129 rpm 962 bit 0 volt 5 Hz 0 rpm 100,0%
Pada table 3 dapat dilihat bahwa setiap perubahan frekuensi akan menyebabkan naiknya nilai RPM
pada motor. Kenaikan nilai frekuensi sebanding dengan nilai kenaikan tegangan keluaran analog.
Pada table 3 dapat dilihat bahwa nilai rpm perancangan dengan nilai hasil pengukuran kecepatan
motor ada selisih. Presentase kesalahan berkisar antara 0,2 % sampai dengan 3 %, ketika motor diberi
frekuensi 30 Hz. Ketika motor diberi frekuensi kurang dari 30 Hz presentase kesalahan menjapai 29,4 %.
Bahkan pada saat motor diberi frekuensi 10 Hz motor tidak berputar. Gambar 37 menunjukan perbandingan
putaran motor antara perencanaan dengan hasil pengukuran.
Grafik Perbandingan Pengukuran RPM
2000
1800
1600
1400
1200
RPM
1000
800
600
400
200
0
5 10 20 30 40 50 60
Rpm Refferensi 148 296 592 888 1184 1480 1775
Rpm Terukur 0 0 365 752 1010 1290 1530
Gambar 37 Grafik Perbandingan Pengukuran rpm
Pada grafik diatas terlihat bahwa ketika supply motor diberi frekuensi 5 Hz dan 10 Hz, motor tidak
berputar. Pada kondisi ini dikarenakan torsi yang dihasilkan motor kecil. Berdasarkan grafik diatas motor
yang digunakan pada penelitian ini akan memiliki torsi yang konstan ketika frekuensi supply antara 30 Hz
sampai dengan 50 Hz.
Pembahasan Pengujian Gerak Linier

Dari data pengujian dan pengukuran sistem yang dibuat, diperolah data hubungan antara referensi
posisi dan posisi aktual yang terukur dengan variasi frekuensi pengujian . Tabel 4 di bawah ini menunjukan
hasil pengukuran antara jarak posisi dengan variasi frekuensi.
JREC
Vol. 3 No.2
71
Table 4 Data pengukuran jarak posisi terhadap variasi frekuensi
Referensi Frek 20 Hz Frek 30 Hz Frek 40 Hz

No Posisi Aktual Deviasi Aktual Deviasi Aktual Deviasi
1 10 mm 10 mm 0,10% 10 mm 0,80% 12 mm 18,00%
2 25 mm 25 mm 0,20% 25 mm 1,20% 26 mm 5,60%
3 50 mm 50 mm 0,12% 51 mm 1,00% 51 mm 2,60%
4 100 mm 100 mm 0,05% 100 mm 0,12% 101 mm 0,80%
5 150 mm 150 mm 0,01% 150 mm 0,04% 150 mm 0,04%
Rata - rata deviasi = 0,10% = 0,63% = 5,41%
Dari data pada tabel 4 digambarkan dalam bentuk grafik seperti pada gambar 38 sebagai berikut:
160
Grafik Jarak Posisi terhadap Variasi
140 Frekuensi
120
100
JARAK POSISI
80
60
40
20
0
10 25 50 100 150
Fr.20 Hz 10,01 25,05 50,06 100,05 150,01
Fr.30 Hz 10,08 25,3 50,5 100,12 150,06
Fr.40 Hz 11,8 26,4 51,3 100,8 150,06
Gambar 38 Grafik jarak posisi terhadap variasi frekuensi
Berdasarkan data pada tabel 4 bahwa nilai penyimpangan (deviasi) ketika supply motor diberi
frekuensi 20 Hz sebesar 0,10 %, ketika frekuensi 30 Hz penyimpangannya sebesar 0,63 % dan ketika supply
motor diberi frekuensi 40 Hz nilai penyimpangannya naik menjadi 5,41 %. Disini dapat dilihat bahwa
semakin tinggi frekuensi nilai penyimpangan semakin besar. Berdasarkan nilai penyimpangan diatas
sistem yang dibuat memiliki nilai penyimpangan maksimum 5.41 % pada saat frekuensi 40 Hz. Nilai
penyimpangannya masih dibawah 10 %. Untuk akurasi jarak posisi pada penelitian ini sistem dikatakan
akurat.
Pada gambar 34 dan gambar 35 menunjukkan hasil pengujian linearitas dari percobaan yang dibuat.
Pada gambar 34 merupakan hasil pengukuran gerak posisi pada frekuensi 30 Hz. Pengujian linearitas
dengan metode gauge linearity and bias study, dari data grafik tersebut terlihat persentasi linieritas sebesar
0,1 %. Untuk pengujian linearitas dengan frekuensi 40 Hz, pada gambar 35 menunjukan bahwa persentasi
linearitas sebesar 1,2 %.
Untuk pengujian presisi dilakukan dengan metode gauge R dan R study, dari data pengujian untuk
gerak posisi pada frekuensi 30 Hz didapatkan nilai persentasi proses dari total gauge Repeatability dan
Reproduktivity sebesar 8,44 % dan pada saat pengujian pada frekuensi 40 Hz nilai prosentasi proses sebesar
8.34 %. Kedua presentasi proses tersebut masih di bawah 10 %, yang menyatakan bahwa pengujian dapat
diterima.
JREC
Vol. 3 No.2
72
Pembahasan Interface Touch Panel

Interface yang direncanakan untuk mengendalikan motor AC gerak posisi yaitu dengan
menggunakan touch panel merk proface GP 570. Software yang digunakan untuk membuat screen adalah
dengan menggunakan Gpp Pro III. Dalam pembuatan interface ini ada dua screen utama yaitu screen untuk
pengujian gerak posisi dan screen untuk pengaturan frekuensi. Adapun hasil rancangan dari interface touch
panel sebagai berikut:
Hasil Rancangan Jendela Pengujian Gerak Posisi

Jendela pengujian gerak posisi ini merupakan layar utama untuk mengendalikan motor fungsi gerak
linier posisi. Di dalamnya terdapat beberapa fitur untuk mengendalikan motor. Penjelasan darai beberapa
fitur dapat dilihat sebagai berikut:
Gambar 39 Jendela interface pengujian gerak posisi
Tombol Man F dan Man R

Tombol ini merupakan tombol utama untuk menjalankan motor bergerak maju (Man F) atau
mundur (Man R). Dibuat dari fungsi bit switch dan pengaturannya memontary.
Tombol Uji 1 sampai dengan Uji 5

Tombol ini merupakan pilihan pengaturan jarak posisi yang diinginkan. Tombol uji 1 untuk pilihan
jarak 10 mm, uji 2 untuk jarak 25 mm, uji 3 untuk jarak 50 mm, uji 4 untuk jarak 100 mm dan uji 5 adalah
tombol untuk pilihan jarak 150 mm.
Display Posisi
Pada tampilan atau display posisi ini akan ditampilkan jarak posisi dari gerakan motor. Display ini
merupakan fungsi display numerik yang dibentuk dari N tag.
Tombol Reset
Tombol ini merupakan tombol untuk mereset pengaturan pilihan pengujian. Ketika akan
mengganti pengujian tekan tombol reset.
Tombol Jog R dan Jog F

Tombol ini untuk menjalankan motor tanpa ditentukan jarak yang diinginkan. Ketika tombol jog R
ditekan, maka motor akan bergerak mundur. Ketika tombol Jog F ditekan, maka motor akan bergerak maju.
Pada jendela pengujian gerak posisi dalam pembuatan tag database mempunyai beberapa label yang
dapat dilihat seperti pada tabel 5 berikut:
JREC
Vol. 3 No.2
73
Tabel 5 Tipe dan label pada jendela gerak posisi

No Nama Labe l Tipe Tag Alamat
1 Uji 1 bit switch M0096
6 Ind 10 mm lamp Y00096
11 Man R bit switch X00065
12 Man F bit switch X00066
13 RUN bit switch X00061
14 Jog R bit switch X00062
15 Jog F bit switch X00063
16 Reset bit switch X00064
17 Tampilan Data N tag D03020
Hasil Rancangan Jendela Pengaturan Kecepatan Motor

Jendela pengaturan kecepatan motor merupakan interface untuk mengatur kecepatan motor. Di
dalamnya terdapat beberapa fitur untuk menentukan pilihan kecepatan motor yang diinginkan. Penjelasan
dari beberapa fitur dapat dilihat sebagai berikut:
Gambar 40 Jendela pengaturan kecepatan motor
Tombol Utama
Tombol ini merupakan tombol utama untuk kembali ke layar pengaturan gerak posisi.
Tombol Pilihan 20 Hz, 30 Hz dan 40 Hz

Tombol ini merupakan pilihan kecepatan motor yang diinginkan. Tombol 20 Hz untuk pilihan
frekuensi 20 Hz, 30 Hz untuk frekuensi 30 Hz, dan tombol 40 Hz adalah tombol pilihan pengaturan
kecepatan motor dengan frekuensi 40 Hz.
Tombol Reset
Tombol ini merupakan tombol untuk mereset pilihan pengaturan frekuensi. Ketika akan mengganti
pilihan frekuensi tekan tombol reset.
Tombol Error
Tombol ini untuk mengetahui jenis kesalahan atau error pada pemrograman.
JREC
Vol. 3 No.2
74
Pada jendela pengaturan frekuensi dalam pembuatan tag database mempunyai beberapa label yang
dapat dilihat seperti pada tabel 6 berikut:
Tabel 6 Tipe dan label pada jendela pengaturan frekuensi
No Nama Label Tipe Tag Alamat

1 20 Hz bit switch M0092
4 Utama bit switch B1
5 Reset bit switch M0091
6 Error Bit Switch B3
Pembahasan Program PLC

Pada pemrograman PLC dalam peneilitain ini menggunakan bahasa pemrograman SFC. Dari
standard pemrograman PLC sebenarnya pemrograman SFC terdiri dari blok fungsi dan garis transisi. Blok-
blok fungsi dalam SFC berisi diagram ladder yang telah dibuat sebagai fungsi kontrol. Dalam pembuatan
program untuk pengendali dalam penelitian ini terdiri dari dua pemrograman, yaitu pemrograman dengan
ladder dan pemrograman dengan SFC.
Pemrograman PLC Dengan ladder Diagram.

Pemrograman PLC yang digunakan adalah dengan software GX Developer Ver.8. Untuk
menjalankan modul VS-Q62 yang pertama dilakukan adalah mengatur parameter buffer memori pada PLC.
Ladder untuk pengaturan parameter PLC sebagai berikut:
Ladder Pengaturan Parameter untuk Buffer Memori VS-Q62
Gambar 41 Ladder diagram untuk pengaturan parameter VS-Q62
Diagram ladder diatas adalah untuk pengaturan parameter pada buffer VS-Q62. Pada ladder
tersebut menunjukan bahwa buffer memori 711 diberi nilai 40, buffer memori 700 diberi nilai 1 dan buffer
memori 701 diberikan nilai 1. Untuk ladder pengaturan parameter ditunjukan pada lampiran.
JREC
Vol. 3 No.2
75
Ladder pilihan gerak posisi 150 mm
Gambar 42 Ladder diagram untuk pilihan gerak posisi 150 mm
Pada ladder diatas adalah ladder untuk pilihan penentuan gerak posisi linier dengan jarak 150 mm.
Ketika M100 mendapat bit on dari bit switch pada touch panel, maka data 100 biner akan berpindah dari
D105 ke D1. Bersamaan itu output relay Y100 akan on sehingga motor berputar. Ladder pengaturan jarak
selengkapnya dapat dilihat di lampiran.
Ladder Pilihan Pengaturan Motor dengan Frekuensi 40 Hz
Gambar 43 Ladder diagram untuk pengaturan motor dengan frekuensi 40 Hz
Pada gambar ladder di atas pengaturan kecepatan motor untuk frekuensi 40 Hz dengan menekan
bit switch pada touch panel. Memori bit M0094 adalah bit untuk tombol 40 Hz. Data yang dikirim bernilai
7700 akan dipindahkan ke alamat memori pada D222, dan selanjutnya data dari buffer memori D222
dipindahkan dengan perintah mov ke alamat memori D225. Alamat memori D225 ini adalah alamat untuk
keluaran tegangan analog. Dengan nilai 7700 data word pada memori ini sesuai perancangan tegangan
keluaran analog sebesar 3,3 V DC. Untuk pilihan frekuensi 20 Hz dan 30 Hz diagram ladder dapat dilihat
pada lempiran.
Ladder Pembacaan posisi data actual
Gambar 44 Ladder diagram pembacaan posisi data aktual
JREC
Vol. 3 No.2
76
Pada ladder diatas data perubahan posisi yang dibaca oleh encoder akan ditampilkan pada alamat
memori D3019. Selanjutnya nilai pada data ini akan dipindahkan ke alamat memori 3020, dan selanjutnya
data diolah pada alamat memori D3024.
Pemrograman PLC Dengan SFC

Untuk memudahkan pembacaan program, dalam pemrograman PLC ini dibagi menjadi tiga bagian
utama, yaitu pemrograman untuk pengaturan parameter, pemrograman untuk pengaturan frekuensi motor
dan pemrograman untuk pilihan jarak posisi yang diinginkan. Penjelasan dari masing masing
pemrograman sebagai berikut :
Pemrograman SFC untuk Pengaturan Parameter VS-Q62

Gambar 45 menunjukan pemrograman SFC untuk pengaturan Parameter VS-Q62.
Gambar 45 Pemrograman SFC untuk Pengaturan Parameter VS-Q62
Pada pemrograman diatas merupakan bentuk SFC dari pemrograman pengaturan parameter
dengan ladder diagram seperti pada gambar 40. Dengan pemrograman SFC pemrograman PLC lebih
tampak sederhana. Pada baris pertama merupakan step inisialisasi, beris kedua merupakan proses transisi.
Untuk menjalankan ke langkah berikutnya transisi SM 1036 harus bekerja terlebih dahulu. Baris yang ke
empat merupakan langkah proses pemindahan data. Pada baris ke tujuh merupakan penanda akhir dari satu
proses.
Pemrograman SFC untuk Pemilihan gerak Posisi yang diinginkan.

Gambar 46 menunjukan pemrograman SFC untuk pemilihan gerak posisi yang diinginkan.
Gambar 46 Pemrograman SFC untuk pemilihan gerak posisi
Pada pemrograman diatas merupakan bentuk SFC dari pemrograman untuk pemilihan gerak posisi
tampak sederhana.
JREC
Vol. 3 No.2
77
Pemrograman SFC untuk Pengaturan frekuensi motor.

Gambar 47 menunjukan pemrograman SFC untuk pemilihan gerak posisi yang diinginkan.
Gambar 47 Pemrograman SFC untuk pengaturan frekuensi
Pada pemrograman diatas merupakan bentuk SFC dari pemrograman untuk pemilihan gerak posisi
tampak sederhana.
KESIMPULAN DAN SARAN

Kesimpulan
Setelah dilakukan simulasi dan analisa hasil pengujian motor induksi AC phasa tiga digunakan
sebagai servo posisi gerak linier dengan menggunakan kendalian PLC, dengan interval pengujian jarak
posisi 0 mm sampai dengan 150 mm diperoleh hasil sebagai berikut:
1. Hasil pengujian linieritas untuk gerak posisi linier antara nilai referensi dan nilai aktual
penyimpangannya tidak terlalu besar. Prosentase linearitas dari hasil pengujian berkisar antara 0,1
% sampai dengan 1,2 %.
2. Hasil pengujian presisi untuk gerak posisi linier antara nilai referensi dan nilai aktual
penyimpangannya tidak terlalu besar. Prosentase proses pengujian sebesar 8,34 %.
3. Besarnya nilai penyimpangan atau nilai deviasi jarak posisi dengan kecepatan motor dengan
frekuensi yang bervariasi dari 20 Hz sampai dengan 40 Hz berkisar antara 0,43% sampai dengan
5,41%.
4. Frekuensi supply untuk pengaturan kecepatan motor sebaiknya diatur diatas 20 Hz, karena ketika
frekuensi kurang dari 20 Hz torsi yang dihasilkan motor sangat kecil.
5. Motor induksi AC 3 phasa dapat digunakan untuk pengaturan motor gerak posisi dengan
menggunakan variable speed driver (VSD) yaitu inverter. Untuk variasi frekuensi yang disarankan
adalah antara 20 Hz sampai dengan 50 Hz, karena ketika pengaturan kurang dari 20 Hz
penyimpangan kecepatan motor cukup besar.
6. PLC tipe Q, dari Mitsubishi sudah dapat digunakan untuk aplikasi pemrograman dengan SFC sesuai
standard IEC 61131-3.
Saran
1. Dalam penggunaan motor induksi phasa tiga sebagai penggerak servo posisi untuk mendapatkan
nilai yang lebih presisi terutama pada kecepatan motor yang tinggi, disarankan tidak menggunakan
metode on off.
2. Untuk mendapatkan gerak linier yang lebih presisi dan linier dalam perancangan servo posisi
disarankan menggunakan motor servo. Karena karakteristik servo motor memiliki torsi yang lebih
besar dibandingkan dengan motor induksi AC phasa tiga.
JREC
Vol. 3 No.2
78
DAFTAR PUSTAKA
[1] Hugh Jack, Automating Manufacturing Systems with PLC, version 5.1, March 2008.
[2] LA Bryan, Programmable Controller Theory and Implementation, 2nd ed
[3] User manual Varilimit VS-Q62PG, NSD Corporation, Nagoya Japan. 2006.
[4] Proface, Gpp Pro / III Manual Programing For Windows. Ver 7.Tahun 2007
[5] Syarkawi Syamsudin, Refdinal Nazir, Surya Saputra, Jurnal, Pengontrolan (Posisi) motor servo AC
dengan metode pengaturan Volt/Hertz, No. 27 Vol.2, ISSN: 0854-8471 Thn. XIV April 2007.
[6] Andani, Chritoforus, Ikbal, Jurnal , Sistem Kendali Servo Posisi dan Kecepatan Motor dengan PLC,
Jurnal Ilmiah Foristek, September 2011.
[7] Thomas P Ryan, Modern Engineering Statistics, Published by John Wiley & Sons, Inc, Hoboken,
New Jersey, 2007
[8] Melseq System Q Programable Logic Controller User Manual, Mitsubishi, Tahun 2004.
[9] Riazollah Firoozian, Servo motor and Industrial Control Theory, Springer, 2009.
[10] Mitsubishi Programable Controller, Position Control Training Manual, Tahun 2000.
[11] Mitsubishi, GX Developer Ver 8, Operating Manual SFC, Melsoft, 2004.
JREC
Vol. 3 No.2

Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Industri PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Rancang Bangun Sistem Kontrol Mesin Industri PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

54

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL MESIN INDUSTRI

Gambar 1 Bagian PLC

Gambar 2 Konfigurasi PLC

Umumnya, sebuah sistem PLC memiliki lima komponen dasar, yaitu;

Hardware PLC Seri Q Mitsubishi

1. Base Unit Mitsubhisi Q38 B

Gambar 3 Mounting Base Unit tipe Q38B

2. Power Supply Unit Q62P

Gambar 4 Power Supply Unit tipe Q62P

3. Central Processing Unit (CPU) tipe Q06HCPU

Gambar 5 Unit CPU tipe Q06H CPU

4. Unit masukan type QX41

Gambar 6 Modul Input Unit type QX41

Gambar 7 Modul Output Unit type QY41

6. Blok Terminal tipe A6TBXY36

Gambar 8 Terminal Blok A6TBXY36

7. Modul Khusus VS-Q62

Gambar 9 Konfigurasi Modul VS Q62

Gambar 10 Tampilan awal GX Developer Ver 8

Instruksi Pemrograman PLC

Gambar 11 Instruksi MOV

Gambar 12 Instruksi DMOV

Gambar 13 Instruksi MOVP

Gambar 14 Instruksi DMOVP

N3 : Jumlah data yang akan dikirim

Gambar 16 Instruksi TOP

Gambar 17 Instruksi FROM

GPP PRO/PB3 for Windows

Gambar 18 Tampilan Jendela GPP/Pro3

Gambar 19 Tampilan jendela Node

Gambar 20 Tampilan jendela Tag Database

Beberapa tipe label yang dapat dibuat adalah sebagai berikut ;

Gambar 21 Tampilan jendela Display

Sensor Posisi Putar Absocoder MRE-G320SP

Gambar 22 Dasar dari encoder

Gambar 23 Absocoder MRE G320 SP

Gambar 24 Rangkaian dasar inverter dengan SCR

Bahasa dan Logika Pemrograman PLC

Gambar 25 kontrol posisi dengan servo motor

Jenis motor servo ada 4, yaitu :

Jarum Penunjuk Jarak

Gambar 26 Blok Diagram dari Sistem Servo Posisi

Metode dalam Penelitian

Masukan data Pengaturan Kecepatan

Masukan data target dari posisi yang

Batas posisi bernilai 0 s.d

Ukur jarak pergerakan motor

Baca data pada Memori PLC

Masukan Data Posisi

Gambar 27 Flow Chart Penelitian

Gambar 28 Meja Gerak dan shaft berulir untuk gerak posisi

Perencanaan Perangkat Keras

1. Rangkaian Penggerak Motor AC Phasa Tiga dengan Inverter

Gambar 29 Pengendali Motor AC dengan inverter

2. Rangkaian Pengendali dengan PLC

Sensor Touch Inverter

Gambar 30 Rangkaian Kontrol dengan PLC

Komponen-komponen yang digunakan pada rangkaian control antara lain:

Perencanaan Perangkat Lunak

1. Pemrograman PLC dengan GX developer

2. Pemrograman Interface Touch Panel dengan GPP Pro III

Pengujian Gerakan Posisi