Prosiding Seminar Nasional Teknologi Energi Nuklir 2014 ISSN: 2355-7524

Pontianak, 19 Juni 2014

APLIKASI PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)

UNTUK SIMULATOR CONTROL ROD DRIVE MECHANISM (CRDM)
BERBASIS MOTOR STEPPER

Yanuar Ady Setiawan *, Syaiful Bakhri **, Ahmad Fahmi *

*Universitas Gadjah Mada, Bulaksumur, DI Yogyakarta
Telp/Fax: 08561015595 email: yanuar.ady.s@gmail.com
**Pusat Teknologi dan Keselamatan Reaktor Nuklir
Komplek Puspiptek, Gedung 80, Serpong, Tangerang

ABSTRAK
APLIKASI PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC) UNTUK SIMULASI
CONTROL ROD DRIVE MECHANISM (CRDM) BERBASIS MOTOR STEPPER. Batang
kendali sebagai salah satu komponen keselamatan di reaktor nuklir digerakkan oleh sebuah sistem
elektro-mekanik yang dikenal sebagai Control Rod Drive Mechanism (CRDM), yang salah satu
tipenya menggunakan motor stepper berpengendali Programmable Logic Controller (PLC).
Pemahaman akan implementasi kendali PLC ini diperlukan sebagai acuan sistem pemantauan
keselamatan preventif untuk mendeteksi secara dini kerusakan atau gangguan. Mengingat
pentingnya hal ini, penelitian ini bertujuan untuk memahami aplikasi PLC guna mesimulasikan
operasi normal CRDM berbasis stepper motor. Pada penelitian ini digunakan triner PLC OMRON
CPM1A dan CX-Programmer. Metode penelitiannya meliputi desain perangkat lunak kendali
berbasis langkah penuh (full-step) baik clock wise (CW) maupun counter clock wise (CCW). Hasil
penelitian ini menunjukkan bahwa pemrograman PLC berhasil diaplikasikan untuk simulator CRDM
dan dapat digunakan untuk memahami perilaku normal sinyal-sinyal kendali dari PLC dengan cara
menganalisis diagram pewaktuannya.
Kata kunci: CRDM, stepper motor, full step, PLC, ladder diagram

ABSTRACT
THE APPLICATION OF PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC) FOR
SIMULATION OF CONTROL ROD DRIVE MECHANISM (CRDM) BASED ON STEPPER
MOTOR. The control rods as one of the reactor safety component in a nuclear reactor is driven by an
electro-mechanical system known as the Control Rod Drive Mechanism (CRDM), which one type of
them is using a stepper motor driven by a Programmable Logic Controller (PLC). Understanding the
implementation of PLC control is required as a reference of the preventive safety monitoring system
for an early detection system of any damages or disruptions. Given the importance of this case, this
study aims to understand the application of PLC to simulate normal operation of CRDM based on
stepper motor. In this study a trainer of OMRON PLC CPM1A and CX-Programmer are employed.
The method of research includes the design of software-based controller based on a full step methods
either clock wise (CW) or counter clock wise (CCW). The results of this study indicate that the PLC
programming is successfully applied to the simulator of CRDM and can be used to understand the
normal behavior of the control signals from the PLC by means of analyzing its timing diagram.
Keywords: CRDM, stepper motor, full step, PLC, ladder diagram

813
Aplikasi Programmable Logic Controller (PLC) Untuk... ISSN: 2355-7524
Yanuar Ady Setiawan, dkk.

1. PENDAHULUAN
Batang kendali (Control Rod) adalah salah satu komponen sistem keselamatan utama
yang berfungsi untuk menjaga stabilitas operasi dan integritas reaktor. Batang kendali
merupakan komponen yang mengatur daya operasi reaktor dengan mengatur populasi
neutron pada teras reaktor. Pada banyak reaktor di dunia, batang kendali digerakkan oleh
sebuah sistem elektro-mekanik yang dikenal sebagai Control Rod Drive Mechanism (CRDM),
dengan menggunakan Stepper Motor berpengendali Programmable Logic Controller (PLC)[1].
PLC pada dasarnya berperan memberikan sinyal logika pada motor stepper untuk
mengatur arah naik turun batang kendali berikut kecepatannya.
Untuk menjaga dan memantau keselamatan pengoperasian perangkat ini, perlu
dipahami bagaimana logika kendali PLC diimplementasikan saat menaikturunkan batang
kendali. Pemahaman akan implementasi kendali ini diperlukan sebagai acuan sistem
pemantauan keselamatan preventif untuk mendeteksi secara dini kerusakan atau gangguan
pada CRDM Stepper Motor yang berpotensi pada kegagalan sistem keselamatan reaktor
nuklir secara keseluruhan.
Mengingat pentingnya hal ini, oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk
memahami aplikasi PLC guna mesimulasikan operasi normal CRDM berbasis Stepper Motor.
Namun mengingat tidak tersedianya mock up CRDM di BATAN, maka penelitian ini
memanfaatkan simulator CRDM dengan trainer PLC. Pada penelitian ini digunakan trainer
PLC OMRON CPM1A dan CX-Programmer[2,3,4]. Metode penelitiannya meliputi desain
perangkat lunak kendali berbasis langkah penuh (full-step) baik clock wise (CW) untuk
menurunkan batang kendali atau counter clock wise (CCW) untuk menaikkan batang kendali.
Untuk mengendalikan arah dan kecepatan ini maka dibuat program PLC berbasis bahsa
ladder diagram yang bisa dipakai untuk simulator CRDM operasi normal. Berdasarkan hal ini,
mendapatkan data-data tentang respon arus listrik CRDM Stepper Motor saat operasi normal.

2. DASAR TEORI
2.1. Motor Stepper dan Aplikasinya di CRDM
Stepper Motor[2] adalah motor khusus yang digunakan ketika tingkat akurasi
pergerakan dan posisi harus terkendali secara tepat. Sesuai dengan namanya, stepper motor
berputar dalam langkah diskrit, setiap langkah bersesuaian dengan pulsa yang disuplai
pada koil statornya. Stepper Motor dapat bergerak searah arum jam ataupun berlawanan
arah jarum jam, tergantung pada urutan pulsa yang disuplai pada koil. Perilaku stepper
motor sangat bergantung pada catu daya yang menjalankannya. Catu daya membangkitkan
pulsa dengan daya dan besar arus tertentu sesuai rating motor, yang biasanya diinisiasi oleh
microprocessor. Sehingga jumlah langkah netonya dapat diketahui dengan pasti pada setiap
waktu dan jumlah putaran selalu dengan akurat dapat diketahui dengan akurasi satu
langkah. Kutup-kutup motor stepper dengan magnet permanen dua fase diilustrasikan di
Gambar 1 berikut ini. Seperti terlihat di Gambar 2, aplikasi motor stepper digunakan di
CRDM dengan menghubungkan

814
Prosiding Seminar Nasional Teknologi Energi Nuklir 2014 ISSN: 2355-7524
Pontianak, 19 Juni 2014

(a) (b)
Gambar 1. Stepper motor Magnet Permanen 2 Fase dengan Pergerakan 30° Tiap
Langkah[2] dan Aplikasi Stepper pada CRDM Reaktor Nuklir[5]

2.2. Programmable Logic Controller (PLC) OMRON CPM1A

Programmable Logic Controller (PLC) [3] adalah perangkat kendali industri yang didesain
secara spesifik untuk mengendalikan mesin dan proses melalui simpanan program dan
sinyal umpan balik dari sensor dan perangkat lainnya. Dalam definisi National Electronic
Manufacturers Association, PLC adalah piranti elektronik digital dengan memori
pemrograman untuk menyimpan instruksi guna menjalankan fungsi tertentu seperti
gerbang logika, sekuensial, pencacahan, pewaktu, dan aritmatika untuk mengendalikan
mesin dan proses.
PLC memiliki tiga komponen utama[2]. Komponen tersebut adalah input/output dari
sistem, yang menyediakan koneksi antarmuka ke sensor dan actuator lapangan; Central
Processing Unit (CPU) yang memproses program untuk menentukan keputusan kendali;
Catu Daya Sistem, yang menyuplai daya ke Central Processing Unit (CPU) dan input/output.
Catu daya sistem[2] menyediakan tegangan DC tingkat rendah yang diperlukan untuk
menggerakkan sirkuit elektronik dan komponen dalam kontrol. Catu daya sistem
mengkonversi tegangan tinggi (115 atau 230 Volt AC) ke tegangan rendah (5, 15, 24 Volt DC)
yang diperlukan CPU dan modul input/output. Perlu dicatat bahwa catu daya ini hanya
diperuntukkan untuk menyuplai daya bagi operasi internal I/O dan CPU. Daya untuk
mengoperasikan perangkat lapangan biasanya didapat dari catu daya eksternal lain.

Gambar 2. OMRON CPM1A[4]

815
Aplikasi Programmable Logic Controller (PLC) Untuk... ISSN: 2355-7524
Yanuar Ady Setiawan, dkk.
2.3. CX-PROGRAMMER 5.0
CX-Programmer adalah perangkat lunak yang berfungsi untuk membuat program
dalam bentuk bahasa ladder diagram, maupun statement text bagi PLC OMRON. Ladder
Diagram adalah penulisan program PLC yang paling banyak digunakan. Ladder Diagram
adalah pengembangan dari penulisan dan penggambaran rangkaian dalam sistem kontrol
relay elektronik konvensional. Ladder Diagram berisikan gerbang-gerbang logika yang
disusun secara sistematis untuk membentuk logika operasi perangkat PLC. Penulisan Ladder
Diagram bertujuan menampilkan urutan-urutan kerja dari sinyal-sinyal listrik. Dengan
Ladder Diagram, hubungan antar peralatan aktif-pasif dapat diperlihatkan sesuai dengan
urutan yang ditentukan.

3. METODOLOGI
Pada penelitian ini, digunakan PLC OMRON CPM1A seperti pada Gambar 2.
OMRON CPM1A adalah PLC yang merupakan produk dari OMRON. PLC ini dapat
memenuhi kebutuhan aplikasi dasar hingga semikompleks. I/O dasar CPU adalah 10, 20, 30,
40 dengan ekspansi maksimal hingga 100 I/O. Ekspansi khusus untuk I/O analog, sensor
suhu dan komunikasi serial pada input juga dapat ditambahkan. PLC ini memiliki beberapa
fungsi seperti interupsi input, input respon cepat, interupsi pewaktu interval, fungsi output
pulsa. Pada saat menjalankan program, terlebih dahulu deitentukan seri PLC yang
digunakan. Hal itu terkait fungsi-fungsi dasar program yang tersedia untuk tiap seri PLC.
Pada aplikasi ini, Ladder Diagram dibuat menggunakan diagram-diagram dasar seperti
Normally Off, Normally On, Coil, Closed Coil, And, Or, PLC Instruction. Setelah program
tersebut dibuat, program dikoreksi, koneksi, dan dipindahkan ke PLC yang akan digunakan
untuk pengujian.
Saat menjalankan program pada PLC, jalannya program dapat dipantau dan dianalisis
dalam bentuk grafik dengan menggunakan Time Chart Monitor pada opsi PLC. Namun
untuk dapat mendapatkan grafik sesuai yang dibutuhkan, perlu terlebih dahulu ditentukan
input atau output yang ingin dipantau pada bagian Bit Address di opsi configure operation.
Selain itu, pengguna dapat menentukan laju monitor data atau batas monitor di bagian
Sampling. Pada pemantauan menggunakan time chart monitor ini, Set Value yang digunakan
perangkat pewaktu pada Ladder Diagram adalah lebih dari #1. Hal itu disebabkan
ketidakmampuan program time chart monitor dalam menangkap perubahan low-high yang
terlalu cepat dari PLC.

Gambar 3. Wiring Diagram Rangkaian PLC

Untuk melakukan pengujian program simulator CRDM, trainer PLC perlu dirancang
untuk memenuhi rangkaian kendali logika penggerak batang kendali menggunakan motor
stepper. Penelitian ini menggunakan sebuah kontak berupa tombol tekan sebagai switch

816
Prosiding Seminar Nasional Teknologi Energi Nuklir 2014 ISSN: 2355-7524
Pontianak, 19 Juni 2014

input alamat 0.00 dan 0.01 serta empat lampu Light Emitting Diode (LED) sebagai sinyal
keluaran yang dirangkai dengan baterai sebagai catu daya tambahan pada beban sebagai
simulator awal keluaran logika penggerak batang kendali. Rangkaian pengawatan simulator
PLC untuk kendali CRDM ini seperti ditunjukkan di Gambar 3.

4. HASIL DAN PEMBAHASAN

Hasil perancangan dan analisis dari penelitian ini diberikan di bagian ini yang
meliputi pola kendali full step baik searah maupun berlawanan arah dengan jarum jam.
Untuk mengkonfirmasi kebenaran perancangan logika kendali ini maka analisis dilakukan
di domain waktu.
4.1. Kendali Langkah Penuh Searah Jarum Jam (Full Step Clockwise)
Pada Gambar 4 dan Gambar 5, terdapat kombinasi Ladder Diagram yang dibuat untuk
bisa melakukan simulasi Full Step Clockwise atau untuk menurunkan batang kendali.
Digunakan empat Timer dengan Set Value yang berbeda sebagai perangkat sekuensial
program. Ditambahkan juga Normally On TIM004 yang akan berfungsi sebagai pengulang
siklus sekuensial. Pada Gambar 6, terdapat Time Chart Monitor yang menggambarkan sinyal
operasi PLC untuk Full Step Clockwise.

Gambar 4. Ladder Diagram Full Step Clockwise (Bagian 1)

Gambar 5. Ladder Diagram Full Step Clockwise (Bagian 2)

817
Aplikasi Programmable Logic Controller (PLC) Untuk... ISSN: 2355-7524
Yanuar Ady Setiawan, dkk.

Gambar 6. Time Chart Monitor Full Step Clockwise

Pada Gambar 4, pengaktifan tombol Normally Off 0.01 akan mengaktifkan TIM 001,
TIM 002, TIM 003, dan TIM 004 yang memiliki Set Value yang berbeda. Sedangkan pada
Gambar 5, pengaktifan tombol 0.01 akan mengaktifkan coil 10.00. Hal itu dapat dilihat pada
Gambar 6, di detik pertama Normally Off 0.1 berubah low menjadi high. Kemudian, TIM 001
akan aktif setelah melewati Set Value pada Gambar 4. Pada Gambar 5, aktifnya TIM 001 akan
menonaktifkan coil 10.00 dan mengaktifkan coil 10.02. Hal tersebut nampak pada Gambar 6,
coil 10.00 menjadi low di saat yang bersamaan dengan coil 10.02 menjadi high. Kemudian,
TIM 002 akan aktif setelah TIM 001, setelah melewati Set Value tertentu di Gambar 4. Pada
Gambar 5, aktifnya TIM 002 akan mengaktifkan coil 10.01, menonaktifkan coil 10.02 dan
menjaga coil 10.00 tetap berada pada kondisi non-aktif. Hal itu dapat dilihat di Gambar 6,
saat 10.01 menjadi high dan 10.02 berubah menjadi low. Kemudian, TIM 003 akan aktif
setelah TIM 002, setelah melewati Set Value pada Gambar 4. Pada Gambar 5, aktifnya TIM
002 akan mengaktifkan coil 10.07, menonaktifkan coil 10.01, dan menjaga coil 10.00 dan coil
10.02 tetap berada dalam kondisi non-aktif. Hal itu dapat dilihat pada Gambar 6, dimana coil
10.07 menjadi High di waktu yang bersamaan dengan coil 10.01 menjadi low, coil 10.00 dan
coil 10.02 masih berada dalam kondisi non-aktif. Pada Gambar 4, TIM 004 adalah perangkat
pewaktu yang terakhir aktif setelah 3 Timer sebelumnya. Aktifnya Normally On TIM 004
akan membuat coil 10.07 menjadi non-aktif pada Gambar 5. Pada Gambar 4, aktifnya TIM
004 akan memutus sinyal dari Normally Off 0.01, sehingga semua perangkat pewaktu (TIM
001, TIM 002, TIM 003, TIM 004) menjadi non-aktif. Seketika itu juga Normally On TIM 004
akan kembali meneruskan sinyal dari Normally Off 0.01. Siklus tersebut dapat dilihat di
Gambar 6. Siklus akan berhenti saat Normally Off 0.01 berada pada kondisi non-aktif.

4.2. Kendali Langkah Penuh Berlawanan Arah Jarum Jam (Full Step Counter Clockwise)
Pada Gambar 7 dan Gambar 8, terdapat kombinasi Ladder Diagram yang dibuat untuk
bisa melakukan simulasi Full Step Counter Clockwise atau untuk menaikkan batang kendali
setahap demi stahap. Digunakan empat Timer dengan Set Value yang berbeda sebagai
perangkat sekuensial program. Ditambahkan juga Normally On TIM004 yang akan berfungsi
sebagai pengulang siklus sekuensial. Pada Gambar 9, terdapat Time Chart Monitor yang
menggambarkan sinyal operasi PLC untuk Full Step Counter Clockwise.

818
Prosiding Seminar Nasional Teknologi Energi Nuklir 2014 ISSN: 2355-7524
Pontianak, 19 Juni 2014

Gambar 7. Ladder Diagram Full Step Counter Clockwise (Bagian 1)

Gambar 8. Ladder Diagram Full Step Counter Clockwise (Bagian 2)

Gambar 9. Time chart monitor Full Step Counter Clockwise

Pada Gambar 7, pengaktifan tombol Normally Off 0.01 akan mengaktifkan TIM 001,
TIM 002, TIM 003, dan TIM 004 yang memiliki Set Value yang berbeda. Sedangkan pada
Gambar 8, pengaktifan tombol 0.01 akan mengaktifkan coil 10.07. Hal itu dapat dilihat pada
Gambar 9, di detik pertama Normally Off 0.1 berubah low menjadi high. Kemudian, TIM 001
akan aktif setelah melewati Set Value pada Gambar 7. Pada Gambar 8, aktifnya TIM 001 akan
menonaktifkan coil 10.07 dan mengaktifkan coil 10.01. Hal tersebut nampak pada Gambar 9,
coil 10.07 menjadi low di saat yang bersamaan dengan coil 10.01 menjadi high. Kemudian,
TIM 002 akan aktif setelah TIM 001, setelah melewati Set Value tertentu di Gambar 7. Pada
Gambar 8, aktifnya TIM 002 akan mengaktifkan coil 10.02, menonaktifkan coil 10.01 dan

819
Aplikasi Programmable Logic Controller (PLC) Untuk... ISSN: 2355-7524
Yanuar Ady Setiawan, dkk.
menjaga coil 10.07 tetap berada pada kondisi non-aktif. Hal itu dapat dilihat di Gambar 9,
saat 10.02 menjadi high dan 10.01 berubah menjadi low. Kemudian, TIM 003 akan aktif
setelah TIM 002, setelah melewati Set Value pada Gambar 7. Pada Gambar 8, aktifnya TIM
002 akan mengaktifkan coil 10.00, menonaktifkan coil 10.02, dan menjaga coil 10.01 dan coil
10.07 tetap berada dalam kondisi non-aktif. Hal itu dapat dilihat pada Gambar 9, dimana coil
10.07 menjadi High di waktu yang bersamaan dengan coil 10.01 menjadi low, coil 10.00 dan
coil 10.02 masih berada dalam kondisi non-aktif. Pada Gambar 7, TIM 004 adalah perangkat
pewaktu yang terakhir aktif setelah 3 Timer sebelumnya. Aktifnya Normally On TIM 004
akan membuat coil 10.00 menjadi non-aktif pada Gambar 8. Pada Gambar 7, aktifnya TIM
004 akan memutus sinyal dari Normally Off 0.01, sehingga semua perangkat pewaktu (TIM
001, TIM 002, TIM 003, TIM 004) menjadi non-aktif. Seketika itu juga Normally On TIM 004
akan kembali meneruskan sinyal dari Normally Off 0.01. Siklus tersebut dapat dilihat di
Gambar 9. Siklus akan berhenti saat Normally Off 0.01 berada pada kondisi non-aktif.

5. KESIMPULAN
Hasil simulasi program untuk tiap Ladder Diagram menunjukkan bahwa program-
program pada sub-bab 4.1 dan sub-bab 4.2 berhasil menghasilkan sinyal operasi sesuai
dengan yang dibutuhkan untuk simulasi CRDM untuk mode clockwise maupun mode
counter clockwise. Dengan demikian, dapat disipulkan bahwa pemrograman PLC dapat
diaplikasikan untuk melakukan simulasi CRDM guna memahami perilaku normal sinyal-
sinyal kendali PLC dengan menganalisis diagram waktunya. Untuk selanjutnya, perlu
dibuat ladder diagram pemrograman PLC untuk simulasi adanya gangguan-gangguan pada
operasi CRDM. Hal tersebut tentu diperlukan untuk condition monitoring reaktor nuklir.

UCAPAN TERIMA KASIH

Ucapan terima kasih kepada Ilham Variansyah dan Ahmad Fahmi yang telah
bekerja sama dalam proyek simulasi CRDM Stepper Motor, dan kepada semua karyawan di
Pusat Teknologi dan Keselamatan Reaktor Nuklir-BATAN.

DAFTAR PUSTAKA
[1]. BHOWMIK, P.K, DHAR, S.K, CHAKRABORTY, S, “Operation and Control of TRIGA
Nuclear Research Reactor with PLC”, International Journal of Information and Electronics
Engineering, Vol. 3, No. 6. 2013.
[2]. WILDI, T., “Electrical Machines, Drives, and Power Systems”, Fifth Edition. Columbus,
Ohio: Prentice Hall, 2002.
[3]. Jones, C., “Programmable Logic Controllers: The Complete Guide to the Technology”.
United States: Patrick-Turner, 1996.
[4]. ______, “SYSMAC OMRON CPM1A Programmable Controllers Operation Manual”,–
http://www.farnell.com/datasheets/1784470.pdf, diakses pada 11 April 2014, 2007.
[5]. ______, “TRIGA Control Rod Drive”,– http://www.ga.com/triga-control-rod-drive,
diakses pada 11 April 2014, 2014.

820