Tugas Kelompok

Rangkaian Lengan Robot Otomatis Conveyor

Pemindah Barang

DISUSUN OLEH :
ALMAS RIZKI UTININGTYAS (NIM C2B221005)
CORNELIA DONARVI PERMATASARI (NIM C2B221011)
KHAERUNNISA TRISNA GAYATRI (NIM C2B221012)

Program Studi S1 Teknik Elektro

Universitas Muhammadiyah Semarang
2022
 Dasar Teori

 Programmable Logic Controller

Programmable Logic Controller menurut Capiel (1982) adalah sistem elektronik yang
beroperasi secara digital dan didesain untuk pemakaian di lingkungan industri, dimana sistem
ini menggunakan memori yang dapat diprogram untuk penyimpanan secara internal instruksi-
instruksi yang mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan,
perwaktuan, pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol mesin atau proses melalui
modul-modul I/O digital maupun analog.

Berdasarkan namanya konsep PLC adalah sebagai berikut :

1. Programmable, menunjukkan kemampuan dalam hal memori untuk menyimpan

program yang telah dibuat yang dengan mudah diubah-ubah fungsi atau kegunaannya.

2. Logic, menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik dan logic
(ALU), yakni melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi,
mengurangi, negasi, AND, OR, dan lain sebagainya.

3. Controller, menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga

menghasilkan output yang diinginkan.
PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian relay sequensial dalam suatu
sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat ini juga dapat dikendalikan, dan dioperasikan
oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang pengoperasian komputer secara
khusus. PLC ini memiliki bahasa pemrograman yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan
bila program yang telah dibuat dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC
yang digunakan sudah dimasukkan.Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan
tergantung dari keadaan pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-ON atau meng-
OFF kan output-output. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang diharapkan terpenuhi sedangkan
0 berarti keadaan yang diharapkan tidak terpenuhi. PLC juga dapat diterapkan untuk
pengendalian sistem yang memiliki output banyak. Fungsi dan kegunaan PLC sangat luas.
Dalam prakteknya PLC dapat dibagi secara umum dan secara khusus.
Secara umum fungsi PLC adalah sebagai berikut:
1. Sekuensial Control. PLC memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan
untuk keperluan pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial), disini PLC menjaga agar
semua step atau langkah dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat.

2. Monitoring Plant. PLC secara terus menerus memonitor status suatu sistem (misalnya
temperatur, tekanan, tingkat ketinggian) dan mengambil tindakan yang diperlukan
sehubungan dengan proses yang dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi batas) atau
menampilkan pesan tersebut pada operator.
Sedangkan fungsi PLC secara khusus adalah dapat memberikan input ke CNC (Computerized
Numerical Control). Beberapa PLC dapat memberikan input ke CNC untuk kepentingan
pemrosesan lebih lanjut. CNC bila dibandingkan dengan PLC mempunyai ketelitian yang
lebih tinggi dan lebih mahal harganya. CNC biasanya dipakai untuk proses finishing,
membentuk benda kerja, moulding dan sebagainya. Prinsip kerja sebuah PLC adalah
menerima sinyal masukan proses yang dikendalikan lalu melakukan serangkaian instruksi
logika terhadap sinyal masukan tersebut sesuai dengan program yang tersimpan dalam
memori lalu menghasilkan sinyal keluaran untuk mengendalikan aktuator atau peralatan
lainnya.
 Komponen Utama PLC
PLC sesungguhnya merupakan sistem mikrokontroler khusus untuk industri, artinya
seperangkat perangkat lunak dan keras yang diadaptasi untuk keperluan aplikasi dalam dunia
industri. Elemen-elemen dasar sebuah PLC ditunjukkan pada gambar berikut.
a) Power Supply (Catu Daya)
Catu daya listrik digunakan untuk memberikan pasokan catu daya ke seluruh bagian
PLC (termasuk CPU, memori dan lain-lain). Kebanyakan PLC bekerja pada catu daya 24
VDC atau 220 VAC. Beberapa PLC catu dayanya terpisah (sebagai modul tersendiri). Yang
demikian biasanya merupakan PLC besar, sedangkan yang medium atau kecil, catu dayanya
sudah menyatu. Pengguna harus menentukan berapa besar arus yang diambil dari modul
keluaran/masukan untuk memastikan catu daya yang bersangkutan menyediakan sejumlah
arus yang memang dibutuhkan. Tipe modul yang berbeda menyediakan sejumlah besar arus
listrik yang berbeda.
Catu daya listrik ini biasanya tidak digunakan untuk memberikan catu daya langsung
ke masukan maupun keluaran, artinya masukan dan keluaran murni merupakan saklar (baik
relai maupun opto isolator). Pengguna harus menyediakan sendiri catu daya terpisah untuk
masukan dan keluaran PLC. Dengan cara demikian, maka lingkungan industri dimana PLC
digunakan tidak akan merusak PLC-nya itu sendiri karena memiliki catu daya terpisah antara
PLC dengan jalur-jalur masukan dan keluaran.
 b) Unit Pengolah Pusat (CPU - Central Processing Unit)
Modul CPU yang disebut juga modul kontroler atau prosesor terdiri dari dua bagian:
1. Prosesor berfungsi:
a. Mengoperasikan dan mengkomunikasikan modul-modul PLC melalui bus-bus serial
atau paralel yang ada.
b. Mengeksekusi program kontrol.
2. Memori, yang berfungsi:
Menyimpan informasi dalam bentuk digital yang bisa diubah dan berbentuk tabel
data (matriks) , register citra, atau RLL (Relay Ladder Logic), yang merupakan program
pengendali proses. Unit pengolah pusat atau CPU merupakan otak dari sebuah kontroler PLC.
CPU itu sendiri biasanya merupakan sebuah mikrokontroler (versi mini mikrokontroler
lengkap).
Pada awalnya merupakan mikrokontroler 8-bit seperti 8051, namun saat ini bisa
merupakan mikrokontroler 16 atau 32 bit. Biasanya untuk produk-produk PLC buatan Jepang,
mikrokontrolernya adalah Hitachi dan Fujitsu, sedangkan untuk produk Eropa banyak
menggunakan Siemens dan Motorola untuk produk-produk Amerika. CPU ini juga menangani
komunikasi dengan piranti eksternal, interkonektivitas antar bagian-bagian internal PLC,
eksekusi program, manajemen memori, mengawasi atau mengamati masukan dan
memberikan sinyal ke keluaran (sesuai dengan proses atau p rogram yang dijalankan).
Kontroler PLC memiliki suatu rutin kompleks yang digunakan untuk memeriksa agar dapat
dipastikan memori PLC tidak rusak, hal ini dilakukan karena alasan keamanan. Hal ini bisa
dijumpai dengan adanya indikator lampu pada badan PLC sebagai indikator terjadinya
kesalahan atau kerusakan.
Tugas dari CPU dalam PLC adalah mengontrol dan mensupervisi semua operasi PLC,
sebuah komunikasi internal atau "Bus System" membawa informasi dari dan ke CPU, I/O, dan
memori. Seperti ditunjukkan pada gambar di bawah, bahwa CPU dihubungkan ke memori dan
I/O oleh tiga macam Bus, yaitu:
1. Control Bus, mengijinkan CPU mengontrol kapan harus menerima atau mengirimkan
informasi dari salah satu yaitu I/O atau memori.
2. Address Bus, mengijinkan CPU untuk menetapkan alamat untuk membuka
komunikasi pada daerah tertentu yang ada di memori atau I/O.
3. Data Bus, mengijinkan CPU, memori dan I/O untuk saling tukar-menukar informasi
(data). Jumlah garis paralel dalam address bus ditentukan oleh besarnya lokasi memori yang
dapat dialamatkan, sedangkan ukuran dari data bus menentukan besarnya jumlah bit informasi
yang dapat dilewatkan antara CPU, memori dan I/O.
c) Memory
Untuk menyimpan program dan data PLC menggunakan memori semikonduktor
seperti RAM (Random Access Memory) atau PROM (Programmable Read Only
Memory) seperti EPROM atau EEPROM. Dalam beberapa hal RAM digunakan utnuk
pemrograman awal dan pengujian, sebab dengan menggunakan RAM ini dapat dengan mudah
melakuan pengubahan program. RAM yang ada di PLC ini dilengkapi dengan backup-
battery yang berfungsi untuk mempertahankan agar program tidak hilang ketika sumber daya
PLC dimatikan.
d) Input Module
Antarmuka masukan berada di antara jalur masukan yang sesungguhnya dengan unit
CPU. Tujuannya adalah melindungi CPU dari sinyal-sinyal yang tidak dikehendaki yang
bisa berakibat fatal serta dapat merusak CPU itu sendiri.
PLC memerlukan peralatan modul I/O yang berfungsi untuk mengubah tegangan yang umum
dipakai pada kontrol rele (220 VAC, 24 VDC, atau yang lainnya) ke dalam tegangan level
TTL untuk dimasukkan ke PLC. Gambar 2.6 menunjukkan rangkaian dasar dari peralatan
yang dipakai untuk mengkondisikan dan memodifikasi sinyal input dari luar PLC.
Modul antar masukan ini berfungsi untuk mengkonversi atau mengubah sinyal-sinyal
masukan dari luar ke sinyal-sinyal yang sesuai dengan tegangan kerja CPU yang
bersangkutan (misalnya, masukan dari sensor dengan tegangan kerja 24 VDC harus
dikonversikan menjaid tegangan 5 VDC agar sesuai dengan tegangan kerja CPU). Hal ini
dengan mudah dilakukan menggunakan rangkaian opto-isolator sebagaimana ditunjukkan
pada gambar berikut.

Gambar Antarmuka input PLC

Penggunaan opto-isolator artinya tidak ada hubungan kabel sama sekali antara dunia luar
dengan unit CPU. Secara 'optik' dipisahkan (perhatikan gambar diatas), atau dengan kata lain,
sinyal ditransmisikan melalui cahaya. Kerjanya sederhana, piranti eksternal akan memberikan
sinyal untuk menghidupkan LED (dalam opto osilator), akibatnya photo transistor akan
menerima cahaya dan akan menghantarkan arus (ON), CPU akan melihatnya sebagai logika
nol (catu antara kolektor dan emitor drop dibawah 1 volt). Begitu juga sebaliknya, saat sinyal
masukan tidak ada lagi, maka LED akan mati dan photo transistor akan berhenti menghantar
(OFF), CPU akan melihatnya sebagai logika satu.
e) Output Module
Sistem otomatis tidaklah lengkap jika tidak ada fasilitas keluaran atau fasilitas untuk
menghubungkan dengan alat-alat eksternal (yang dikendalikan). Beberapa alat atau piranti
yang banyak digunakan adalah motor, selenoida, relai, lampu indikator, speaker dan lain
sebagainya. Keluaran ini dapat berupa analog maupun digital. Keluaran digital bertingkah
seperti sebuah saklar, menghubungkan dan memutuskan jalur. Keluaran analog digunakan
untuk menghasilkan sinyal analog (misalnya, perubahan tegangan untuk pengendalian motor
secara regulasi linear sehingga diperoleh kecepatan putar tertentu).
Sebagaimana pada antarmuka masukan, keluaran juga membutuhkan antarmuka yang sama
yang digunakan untuk memberikan perlindungan CPU dengan peralatan eksternal,
sebagaimana ditunjukkan pada gambar I .3 Cara kerjanya juga sama, yang menyalakan dan
mematikan LED didalam optoisolator sekarang adalah CPU, sedangkan yang membaca
status photo transistor ( PLC dengan output transistor berbeda dngan PLC dengan
ouput relay ), apakah menghantarkan arus atau tidak, adalah peralatan atau piranti eksternal.

Gambar Antarmuka output PLC

 Gambar Rangkaian Kontrol

Ladder Diagram

Keterangan :
Input :

 X24 : Push Button ON/OFF

 X0 : Foto sensor
Output :

 Y0 : Supply Command
 Y1 : Conveyor
 Y2 : Pusher
SIMULASI PADA SOFTWARE MITSHUBISHI FX PLC
SIMULATION
 Penjabaran & Penjelasan Rangkaian

a) Cara Kerja Machine

Pada saat rangkaian dinyalakan lengan robot mengambil barang yang terdapat
pada box bersamaan dengan conveyor yang berjalan dan diletakkan diatas conveyor
sehingga barang otomatis berjalan mengikuti arah conveyor.
Saat barang menyentuh Foto Sensor, secara otomatis conveyor dan lengan robot
berhenti bekerja, Lalu Kontak sensor akan menjalankan pusher untuk mendorong
Barang keluar dari conveyor menuju box lalu pusher kembali ke posisi semula dan
lengan robot dan conveyor kembali bekerja. Dan berulang seperti itu dari awal.
b) Cara Kerja Rangkaian
Ketika Push Button Input X24 diposisikan dalam posisi ON, Arus masuk melalui
kontak Input X24 NO yang menjadi NC dan arus mengalir melewati NC dari X0
(sensor) lalu arus menuju koil sehingga Output Y0 dan Y1 Bekerja.
Saat barang terkena sensor maka kontak NC X0 akan membuka dan memutus
rangkaian Output Y0 dan Y1. Disaat bersamaan X0 (sensor) menutup lalu arus akan
mengalir ke NC Y2 lalu arus menuju ke koil Y21 dan Y2. Saat Output Y2 berjalan
Kontak NC Y2 akan membuka dan memutus rangkaian Y21 dan Y2.
Pada saat Output Y2 mati trigger akan mengontakkan kontaknya sekali untuk
menghidupan kembali Output Y0 dan Y1 dari awal.
Ketika Push Button Input X24 diposisikan pada posisi OFF, Arus akan terputus,
apabila Y0 masih dalam kondisi ON maka arus akan melalui kontak Y0 yang dipararel
dengan Input X24 dan rangkaian masih akan menyelesaikan selama satu putaran
sehingga tidak berhenti di tengah jalan.
 Hasil Percobaan

Pada simulasi rangkaian lengan robot dan conveyor otomatis pemindah barang ini,
didapatkan bahwa rangkaian dapat bekerja dengan baik sebagaimana mestinya. Conveyor
bekerja saat push button ditekan dan mendapat supply command. Barang berjalan melewati
conveyor, kemudian melewati foto sensor. Foto sensor mendeteksi barang yang lewat, lalu
barang akan terdorong oleh pusher secara otomatis dan masuk ke dalam box.
 Kesimpulan dan Saran

Kesimpulan :
 Programmable Logic Controller adalah sistem elektronik yang beroperasi secara digital
dan didesain untuk pemakaian di lingkungan industri. PLC ini memiliki bahasa
pemrograman yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang telah
dibuat dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan
sudah dimasukkan. PLC memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan
untuk keperluan pemrosesan teknik secara berurutan (sekuensial).
 Prinsip kerja sebuah PLC adalah menerima sinyal masukan proses yang dikendalikan lalu
melakukan serangkaian instruksi logika terhadap sinyal masukan tersebut sesuai dengan
program yang tersimpan dalam memori lalu menghasilkan sinyal keluaran untuk
mengendalikan aktuator atau peralatan lainnya.
 Saat barang menyentuh Foto Sensor, secara otomatis Conveyor dan Lengan Robot
berhenti bekerja, Lalu Kontak sensor akan menjalankan Pusher untuk mendorong Barang
keluar dari conveyor menuju Box lalu Pusher kembali ke posisi semula dan lengan robot
dan Conveyor kembali bekerja.
 Ketika Push Button Input X24 diposisikan dalam posisi ON, Arus masuk melalui kontak
Input X24 NO yang menjadi NC dan arus mengalir melewati NC dari X0 (sensor) lalu arus
menuju koil sehingga Output Y0 dan Y1 Bekerja. Pada simulasi rangkaian lengan robot
dan conveyor otomatis pemindah barang ini, didapatkan bahwa rangkaian dapat bekerja
dengan baik sebagaimana mestinya

Saran :

 Pada pemrograman foto sensor bisa dikembangkan lagi sehingga pada saat barang
menyentuh foto sensor tidak hanya membaca foto sensor , melainkan bisa membaca
bentuk benda, ukuran kecil, sedang, besar suatu barang.
 Penambahan sumber cadangan lain sebagai pengganti ketika listik dari PLN terjadi
gangguan (pemadaman listrik secara tiba-tiba)