BAB III

TEORI PENNUNJANG
3.1 SISTEM KENDALI DENGAN PLC
3.1.1. Definisi PLC
Kata Programmable Logic Controller atau yang sering disingkat
dengan PLC seringkali kita temui beberapa tahun terakhir. Pada mulanya alat ini
digunakan untuk menggantikan sistem kontrol berbasis relay yang tidak fleksibel dan mahal.
Nah, di dalam topik ini akan kita ulas mengenai definisi dan fungsi dari PLC tersebut dari
berbagai sumber yang dapat dipercaya.

Berdasarkan namanya, konsep Programmable Logic Controller adalah sebagai berikut :

1. Programmable, menunjukkan kemampuan untuk menyimpan program yang telah dibuat
ke dalam memory, yang dengan mudah dapat diubah-ubah fungsi atau kegunaannya.
2. Logic, menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan logic
(ALU), yakni melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan,
membagi, mengurangi, negasi, AND, OR, dan lain sebagainya.
3. Controller, menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga
menghasilkan output yang diinginkan.

Gambar 3.1
Rangkaian PLC
Sumber: http://indoware.com/apa-itu-plc.html

15
 16

Sedangkan menurut National Electrical Manufacturing Assosiation (NEMA), PLC

didefinisikan sebagai suatu perangkat elektronik digital dengan memori yang dapat diprogram
untuk menyimpan instruksi-instruksi yang menjalankan fungsi-fungsi spesifik seperti: logika,
sekuen, timing, counting, dan aritmatika untuk mengontrol suatu mesin industri atau proses
industri sesuai dengan yang diinginkan.
PLC mampu mengerjakan suatu proses terus menerus sesuai variabel masukan dan
memberikan keputusan sesuai keinginan pemrograman sehingga nilai keluaran tetap terkontrol.

Definisi lain menurut forumsains.com, PLC merupakan “komputer khusus” untuk

aplikasi dalam industri, untuk memonitor proses, dan untuk menggantikan hard wiring
control dan memiliki bahasa pemrograman sendiri.
Akan tetapi PLC berbeda dengan perangkat komputer karena dirancang untuk instalasi dan
perawatan oleh teknisi dan ahli listrik di industri yang tidak harus mempunyai kemampuan
elektronika tinggi dan memberikan kendali yang fleksibel berdasarkan eksekusi instruksi
logika.

Sedangkan menurut Capiel (1982), PLC adalah sistem elektronik yang beroperasi
secara digital dan didisain untuk pemakaian di lingkungan industri, dimana sistem ini
menggunakan memori yang dapat diprogram untuk penyimpanan secara internal instruksi-
instruksi yang mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan, perwaktuan,
pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui modul-modul
I/O digital maupun analog.

Fungsi dan kegunaan dari PLC dapat dikatakan hampir tidak terbatas. Tapi dalam
prakteknya dapat dibagi secara umum dan khusus.

3.1.1.1. Fungsi Umum

Secara umum fungsi dari PLC adalah sebagai berikut :

1. Kontrol Sekuensial
Memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan untuk keperluan
pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial), disini PLC menjaga agar semua step /
langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat.
2. Monitoring Plant
Memonitor suatu sistem (misalnya temperatur, tekanan, tingkat ketinggian) dan
 17

mengambil tindakan yang diperlukan sehubungan dengan proses yang dikontrol

(misalnya nilai sudah melebihi batas) atau menampilkan pesan tersebut ke operator.

3.1.1.2. Fungsi Khusus

Sedangkan secara khusus, PLC mempunyai fungsi sebagai pemberi masukan (input) ke
CNC (Computerized Numerical Control) untuk kepentingan pemrosesan lebih lanjut. CNC
mempunyai ketelitian yang lebih tinggi dan lebih mahal harganya jika dibandingkan dengan
PLC.
Perangkat ini, biasanya dipakai untuk proses finishing, membentuk benda kerja, moulding dan
sebagainya.

3.1.2. Komponen PLC

Komponen-komponen penyusun PLC terdiri dari komponen utama dan komponen

tambahan. Penjelasannya akan dikupas tuntas pada artikel-artikel berikutnya

1. Mengenal Komponen Penyusun PLC – bagian 1

2. Mengenal Komponen PLC – bagian 2 – Unit I/O
3. Komponen Tambahan PLC

3.1.3. Kelebihan dan Kekurangan PLC

Secara luas, PLC digunakan untuk menggantikan sistem relay konvensional, karena PLC
mempunyai kelebihan-kelebihan dibanding sistem relay.Namun selain dari kelebihannya, perlu
kita ketahui juga kekurangan PLCdibanding sistem relay konvensional, karena di beberapa
industri masih memilih menggunakan sistem tersebut.

3.2 VARIBALE SPEED DRIVE(VSD)

Inverter / variable frequency drive / variable speed drive merupakan sebuah alat pengatur
kecepatan motor dengan mengubah nilai frekuensi dan tegangan yang masuk ke motor.
pengaturan nilai frekuensi dan tegangan ini dimaksudkan untuk mendapatkan kecepatan
putaran dan torsi motor yang di inginkan atau sesuai dengan kebutuhan. Secara sederhana
 18

prinsip dasar inverter untuk dapat mengubah frekuensi menjadi lebih kecil atau lebih besar
yaitu dengan mengubah tegangan AC menjadi tegangan DC kemudian dijadikan tegangan AC
lagi dengan frekuensi yang berbeda atau dapat diatur.

Gambar 3.2
Sistem VSD
Sumber: http://trikueni-desain-sistem.blogspot.co.id/2013/09/Prinsip-Dasar-Inverter.html

Untuk mengubah tegangan AC menjadi DC dibutuhkan penyearah (converter AC-DC) dan

biasanya menggunakan penyearah tidak terkendali (rectifier dioda) namun juga ada yang
menggunakan penyearah terkendali (thyristor rectifier). Setelah tegangan sudah diubah
menjadi DC maka diperlukan perbaikan kualitas tegangan DC dengan menggunakan tandon
kapasitor sebagai perata tegangan. Kemudian tegangan DC diubah menjadi tegangan AC
kembali oleh inverter dengan teknik PWM (Pulse Width Modulation). Dengan teknik PWM
ini bisa didapatkan amplitudo dan frekuensi keluaran yang diinginkan. Selain itu teknik PWM
juga menghasilkan harmonisa yang jauh lebih kecil dari pada teknik yang lain serta
menghasilkan gelombang sinusoidal, dimana kita tahu kalau harmonisa ini akan menimbulkan
rugi-rugi pada motor yaitu cepat panas. Maka dari itu teknik PWM inilah yang biasanya
dipakai dalam mengubah tegangan DC menjadi AC (Inverter).

Memang ada banyak cara untuk mengatur/mengurangi kecepatan motor seperti dengan
gear box / reducer. Namun mengatur kecepatan motor dengan inverter akan memperoleh
banyak keuntungan yang lebih bila dibandingkan dengan cara-cara yang lain. Seperti :
jangkauan yang luas untuk pengaturan kecepatan dan torsi motor, mempunyai akselerasi dan
deselerasi yang dapat diatur, mempermudah proses monitoring/pengecekan, sistem proteksi
motor yang baik, mengurangi arus starting motor dan menghemat pemakaian energi listrik,
memperhalus start awal motor .

Terdapat banyak produk inverter (Variable speed drive) di pasaran dengan berbagai
vendor, seperti : Mitsubishi, Altivar, Siemen, LG, Omron, Hitachi, Yaskawa, Fuji .
 19

Gambar 3.3
Macam-Macam VSD
Sumber: http://trikueni-desain-sistem.blogspot.co.id/2013/09/Prinsip-Dasar-Inverter.html

Pemilihan inverter yang benar tentunya dengan memperhatikan spesifikasi dari motor
serta keperluan dalam pemakaian inverter itu sendiri. seperti dengan memperhatikan daya
motor, tegangan motor, frekuensi motor. contohnya anda memiliki motor 3 phase 3KW, maka
anda perlu menggunakan inverter dengan spesifikasi daya diatas 3 kw seperti 3,2 kw atau 3,3
kw dan tentunya tegangan keluaran dari inverter harus sama dengan tegangan motor.
sebenarnya anda juga bisa menggunakan inverter dengan daya 3 kw untuk motor 3 kw tapi
dengan syarat anda menggunakan motor tersebut dengan beban yang kecil atau dengan kata
lain motor tidak digunakan dengan daya maksimal.

Jadi penting untuk mengetahui arus pada motor saat dijalankan dengan beban, untuk
settingan ampere pada inverter sebagai proteksi motor, serta untuk menghitung daya beban
yang berguna dalam pemilihan inverter. Pemilihan inverter dengan mendekati daya motor akan
lebih efisien daripada memilih inverter jauh diatas dari daya motor. Berikut ini akan saya
gambarkan rangkaian kontrol forward reverse motor dengan inverter secara sederhana dengan
menggunakan inverter vendor mitsubishi.

Rangkaian motor induksi putar kanan kiri (forward reverse)

 20

Gambar 3.4
Pemasangan Inverter Untuk Instalasi Motor
Sumber: http://trikueni-desain-sistem.blogspot.co.id/2013/09/Prinsip-Dasar-Inverter.html

Dari gambar diatas bisa dilihat bahwa pengaturan frekuensi inverter dilakukan dengan
mode eksternal menggunakan potensiometer. pengaturan frekuensi juga bisa dilakukan tanpa
potensio dengan mengganti settingan inverter dengan mode internal. Dari gambar diatas juga
bisa dilihat jika sinyal kontrol output SD dihubungkan dengan STF maka motor akan berjalan
maju/forward sedangkan jika dihubungkan ke STR maka motor akan berjalan mundur/reverse.
Pengaturan kontrol forward reverse ini diatur oleh relay CR1 dan CR2.

Inverter merupakan alat untuk mengatur kecepatan putaran motor dengan cara mengubah
frekuensi listrik sesuai dengan kecepatan motor yang diinginkan. Secara sederhana prinsip
dasar dari Inverter (Variabel Frequency Drive) adalah mengubah input motor(Listrik AC)
menjadi DC dan kemudian dijadikan AC lagi dengan frekuensi yang dikehendaki sehingga
motor dapat dikontrol sesuai dengan kecepatan yang diinginkan.
Berikut rumus dasar pengaturan RPM yang tergantung dari frekuensi dan jumlah kutub (pole)
 21

Ket:
n : Kecepatan Motor ( rpm )
Ns=120.f/p f : Frekuensi Listrik ( Hz )
P : Jumlah Kutub Motor
Alasan Menggunakan
Inverter, Pertanyaannya kenapa sih kita harus menggunakan Inverter ? Jawabannya selain
karena Inverter bisa mengatur kecepatan motor juga karena hal-hal berikut ini :

1)Tersedia untuk berbagai ukuran daya

2)Mampu menangani kebutuhan yang luas untuk torsi dan kecepatan.
3)Adaptabel untuk segala kondisi operasi.
4)Electric drive dapat dioperasikan secara cepat.
5)Efisiensi tinggi
6)Mudah dikontrol
7)Dapat dioperasikan pada empat kuadran
8)Meminimalisir konsumsi energi dan untuk mengurangi arus starting.
9)Dapat mengatur daya yang keluar
10) Menghemat Tegangan sesuai kapasitas

3.3 MOTOR INDUKSI 3 FASA

Motor tiga fasa adalah suatu motor AC yang menggunakan suplay tegangan tiga fasa.
Dimana tegangan AC tiga fasa memiliki 4 hantaran dimana dari keempat hantaran tersebut
memiliki tiga fasa yang diberi nama R, S, T, dan satu hantaran netral. Motor induksi 3 Fasa
menggunakan Prinsip switch sesuai dengan frequency yang di gunakan sehingga terdapat
pergantian medan magnet per satuan detik(s)

Berikut ini adalah komponen yang terdapat pada motor 3 Fasa:

 22

Gambar 3.5
Sistem Motor 3 Fasa
Sumber: https://www.scribd.com/doc/89983078/Teori-Dasar-Motor-Induksi-Tiga-Fasa

Bila torsi awal yang dihasilkan oleh gaya F pada rotor cukup besar untuk memikul torsi beban, maka rotor
akan berputar searah dengan arah medan putar stator. Untuk membangkitkan tegangan induksi E2 agar tetap
ada, maka diperlukan adanya perbedaan relatif antara kecepatan medan putar stator (ns) dengan kecepatan putar
rotor(nr).
 23

Perbedaan antara kecepatan nr dengan ns disebut dengan slip ( S ) yang dinyatakan dengan Persamaan S =
ns-nr/ns (100%).

Jika ns = nr tegangan akan terinduksi dan arus tidak mengalir pada rotor, dengan demikian tidak ada torsi
yang dapat dihasilkan. Torsi suatu motor akan timbul apabila ns> nr.

Dilihat dari cara kerjanya motor tiga phasa disebut juga dengan motor tak serempak atau asinkron. Motor
Induksi 1 Fasa Berdasarkan karakteristik dari arus listrik yang mengalir, motor AC (Alternating Current,Arus
Bolak-balik) terdiri dari 2 jenis, yaitu:1. Motor listrik AC / arus bolak-balik 1 fasa2. Motor listrik AC / arus bolak-
balik 3 fasa.

Motor listrik AC 1 fasa, yang terdiri dari:

1. Motor Kapasitor
2. Motor Shaded Pole
3. Motor Universal

Prinsip Motor AC satu fasa berbeda cara kerjanya dengan motor AC tiga fasa, dimana pada motor AC tiga
fasa untuk belitan statornya terdapat tiga belitan yang menghasilkan medan putar dan pada rotor sangkar terjadi
induksi dan interaksi torsi yang menghasilkan putaran. Sedangkan pada motor satu fasa memiliki dua belitan
stator, yaitu belitan fasa utama (belitan U1-U2) dan belitan fasa bantu (belitan Z1-Z2), Prinsip Medan Magnet
Utama dan Medan magnet Bantu Motor Satu fasa.

Gambar 3.6
Lilitan Pada Motor 3 Fasa
Sumber: https://www.scribd.com/doc/89983078/Teori-Dasar-Motor-Induksi-Tiga-Fasa
 24

Belitan utama menggunakan penampang kawat tembaga lebih besar sehingga memiliki impedansi lebih
kecil. Sedangkan belitan bantu dibuat dari tembaga berpenampang kecil dan jumlah belitannya lebih
banyak, sehingga impedansinya lebih besar dibanding impedansi belitan utama. Grafik arus belitan
bantu I dan arus belitan utama I utama berbeda fasa sebesar φ, hal ini disebabkan karena perbedaan
besarnya impedansi kedua belitan tersebut. Perbedaan arus beda fasa ini menyebabkan arus total, merupakan
penjumlahan vektor arus utama dan arus bantu. Medan magnet utama yang dihasilkan belitan utama
juga berbeda fasa sebesar φ dengan medan magnet bantu.Gambar 2. grafik Gelombang arus medan
bantu dan arus medan utama . Medan magnet pada Stator Motor satu fasa Belitan bantu Z1-Z2 pertama
dialiri arus I bantu menghasilkan fluks magnet Φ tegak lurus,beberapa saat kemudian belitan utama
U1-U2 dialiri arus utama I utama. yang bernilai positip.Hasilnya adalah medan magnet yang bergeser sebesar
45° dengan arah berlawanan jarum jam.Kejadian ini berlangsung terus sampai satu siklus sinusoida, sehingga
menghasilkan medan magnet yang berputar pada belitan statornya.

Gambar 3.7 Gambar 3.8

Rotor Sangkar Sinkron Rotor Sangkar Asinkron
Sumber: https://www.scribd.com/doc/89983078/Teori-Dasar-Motor-Induksi-Tiga-Fasa
 25

Rotor motor satu fasa sama dengan rotor motor tiga fasa yaitu berbentuk batang-batang kawat yang ujung-
ujungnya di hubung singkatkan dan menyerupai bentuk sangkar tupai, maka sering disebut rotor sangkar.
Belitan rotor yang dipotong oleh medan putar stator, menghasilkan tegangan induksi, interaksi antara I utama
dengan I bantu.

3.3.1. Hubungan Segitiga

Hubungan segitiga terbentuk bila dilakukan penyatuan masing-masing ujung
kumparan stator berbeda jenis dari 2 (dua) buah kumparan stator yang berlainan sedangkan
masing-masing titik simpul dihubungkan dengan masing-masing fasa dari sumber tenaga
listrik tiga fasa.

Gambar 3.9 Hubungan Segitiga

Keterangan:

1) U1 disatukan dengan W2 dan dihubungkan dengan fasa L1.

2) V1 disatukan dengan U2 dan dihubungkan dengan fasa L2.
3) W1 disatukan dengan V2 dan dihubungkan dengan fasa L3.

Pada struktur delta biasanya digunakan untuk motor-motor dengan arus besar.
Dengan menggunakan struktur delta, start pada motor lebih cepat sehingga kestabilan
pada putaran motor akan lebih cepat dicapai dibandingkan dengan struktur star, namun
pada struktur delta dibutuhkan arus yang lebih besar daripada struktur star. Oleh karena
itu, pada sebagian motor digunakan keduanya yaitu delta untuk mendapatkan kestabilan
 26

motor yang cepat, kemudian star agar arus yang terpakai kecil. Jika suplay tegangan
yang digunakan adalah 220/380 maka struktur akan dipakai untuk tegangan 220 volt.

3.3.2. Hubungan Bintang

Hubungan bintang terbentuk bila dilakukan penyatuan masing-masing ujung
kumparan stator sejenis dari ketiga kumparan stator sedangkan ketiga ujung lainnya
dihubungkan dengan masing-masing fasa dari sumber tenaga listrik tiga fasa.

Gambar 3.10 Hubungan Bintang

Keterangan :

1. U2, V2 dan W2 saling disatukan dan menjadi titik netral N.

2. U1 dihubungkan dengan fasa L1.
3. V1 dihubungkan dengan fasa L2.
4. W1 dihubungkan dengan fasa L3.

Struktur star memiliki kelebihan arusnya lebih kecil jika dibandingkan dengan
delta. Namun pada struktur star, motor akan lebih lama untuk mencapai kestabilan.
Oleh karena itu, star banyak digunakan pada sistem yang membutuhkan kestabilan
dalam waktu yang relatif cepat. Jika suplay tegangan yang digunakan adalah
220/380 maka struktur star akan dipakai untuk tegangan 380 volt.
 27

3.4 SISTEM PNEUMATIK

Pneumatik adalah sebuah sistem penggerak yang menggunakan tekanan udara sebagai
tenaga penggeraknya. Cara kerja Pneumatik sama saja dengan hidrolik yang membedakannya
hanyalah tenaga penggeraknya. Jika pneumatik menggunakan udara sebagai tenaga
penggeraknya, dan sedangkan hidrolik menggunakan cairan oli sebagai tenaga penggeraknya.
Dalam pneumatik tekanan udara inilah yang berfungsi untuk menggerakkan sebuah cylinder
kerja. Cylinder kerja inilah yang nantinya mengubah tenaga/tekanan udara tersebut menjadi
tenaga mekanik (gerakan maju mundur pada cylinder).

Gambar 3.11

Sistem Cylinder Hidrolic

Sumber: http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2013/08/apa-itu-pneumatik.html

Sistem pneumatik ini biasa diaplikasikan pada mesin – mesin industri. Dikarenakan
kurangnya daya/kekuatan mekanik dari pneumatik. Maka pneumatik ini hanya bisa
diaplikasikan pada mesin – mesin yang tidak terlalu membutuhkan tenaga mekanik yang kuat
(mesin-mesin bertenaga ringan) dalam pengoperasiannya. Sedangkan untuk mesin-mesin yang
membutuhkan tenaga mekanik yang kuat harus menggunakan sistem hidrolik. Berikut ini
kelebihan dan kekurangan pada sistem pneumatik dan hidrolik:
 28

3.4.1. Kelebihan pada sistem pneumatik:

Berikut ini kelebihan menggunakan sistem pneumatic:

1) Ramah lingkungan / bersih (jika terjadi kebocoran dalam sistem perpipaan).

2) Udara sebagai tenaga penggerak memiliki jumlah yang tak terbatas
3) Lebih cepat dan responsif jika dibandingkan dengan hidrolik
4) Harganya yang murah

3.4.2. Kekurangan pada sistem pneumatik:

Berikut ini adalah kekurangan menggunakan sistem pneumatic:

1) Daya mekanik yang dihasilkan kecil.

2) Membutuhkan perawatan yang lebih tinggi, karena udara sebagai penggeraknya.

3.4.3. Kelebihan pada sistem hidrolik:

Berikut ini adalah kelebihan pada sistem hidrolik

1) Memiliki daya mekanik yang besar

2) Cylinder hidrolik lebih awet bila dibandingkan dengan cylinder pneumatik (air
cylinder).
3) Oli sebagai tenaga penggeraknya tidak akan habis/berkurang bila tidak terjadi
kebocoran. Sehingga hanya diperlukan investasi diawal.

3.4.4. Kekurangan pada sistem hidrolik:

Berikut ini adalah kekurangan menggunakan sistem hidrolik

1) Tidak ramah lingkungan (jika terjadi kebocoran dalam sistem perpipaan).

2) Harga oli yang cukup mahal.
3) Kurang responsif bila dibandingkan dengan pneumatik.
 29

3.5 Cara Kerja Sistem Pneumatic

Gambar 3.12

Rangkaian Sistem Pneumatic

Sumber: http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2013/08/apa-itu-pneumatik.html

Udara disedot oleh kompresor dan disimpan pada reservoir air ( tabung udara) hingga
mencapai tekanan kira-kira sekitar 6 – 9 bar. Kenapa harus 6 – 9 bar?? Karena bila tekanan
hanya dibawah 6 bar akan menurunkan daya mekanik dari cylinder kerja pneumatik dan
sedangkan bila bertekanan diatas 9 bar akan berbahaya pada sistem perpipaan atau kompresor.
Selanjutnya udara bertekanan itu disalurkan ke sirkuit dari pneumatik dengan pertama kali
harus melewati air dryer (pengering udara) untuk menghilangkan kandungan air pada udara.
Dan dilanjutkan menuju ke katup udara (shut up valve), regulator, selenoid valve dan menuju
ke cylinder kerja. gerakan air cylinder ini tergantung dari selenoid. Bila selenoid valve
menyalurkan udara bertekanan menuju ke inlet dari air cylinder maka piston akan bergerak
maju sedangkan bila selenoid valve menyalurkan udara bertekanan menuju ke outlet dari air
cylinder maka piston akan bergerak mundur. Jadi dari selenoid valve inilah penggunaan
aplikasi pneumatik bisa juga di kombinasikan dengan elektrik, seperti PLC ataupun rangkaian
kontrol listrik lainnya. Sehingga mempermudah dalam pengaplikasiannya.