BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Motor DC telah dikenal lama sejak teori gaya Lorentz dan induksi
elektromagnetik kemudahan dalam aplikasinya sehingga dipakai pada berbagai
macam keperluan, mulai dari peralatan industri, rumah tangga, hingga didapati
ditemukan. Motor DC sering digunakan karena pada mainan anak-anak maupun
piranti pendukung dalam sistem instrumen elektronik.
Motor DC juga banyak digunakan di industri kecil dan besar. Kecepatan
motor DC sering tidak stabil akibat gangguan dari luar maupun perubaha
parameter dari fabrikasinya sehingga perlu dilakukan rancangan kontroller.
Kontroller yang dirancang menggunakan PID yang terdiri dari tiga jenis
pengaturan yang dikombinasikan, yaitu kontrol P (Proportional), I(Integral), dan
D (Derivatif).
Untuk mengatasi hal ini maka diperlukan suatu perancangan sistem
kontrol kecepatan motor DC agar motor DC tersebut bergerak sesuai dengan
kecepatan yang diinginkan. Yakni kontroller Proportional Integral Derivatif
(PID) yaitu kontrol yang terdiri dari konfigurasi standar Kp, Ki, dan Kd yang
nilainya ditentukan agar mendapatkan hasil atau kecepatan yang diinginkan yaitu
kecepatan dengan stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot
(melampaui) yang kecil. Pembahasan akan dilakukan dengan mengamati
perubahan pada kontrol PID yang ditentukan serta waktu terbaik (Time Sampling)
yang diperoleh guna mendapatkan kestabilan dari kecepatan motor DC yang
diinginkan.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang permasalahan, laporan kerja praktik lapangan ini
memiliki rumusan masalah sebagai berikut:
1. Bagaimana pengaruh kontrol PID dan PD terhadap kecepatan motor.
2. Bagaimana perbedaan sifat respon yang terjadi terhadap penggunaan kontrol
PID dan PD.

1.3 Tujuan Penulisan Laporan

Tujuan dari penulisan laporan kerja praktik lapangan ini adalah sebagai berikut:
1. Mengetahui pengaruh system kecepatan motor dc sebelom dan setelah di
inputkan control PID dan PD
2. Mengetahui perbedaan antara respon sistem control PID dan PD
1.4 Manfaat
1. Hasil dari praktikum ini dapat dijadikan sebagai bahan pembelajaran untuk
mahasiswa lainnya.
2. Mahasiswa lebih memahami keilmuan serta materi yang didapat selama
setengah semester
3. Mahasiswa dapat menerapkan ilmu yang didapatkan di kuliah pada lingkungan
kerja (contoh nyata).

1
1.5 Metode Praktikum
1. Studi Literatur
Pembelajaran melalui buku penunjang di perpustakaan dan internet.
2. Eksperimen Alat (metode observasi)
Dengan meninjau langsung dengan mencoba alatnya maka penulis dapat
melakukan pengamatan langsung terhadap objek yang diamati.
3. Simulasi
Metode ini digunakan untuk mengetahui respon respon yang akan dicapai guna
pembelajaran.
1.6 Sistematika Penyusunan Laporan
Untuk memudahkan penulisan, maka laporan kerja praktik ini dibagi menjadi 5
bagian.
a. BAB I PENDAHULUAN
Berisikan tentang latar belakang, rumusan masalah, tujuan dan manfaat,
metode praktikum dan sistematika penulisan.
b. BAB II DASAR TEORI
Berisikan teori yang menunjang inti pembahasan pada laporan kerja praktik
c. BAB III PERANCANGAN SISTEM
Berisikan pemodelan plant, perancangan kontroller, dan analisa kontroller.
d. BAB IV PERCOBAAN
Berisikan simulasi dari sistem kontrol yang sudah dibuat yang berisikan data
dan analisa simulasi.
e. BAB V PENUTUP
Pada bagian ini berisikan kesimpulan.

2
 BAB 2
Dasar Teori

2.1 Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan. DC Motor memiliki dua terminal dan
memerlukan tegangan arussearah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC atau DC Motorini menghasilkan sejumlah putaran
per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per minute)
dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam apabila
polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan.

Gambar 2.1 Motor DC M150F

2.2 Sistem Servo Modular MS 150

Gambar 2.2 Servo Modular MS 150

Sistem servo modular MS 150 merupakan blok rangkaian elektronik yang
digunakan untuk pengendalian kecepatan dan posisi dari motor servo DC. Sistem servo
modular MS 150 terdiri dari suatu pemakain sumber tenaga (power supply), servo
amplifier, dua unit motor DC, reduction gear tacho unit, dan beberapa transducer dan
modul.
Bagian-bagian sistem servo modular MS150 yang digunakan untuk
mengidentifikasi motor DC, yaitu :
a. Power Supply
Masukan yang disediakan sebesar 115V dan 230V, 50/60 Hz, 40VA. Dengan
keluaran yang dihasilkan sebesar 24V DC, 2A yang diatur untuk menyuplai
motor.
b. Motor DC

3
 Motor DC yang digunakan yaitu motor magnet permanen yang mempunyai shaft
yang dipanjangkan. Shaft motor diperpanjang untuk bantalan atau ganjalan secara
langsung dari pengereman magnetik dan inersia.
c. Reduction Gear Tacho Unit
Modular feedback tachogenerator GT150X berfungsi untuk mengkonversi
besaran mekanik menjadi besaran listrik.
d. Servo Amplifier
Modular feedback servo amplifier SA150D terdiri dari rangkaian transistor yang
dapat menggerakkan motor DC dengan dua arah putaran.

Pengaturan kecepatan dapat dilakukan dengan mengatur sinyal masukan

(tegangan) pada motor karena kecepatan motor dipengaruhi oleh besar tegangan masukan
yang diberikan. Sistem pengaturan yang demikian biasa disebut sistem pengaturan
kecepatan loop terbuka. Dalam keadaan beban yang konstan atau dalam keadaan tanpa
beban, sistem pengaturan loop terbuka masih mungkin digunakan. Akan tetapi, dalam
keadaan beban yang berubah-ubah, sistem loop terbuka tersebut sudah tidak dapat
diandalkan.

2.3 Data Acquisition System (DAQ)

Gambar 2.3 Data Acquisition System (DAQ)

Data Acquisition atau disingkat DAS/DAQ adalah suatu proses pengambilan
contoh data yang mengukur fenomena fisik atau electric kemudian mengubahnya ke
dalam nilai digital yang dapat disimulasi dengan menggunakan komputer.
Komponent dalam DAQ sistem terdiri dari sensor yang mengukur parameter fisik
lain menjadi parameter elektrik. DAQ hardware yang mengelola sinyal dari sensor dan
sebagai interface antara signal dari sensor ke komputer agar dapat dimanipulasi lebih
lanjut. DAQ hardware terdiri dari multiplexer, ADC, DAC, DSP, TTL-IO, high speed
timers, RAM. Komponent terakhir dalam DAQ adalah komputer dan software untuk
menjalankan DAQ hardware dan mengelola datanya menjadi format yang dapat di olah
kembali.
Pada sistem DAQ yang paling penting adalah sensor. Karena sensor adalah elemen
dasar awal dalam DAQ. Bila sensor yang digunakan terdapat kesalahan atau data dari
sensor tidak akurat maka process selanjutnya akan tidak akurat. Berikut merupakan
macam – macam jenis sensor yang bisa didapatkan :
1. Temperatur/suhu
2. Cahaya
3. Suara
4. Gaya dan Tekanan
5. Posisi dan Perpindahan

4
 6. Percepatan
7. Kelembapan
Hardware DAQ biasanya berupa modul yang dapat dihubungkan ke port komputer
(paralel, seri, USB) atau card yang terhubung ke slot (S-100 bus, AppleBus, ISA, MCA,
PCI, PCI-E) pada motherboard . Biasanya ruang di bagian belakang card PCI terlalu kecil
untuk semua koneksi yang diperlukan, sehingga diperlukan modul tambahan untuk
koneksi I/O. Card DAQ mengandung beberapa komponen (multiplexer, ADC, DAC,
TTL-IO, timer kecepatan tinggi, RAM). Semuanya dapat diakses melalui bus oleh
mikrokontroler yang dapat menjalankan program-program sederhana. Sebuah kontroler
akan lebih fleksibel daripada logic dengan kabel, namun lebih murah daripada CPU.

2.4 Tachometer

Gambar 2.4 Tachometer

Tachometer adalah suatu alat uji yang dibuat dan didesain untuk mengukur
kecepatan putaran pada sebuah objek, seperti halnya dengan alat yang mengukur putaran
mesin per menit (RPM) pada kendaraan bermotor. Kata “tachometer” berasal dari kata
Yunani tachos yang berarti “kecepatan” dan metron yang berarti “untuk mengukur”.
Kegunaan tachometer atau juga dikenal dengan RPM digunakan untuk mengukur putaran
mesin khususnya jumlah putaran yang dilakukan oleh sebuah poros dalam satu satuan
waktu dan biasanya dipakai pada peralatan kendaraan bermotor. Batas ketelitian pada
tachometer yaitu 0,01 1/min. Tachometer terdiri dari 3 bagian, yaitu sensor, pengolah data
dan penampil. Terdapat dua jenis tachometer, yaitu tachometer digital dan tachometer.

2.5 PCI 4761

PCI merupakan instrument amplifier dengan gain yang dapat diprogram yang
memungkinkan membuat sebuah sinyal input tanpa adanya pengkondisian sinyal
eksternal. Di dalam PCI terdapat buffer FIFO yang menyediakan transfer data dengan
kecepatan tinggi dan memori SRAM yang memungkinkan melakukan konversi A/D
multichannel.
Beberapa fungsi yang diperoleh dengan menggunakan PCI 4716 antara lain:
1. Konversi A/D 12 bit
2. Konversi D/A
3. Input Digital

5
4. Output Digital
5. Counter atau Timer
Berikut ini merupakan fitur-fitur yan dimiliki PCI 4716 :
a. 16 single-ended/ 8 differential or combination analog input channels
b. 16-bit resolution A/D converter, with up to 200 kS/s sampling rate
c. 8 digital input & 8 digital output channels (TTL Level)
d. 2 analog output channels
e. 16-bit programmable counter/timer x 1
f. Programmable gain for each analog input channel
g. Automatic channel/gain scanning
h. Bus-powered
i. Device status LED indicator
j. Removable on-module wiring terminal
k. Supports high-speed USB 2.0
l. Auto calibration function
Pengertian PCI (Peripheral Component Interconnect) adalah bus yang didesain
untuk menangani beberapa perangkat keras. PCI (Peripheral Component Interconnect)
merupakan bus yang tidak tergantung pada prosesor dan bandwidth tinggi yang berfungsi
sebagai bus periferal. PCI memberikan sistem yang lebih baik bagi subsistem I/O
berkecepatan tinggi. PCI dirancang untuk memenuhi kebutuhan I/O dan lebih banyak
digunakan untuk mendukung bermacam-macam konfigurasi berbasis microprosesor.
Untuk struktur bus, pada umumnya PCI dapat dikonfigurasikan sebagai bus 32 bit atau
64 bit. Sedangkan setiap transfer data pada bus PCI terdiri dari fase alamat dan fase data.
PCI juga memanfaatkan aturan-aturan sentral dan sinkron yang masternya memiliki
request unik (REQ) dan signal grant (GNT).

Gambar 2.5 PCI 4761

2.6 LabVIEW
LabVIEW adalah sebuah software pemrograman yang diproduksi oleh National
Instruments dengan konsep yang berbeda. Seperti bahasa pemograman lainnya yaitu
C++, MATLAB atau Visual basic, LabVIEW juga mempunyai fungsi dan peranan yang
sama, perbedaannya bahwa LabVIEW menggunakan bahasa pemrograman berbasis
grafis atau blok diagram sementara bahasa pemrograman lainnya menggunakan basis
text. Program LabVIEW dikenal dengan sebutan “VI” atau Virtual Instruments karena
penampilan dan operasinya dapat meniru sebuah instrument. Pada LabVIEW, user
pertama-tama membuat user interface atau front panel dengan menggunakan kontrol dan
indikator, yang dimaksud dengan kontrol adalah knobs, push buttons, dials dan peralatan
input lainnya sedangkan yang dimaksud dengan indikator adalah graph, LED dan
peralatan display lainnya. Setelah menyusun user interface, lalu user menyusun blok

6
diagram yang berisi kode-kode VI untuk mengatur front panel. Software LabVIEW terdiri
dari tiga komponen utama, yaitu :
1. Front Panel
Front panel adalah window yang berlatar belakang abu-abu serta mengandung
kontrol dan indikator. Front panel digunakan untuk membangun sebuah VI,
menjalankan program dan men-debug program. Tampilan dari front panel dapat
dilihat pada Gambar.

Gambar 2.6 Front Panel Labview

2. Blok Diagram dari VI
Blok diagram adalah window yang berlatar belakang putih berisi source code yang
dibuat dan berfungsi sebagai instruksi untuk front panel. Tampilan dari blok
diagram dapat lihat pada Gambar.

Gambar 2.7 Blok Diagram Labview

3. Control dan Function Pallete
Control dan Functions Pallete digunakan untuk membangun sebuah VI.
a. Control Pallete merupakan tempat beberapa kontrol dan indikator pada front
panel, control pallete hanya tersedia di front panel, untuk menampilkan control
pallete dapat dilakukan dengan mengklik windows >>show control pallete atau
klik kanan pada front panel. Contoh control pallete ditunjukkan pada Gambar.

7
 Gambar 2.8 Control Pallete Labview
b. Function Pallete
Functions Pallete digunakan untuk membangun sebuah blok diagram, functions
pallete hanya tersedia pada blok diagram, untuk menampilkannya dapat dilakukan
dengan mengklik windows >> show control pallete atau klik kanan pada lembar
kerja blok diagram. Contoh dari functions pallete ditunjukkan pada Gambar.

Gambar 2.9 Function Pallete Labview

2.7 Sistem Pengaturan Loop Terbuka
Sistem pengaturan loop terbuka merupakan suatu sistem pengaturan yang
keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem pengaturan
loop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik. Oleh karena itu sistem pengaturan loop
terbuka hanya dapat digunakan jika hubungan antara masukan dan keluaran sistem
diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.

8
 Gambar 2.10 Open Loop Control System
2.8 Sistem Pengaturan Loop Tertutup.
Sistem pengaturan loop tertutup merupakan sistem pengaturan dimana sinyal
keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada
sistem pengaturan loop tertutup terdapat umpanbalik (feedback) karena itu sistem
pengaturan loop tertutup seringkali disebut sebagai sistem pengaturan umpanbalik.

Gambar 2.11 Closed Loop Control System

2.9 Kontroler PI
Untuk kontroler proporsional ditambah integral, sinyal kesalahan e(t) merupakan
masukan kontroler sedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol u(t). Hubungan
antara masukan kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t) adalah,
1 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡)
𝜏𝑖 0

Atau dalam besaran transformasi Laplace,

𝑈(𝑠) 1
= {1 + }
𝐸(𝑠) 𝜏𝑖 𝑠
Diagram blok kontroler proporsional integral ditambah plant adalah sebagai berikut :

Dimana Kp adalah penguatan proporsional dan 𝜏𝑖 adalah waktu integral. Parameter Kp

dan 𝜏𝑖 keduanya dapat ditentukan.

Jika 𝜏𝑖 = 𝜏 maka

9
10
 BAB 3
PROSEDUR PERCOBAAN

3.1 Pengambilan Data Respon Open Loop

Memory

Set Motor Tachometer DAQ CPU Display

Point DC y

Gambar 3.1 Flowchart Pengambilan Data

Input Output
Plant
Motor DC

Gambar 3.2 Blok Diagram Open Loop Motor DC

Percobaan ini dilakukan dengan mengambil data dari motor dc terhadapat

kecepatannya (rpm). Pengambilan data dilakukan secara open loop control. Setting point
yang diambil sebesar 100 rpm dengan sample time 0.01 dimana pengambilan data selama
12.794 detik.
Tabel 3.1 Data Open Loop Motor DC
Iterasi Waktu Referensi Kecepatan Iterasi Waktu Referensi Kecepatan
0 0 100 0.059 546 5.823 100 388.725
1 0.032 100 6.403 547 5.833 100 391.721
2 0.042 100 54.282 548 5.843 100 386.316
3 0.053 100 94.288 549 5.853 100 387.432
4 0.063 100 121.135 550 5.863 100 383.085
5 0.074 100 152.094 551 5.874 100 389.077
6 0.084 100 188.987 552 5.884 100 384.26
7 0.094 100 224.235 553 5.894 100 385.317
8 0.105 100 239.509 554 5.904 100 377.798
9 0.115 100 255.958 555 5.914 100 384.025
10 0.125 100 276.989 556 5.924 100 376.799
11 0.135 100 282.335 557 5.935 100 384.495
12 0.145 100 295.612 558 5.944 100 377.621
13 0.156 100 303.719 559 5.954 100 388.431
14 0.167 100 307.42 560 5.964 100 384.612
15 0.177 100 315.468 561 5.976 100 391.192
16 0.189 100 314.704 562 5.986 100 391.427
17 0.199 100 329.038 563 5.998 100 386.433

11
18 0.209 100 330.213 564 6.009 100 385.493
19 0.22 100 338.908 565 6.019 100 381.44
20 0.23 100 340.024 566 6.03 100 387.902
21 0.24 100 344.254 567 6.04 100 383.32
22 0.25 100 344.489 568 6.05 100 385.082
23 0.261 100 350.598 569 6.062 100 377.621
24 0.274 100 352.126 570 6.072 100 382.674
25 0.284 100 360.585 571 6.083 100 375.389
26 0.294 100 363.934 572 6.093 100 381.792
27 0.304 100 370.219 573 6.103 100 375.8
28 0.314 100 368.105 574 6.122 100 387.021
29 0.324 100 371.806 575 6.135 100 389.253
30 0.334 100 367.165 576 6.145 100 390.487
31 0.344 100 368.868 577 6.16 100 384.906
32 0.354 100 364.11 578 6.171 100 384.025
33 0.364 100 365.461 579 6.181 100 380.148
34 0.375 100 369.162 580 6.192 100 385.082
35 0.387 100 372.511 581 6.202 100 382.145
36 0.399 100 367.047 582 6.212 100 383.79
37 0.409 100 371.159 583 6.222 100 380.853
38 0.419 100 366.93 584 6.232 100 381.851
39 0.429 100 375.213 585 6.242 100 377.739
40 0.439 100 369.632 586 6.253 100 376.799
41 0.45 100 381.792 587 6.263 100 381.087
42 0.461 100 377.034 588 6.273 100 385.787
43 0.471 100 382.321 589 6.286 100 391.544
44 0.481 100 378.914 590 6.296 100 385.67
45 0.491 100 382.086 591 6.306 100 389.547
46 0.501 100 377.093 592 6.317 100 385.317
47 0.511 100 378.444 593 6.327 100 385.493
48 0.521 100 372.922 594 6.339 100 380.148
49 0.531 100 379.619 595 6.349 100 383.907
50 0.541 100 374.802 596 6.359 100 380.03
51 0.551 100 378.62 597 6.369 100 381.851
52 0.561 100 372.099 598 6.379 100 379.09
53 0.571 100 379.619 599 6.389 100 380.676
54 0.585 100 375.213 600 6.399 100 376.858
55 0.595 100 373.979 601 6.409 100 377.856
56 0.605 100 375.33 602 6.419 100 377.563
57 0.615 100 381.146 603 6.429 100 384.789
58 0.625 100 384.377 604 6.44 100 390.781
59 0.635 100 383.966 605 6.45 100 388.548
60 0.645 100 385.141 606 6.462 100 388.255
61 0.655 100 380.5 607 6.474 100 384.377
62 0.665 100 379.678 608 6.484 100 384.26
63 0.675 100 375.33 609 6.494 100 380.265
64 0.685 100 378.209 610 6.506 100 384.201
65 0.695 100 379.736 611 6.516 100 380.206

12
66 0.705 100 380.03 612 6.526 100 382.674
67 0.716 100 376.682 613 6.536 100 379.325
68 0.726 100 377.739 614 6.546 100 382.262
69 0.737 100 372.922 615 6.556 100 377.328
70 0.747 100 379.325 616 6.566 100 378.62
71 0.757 100 374.508 617 6.576 100 376.799
72 0.767 100 383.555 618 6.586 100 385.317
73 0.777 100 382.145 619 6.596 100 387.55
74 0.787 100 389.312 620 6.607 100 388.431
75 0.798 100 380.618 621 6.62 100 389.547
76 0.823 100 381.734 622 6.634 100 385.787
77 0.833 100 377.798 623 6.645 100 381.322
78 0.843 100 379.854 624 6.655 100 383.672
79 0.853 100 381.616 625 6.669 100 379.795
80 0.863 100 381.44 626 6.682 100 383.731
81 0.873 100 380.559 627 6.693 100 380.265
82 0.883 100 378.914 628 6.703 100 381.616
83 0.894 100 374.802 629 6.713 100 377.621
84 0.905 100 379.031 630 6.724 100 377.386
85 0.915 100 375.448 631 6.734 100 379.913
86 0.927 100 383.085 632 6.745 100 386.081
87 0.937 100 382.145 633 6.755 100 391.603
88 0.947 100 387.021 634 6.824 100 383.672
89 0.957 100 381.91 635 6.834 100 384.025
90 0.967 100 386.786 636 6.844 100 377.621
91 0.977 100 381.792 637 6.854 100 379.56
92 0.987 100 383.32 638 6.866 100 373.92
93 0.997 100 377.68 639 6.876 100 381.675
94 1.009 100 382.615 640 6.886 100 375.918
95 1.019 100 378.561 641 6.897 100 386.786
96 1.033 100 375.918 642 6.907 100 383.614
97 1.05 100 375.859 643 6.919 100 389.958
98 1.063 100 381.029 644 6.929 100 390.076
99 1.079 100 378.268 645 6.939 100 389.136
100 1.089 100 384.142 646 6.949 100 385.846
101 1.104 100 387.667 647 6.959 100 381.851
102 1.114 100 382.615 648 6.971 100 386.61
103 1.124 100 386.61 649 6.981 100 384.377
104 1.134 100 382.027 650 6.991 100 384.965
105 1.144 100 384.201 651 7.001 100 379.619
106 1.154 100 378.62 652 7.011 100 380.735
107 1.166 100 383.026 653 7.021 100 374.919
108 1.176 100 378.503 654 7.031 100 379.913
109 1.186 100 382.615 655 7.043 100 376.27
110 1.196 100 377.269 656 7.053 100 388.078
111 1.206 100 383.202 657 7.063 100 384.201
112 1.216 100 377.386 658 7.073 100 389.723
113 1.229 100 375.918 659 7.083 100 386.668

13
114 1.239 100 381.146 660 7.093 100 390.428
115 1.251 100 383.849 661 7.103 100 385.023
116 1.261 100 390.428 662 7.113 100 385.787
117 1.271 100 382.38 663 7.123 100 379.971
118 1.281 100 386.903 664 7.138 100 383.32
119 1.291 100 381.91 665 7.149 100 384.554
120 1.301 100 383.907 666 7.162 100 377.504
121 1.311 100 378.444 667 7.172 100 383.202
122 1.323 100 382.85 668 7.184 100 376.388
123 1.333 100 377.504 669 7.194 100 376.623
124 1.343 100 381.616 670 7.207 100 383.32
125 1.353 100 375.683 671 7.217 100 384.73
126 1.363 100 382.145 672 7.228 100 392.014
127 1.374 100 376.505 673 7.238 100 385.787
128 1.384 100 380.559 674 7.248 100 389.429
129 1.394 100 374.978 675 7.258 100 383.966
130 1.404 100 383.261 676 7.268 100 386.022
131 1.414 100 383.555 677 7.278 100 380.676
132 1.424 100 387.021 678 7.288 100 387.432
133 1.434 100 386.845 679 7.298 100 382.145
134 1.445 100 384.554 680 7.308 100 384.377
135 1.455 100 383.614 681 7.318 100 375.977
136 1.467 100 378.385 682 7.328 100 382.497
137 1.477 100 384.436 683 7.34 100 375.859
138 1.487 100 381.44 684 7.35 100 382.262
139 1.499 100 381.557 685 7.36 100 376.212
140 1.509 100 374.743 686 7.37 100 385.552
141 1.519 100 381.734 687 7.38 100 384.495
142 1.529 100 374.508 688 7.39 100 390.487
143 1.539 100 382.38 689 7.4 100 389.194
144 1.549 100 375.918 690 7.41 100 389.606
145 1.562 100 383.907 691 7.42 100 386.903
146 1.574 100 387.902 692 7.43 100 383.79
147 1.586 100 383.202 693 7.44 100 382.321
148 1.598 100 388.255 694 7.451 100 385.258
149 1.608 100 383.555 695 7.461 100 384.377
150 1.619 100 383.261 696 7.471 100 383.496
151 1.629 100 378.444 697 7.481 100 381.734
152 1.639 100 383.555 698 7.491 100 378.62
153 1.649 100 378.62 699 7.503 100 381.557
154 1.659 100 382.556 700 7.513 100 377.034
155 1.669 100 376.505 701 7.525 100 389.429
156 1.679 100 382.262 702 7.535 100 384.965
157 1.691 100 376.975 703 7.545 100 390.898
158 1.701 100 377.034 704 7.556 100 389.606
159 1.712 100 380.148 705 7.566 100 390.663
160 1.722 100 384.084 706 7.576 100 386.786
161 1.732 100 390.311 707 7.587 100 382.497

14
162 1.742 100 386.61 708 7.597 100 385.258
163 1.753 100 387.55 709 7.607 100 385.846
164 1.763 100 382.439 710 7.619 100 385.376
165 1.774 100 384.319 711 7.628 100 381.969
166 1.784 100 379.149 712 7.648 100 377.856
167 1.794 100 385.787 713 7.662 100 383.379
168 1.806 100 378.326 714 7.676 100 385.317
169 1.816 100 382.38 715 7.69 100 384.789
170 1.826 100 376.035 716 7.701 100 391.016
171 1.836 100 382.497 717 7.713 100 392.014
172 1.846 100 375.507 718 7.729 100 385.787
173 1.856 100 382.497 719 7.74 100 387.08
174 1.866 100 375.918 720 7.75 100 381.322
175 1.876 100 384.554 721 7.76 100 387.197
176 1.886 100 382.732 722 7.771 100 380.383
177 1.896 100 388.137 723 7.781 100 384.436
178 1.906 100 386.492 724 7.792 100 380.148
179 1.916 100 385.728 725 7.802 100 382.909
180 1.926 100 384.26 726 7.812 100 377.915
181 1.937 100 379.913 727 7.822 100 381.264
182 1.947 100 379.208 728 7.832 100 377.563
183 1.959 100 383.261 729 7.842 100 386.668
184 1.968 100 382.85 730 7.852 100 391.309
185 1.978 100 380.324 731 7.862 100 391.192
186 1.988 100 379.854 732 7.872 100 392.367
187 1.998 100 378.855 733 7.882 100 387.726
188 2.009 100 379.501 734 7.894 100 386.492
189 2.019 100 375.977 735 7.904 100 382.38
190 2.029 100 386.022 736 7.914 100 388.548
191 2.039 100 384.436 737 7.924 100 383.614
192 2.05 100 391.016 738 7.934 100 385.787
193 2.065 100 389.606 739 7.944 100 378.15
194 2.075 100 386.61 740 7.954 100 381.146
195 2.09 100 385.846 741 7.964 100 375.389
196 2.1 100 379.913 742 7.974 100 382.086
197 2.11 100 385.435 743 7.984 100 377.504
198 2.123 100 381.792 744 7.994 100 387.843
199 2.133 100 382.439 745 8.004 100 386.022
200 2.144 100 379.678 746 8.014 100 391.133
201 2.153 100 380.794 747 8.024 100 386.786
202 2.163 100 377.563 748 8.034 100 391.427
203 2.175 100 376.74 749 8.044 100 386.903
204 2.185 100 381.322 750 8.055 100 382.85
205 2.195 100 384.965 751 8.069 100 387.55
206 2.205 100 390.134 752 8.079 100 385.317
207 2.215 100 387.373 753 8.089 100 385.67
208 2.227 100 388.666 754 8.099 100 381.969
209 2.237 100 383.966 755 8.109 100 383.966

15
210 2.249 100 386.022 756 8.122 100 376.153
211 2.259 100 380.324 757 8.133 100 384.495
212 2.269 100 385.376 758 8.143 100 390.193
213 2.279 100 379.501 759 8.16 100 385.846
214 2.289 100 383.32 760 8.175 100 391.486
215 2.299 100 377.621 761 8.19 100 391.838
216 2.309 100 383.496 762 8.2 100 386.962
217 2.319 100 378.209 763 8.21 100 388.255
218 2.329 100 381.91 764 8.22 100 383.026
219 2.339 100 376.623 765 8.23 100 386.61
220 2.349 100 384.965 766 8.241 100 381.322
221 2.359 100 385.846 767 8.251 100 385.2
222 2.369 100 389.312 768 8.261 100 379.149
223 2.379 100 388.607 769 8.271 100 384.906
224 2.389 100 387.491 770 8.281 100 379.09
225 2.399 100 386.375 771 8.291 100 384.025
226 2.409 100 382.732 772 8.301 100 378.033
227 2.419 100 381.087 773 8.311 100 386.845
228 2.429 100 384.789 774 8.322 100 391.192
229 2.439 100 382.967 775 8.332 100 391.838
230 2.449 100 383.261 776 8.343 100 393.072
231 2.459 100 380.383 777 8.353 100 387.08
232 2.471 100 376.388 778 8.363 100 386.433
233 2.481 100 381.557 779 8.373 100 383.261
234 2.492 100 377.328 780 8.383 100 388.255
235 2.505 100 386.198 781 8.393 100 385.905
236 2.515 100 385.082 782 8.403 100 386.786
237 2.529 100 387.315 783 8.413 100 380.03
238 2.539 100 389.899 784 8.423 100 381.322
239 2.558 100 387.08 785 8.434 100 376.329
240 2.588 100 384.847 786 8.444 100 383.202
241 2.598 100 385.493 787 8.455 100 378.15
242 2.608 100 377.68 788 8.465 100 389.547
243 2.623 100 383.555 789 8.475 100 385.376
244 2.636 100 377.974 790 8.485 100 391.074
245 2.646 100 376.505 791 8.498 100 392.367
246 2.657 100 383.966 792 8.508 100 386.845
247 2.667 100 384.906 793 8.518 100 386.845
248 2.677 100 390.957 794 8.53 100 382.732
249 2.688 100 384.495 795 8.54 100 388.901
250 2.698 100 388.96 796 8.55 100 385.493
251 2.708 100 384.084 797 8.561 100 385.493
252 2.718 100 385.905 798 8.571 100 378.033
253 2.728 100 380.735 799 8.582 100 384.73
254 2.738 100 387.315 800 8.592 100 377.386
255 2.748 100 382.556 801 8.602 100 384.612
256 2.758 100 384.201 802 8.612 100 378.326
257 2.768 100 376.505 803 8.622 100 388.607

16
258 2.778 100 382.027 804 8.632 100 385.905
259 2.789 100 375.448 805 8.644 100 391.309
260 2.799 100 383.144 806 8.658 100 391.368
261 2.809 100 376.388 807 8.672 100 386.492
262 2.819 100 386.316 808 8.683 100 382.909
263 2.829 100 382.909 809 8.699 100 386.375
264 2.84 100 388.901 810 8.714 100 385.493
265 2.85 100 387.55 811 8.731 100 380.559
266 2.86 100 389.312 812 8.743 100 377.093
267 2.87 100 386.022 813 8.754 100 379.149
268 2.88 100 382.967 814 8.765 100 377.798
269 2.89 100 379.971 815 8.775 100 385.082
270 2.901 100 384.319 816 8.786 100 387.373
271 2.911 100 382.615 817 8.796 100 393.953
272 2.921 100 381.44 818 8.806 100 387.785
273 2.931 100 380.5 819 8.816 100 391.544
274 2.941 100 378.679 820 8.826 100 386.845
275 2.951 100 377.269 821 8.836 100 388.372
276 2.961 100 376.094 822 8.846 100 383.026
277 2.972 100 384.201 823 8.856 100 389.547
278 2.982 100 384.789 824 8.866 100 382.556
279 2.993 100 390.839 825 8.876 100 385.493
280 3.003 100 384.554 826 8.886 100 378.62
281 3.013 100 388.842 827 8.896 100 385.141
282 3.023 100 383.966 828 8.906 100 378.033
283 3.034 100 385.963 829 8.916 100 385.376
284 3.044 100 380.911 830 8.926 100 378.973
285 3.054 100 386.727 831 8.936 100 387.726
286 3.064 100 380.676 832 8.946 100 386.022
287 3.075 100 384.26 833 8.956 100 392.191
288 3.085 100 380.618 834 8.966 100 390.134
289 3.096 100 375.33 835 8.976 100 392.367
290 3.112 100 382.262 836 8.988 100 388.725
291 3.122 100 376.858 837 9.003 100 383.437
292 3.132 100 388.783 838 9.024 100 382.615
293 3.142 100 384.201 839 9.034 100 386.61
294 3.152 100 389.547 840 9.044 100 381.205
295 3.163 100 387.726 841 9.058 100 378.914
296 3.173 100 390.428 842 9.068 100 381.851
297 3.183 100 386.081 843 9.078 100 379.854
298 3.193 100 385.728 844 9.088 100 390.076
299 3.203 100 380.559 845 9.1 100 387.726
300 3.213 100 385.317 846 9.11 100 392.426
301 3.223 100 381.146 847 9.125 100 394.012
302 3.233 100 384.377 848 9.135 100 387.785
303 3.243 100 379.854 849 9.146 100 387.08
304 3.253 100 383.672 850 9.156 100 382.615
305 3.263 100 377.504 851 9.169 100 386.668

17
306 3.273 100 380.97 852 9.191 100 381.91
307 3.283 100 376.917 853 9.211 100 382.909
308 3.293 100 385.082 854 9.226 100 383.555
309 3.303 100 387.726 855 9.236 100 377.798
310 3.313 100 389.958 856 9.246 100 389.194
311 3.324 100 390.957 857 9.257 100 385.552
312 3.334 100 385.67 858 9.267 100 390.722
313 3.344 100 384.847 859 9.277 100 388.255
314 3.354 100 381.029 860 9.287 100 391.721
315 3.364 100 385.493 861 9.297 100 387.197
316 3.374 100 384.319 862 9.307 100 387.373
317 3.384 100 384.73 863 9.317 100 382.027
318 3.394 100 380.206 864 9.338 100 383.849
319 3.404 100 380.911 865 9.348 100 385.2
320 3.414 100 375.448 866 9.358 100 381.499
321 3.425 100 381.381 867 9.368 100 383.966
322 3.435 100 376.799 868 9.378 100 379.854
323 3.445 100 387.785 869 9.39 100 378.503
324 3.455 100 384.789 870 9.4 100 390.663
325 3.465 100 391.251 871 9.411 100 387.726
326 3.475 100 385.141 872 9.421 100 393.894
327 3.485 100 389.723 873 9.435 100 393.307
328 3.496 100 385.317 874 9.445 100 391.838
329 3.506 100 386.492 875 9.456 100 388.02
330 3.516 100 380.97 876 9.466 100 384.377
331 3.526 100 385.493 877 9.476 100 386.022
332 3.536 100 379.678 878 9.486 100 387.55
333 3.546 100 383.966 879 9.498 100 386.316
334 3.558 100 380.148 880 9.51 100 379.266
335 3.568 100 382.497 881 9.52 100 385.317
336 3.58 100 379.09 882 9.533 100 382.145
337 3.59 100 378.503 883 9.545 100 379.031
338 3.606 100 385.2 884 9.557 100 388.842
339 3.62 100 392.367 885 9.567 100 388.02
340 3.631 100 384.906 886 9.577 100 392.896
341 3.643 100 390.252 887 9.587 100 388.02
342 3.653 100 385.905 888 9.597 100 391.662
343 3.663 100 386.492 889 9.607 100 386.845
344 3.673 100 381.087 890 9.617 100 388.431
345 3.683 100 385.317 891 9.628 100 383.202
346 3.693 100 379.854 892 9.638 100 387.373
347 3.704 100 383.907 893 9.648 100 382.262
348 3.714 100 378.738 894 9.659 100 385.846
349 3.724 100 384.495 895 9.669 100 385.141
350 3.734 100 378.385 896 9.688 100 378.914
351 3.744 100 382.086 897 9.703 100 378.326
352 3.754 100 377.093 898 9.715 100 389.723
353 3.764 100 385.787 899 9.729 100 392.014

18
354 3.774 100 388.313 900 9.739 100 391.838
355 3.784 100 390.546 901 9.752 100 391.309
356 3.794 100 390.722 902 9.762 100 386.198
357 3.805 100 386.081 903 9.775 100 388.137
358 3.815 100 385.67 904 9.785 100 382.674
359 3.825 100 381.91 905 9.795 100 387.138
360 3.835 100 386.845 906 9.805 100 382.615
361 3.845 100 385.435 907 9.815 100 386.316
362 3.855 100 385.611 908 9.825 100 381.205
363 3.865 100 381.91 909 9.835 100 385.376
364 3.876 100 381.792 910 9.845 100 379.384
365 3.886 100 376.329 911 9.855 100 379.56
366 3.896 100 382.615 912 9.867 100 381.322
367 3.906 100 378.033 913 9.876 100 387.432
368 3.916 100 389.077 914 9.893 100 391.779
369 3.926 100 385.963 915 9.903 100 390.193
370 3.936 100 391.779 916 9.913 100 391.662
371 3.947 100 386.962 917 9.923 100 388.02
372 3.957 100 391.309 918 9.933 100 383.437
373 3.967 100 386.551 919 9.944 100 383.849
374 3.977 100 387.021 920 9.954 100 387.315
375 3.987 100 381.205 921 9.964 100 385.493
376 3.998 100 385.787 922 9.975 100 383.202
377 4.008 100 381.205 923 9.985 100 382.85
378 4.018 100 384.612 924 9.996 100 376.682
379 4.028 100 379.795 925 10.006 100 381.557
380 4.038 100 383.32 926 10.016 100 378.091
381 4.048 100 378.326 927 10.026 100 390.369
382 4.058 100 380.03 928 10.038 100 385.611
383 4.068 100 377.798 929 10.048 100 391.427
384 4.079 100 386.375 930 10.058 100 389.488
385 4.094 100 390.663 931 10.07 100 391.133
386 4.124 100 384.495 932 10.08 100 387.843
387 4.142 100 381.087 933 10.09 100 384.377
388 4.157 100 385.023 934 10.102 100 385.023
389 4.167 100 383.32 935 10.112 100 386.551
390 4.177 100 383.202 936 10.122 100 386.198
391 4.187 100 381.44 937 10.135 100 377.915
392 4.197 100 380.911 938 10.145 100 382.556
393 4.207 100 379.266 939 10.155 100 376.858
394 4.217 100 377.739 940 10.166 100 383.849
395 4.229 100 387.785 941 10.176 100 377.739
396 4.239 100 386.022 942 10.192 100 385.963
397 4.249 100 391.192 943 10.209 100 391.074
398 4.259 100 387.315 944 10.222 100 391.779
399 4.269 100 390.193 945 10.235 100 387.843
400 4.28 100 385.728 946 10.245 100 384.26
401 4.29 100 386.668 947 10.257 100 385.317

19
402 4.3 100 381.205 948 10.269 100 386.081
403 4.312 100 385.317 949 10.279 100 386.727
404 4.322 100 381.851 950 10.289 100 378.503
405 4.332 100 383.849 951 10.299 100 381.499
406 4.342 100 379.443 952 10.31 100 376.212
407 4.352 100 383.202 953 10.32 100 383.79
408 4.362 100 378.268 954 10.332 100 378.15
409 4.372 100 377.621 955 10.342 100 388.901
410 4.382 100 378.914 956 10.358 100 394.247
411 4.392 100 385.552 957 10.368 100 388.96
412 4.402 100 388.431 958 10.378 100 391.016
413 4.413 100 389.077 959 10.388 100 386.14
414 4.423 100 390.722 960 10.398 100 388.255
415 4.433 100 385.67 961 10.409 100 382.85
416 4.443 100 385.376 962 10.419 100 387.432
417 4.453 100 381.557 963 10.431 100 381.851
418 4.464 100 387.785 964 10.441 100 385.141
419 4.474 100 383.261 965 10.454 100 381.91
420 4.484 100 385.552 966 10.464 100 380.206
421 4.494 100 376.799 967 10.474 100 381.322
422 4.504 100 381.675 968 10.484 100 378.091
423 4.515 100 375.8 969 10.495 100 389.488
424 4.525 100 383.614 970 10.505 100 387.432
425 4.538 100 376.505 971 10.516 100 392.661
426 4.548 100 385.2 972 10.526 100 387.785
427 4.558 100 386.845 973 10.536 100 391.956
428 4.569 100 389.253 974 10.546 100 387.315
429 4.579 100 389.782 975 10.556 100 388.901
430 4.59 100 384.554 976 10.566 100 383.672
431 4.604 100 385.67 977 10.577 100 388.901
432 4.617 100 380.441 978 10.586 100 382.967
433 4.627 100 384.965 979 10.596 100 386.433
434 4.642 100 384.26 980 10.606 100 380.794
435 4.652 100 376.799 981 10.616 100 386.14
436 4.663 100 384.319 982 10.627 100 380.265
437 4.673 100 376.388 983 10.637 100 381.381
438 4.683 100 383.672 984 10.647 100 380.794
439 4.693 100 377.269 985 10.657 100 389.194
440 4.703 100 387.315 986 10.669 100 394.834
441 4.713 100 383.907 987 10.68 100 393.13
442 4.723 100 389.899 988 10.702 100 388.783
443 4.733 100 388.548 989 10.714 100 385.2
444 4.743 100 390.957 990 10.724 100 384.847
445 4.753 100 386.786 991 10.737 100 388.02
446 4.763 100 385.258 992 10.747 100 387.08
447 4.773 100 381.675 993 10.758 100 382.145
448 4.783 100 385.67 994 10.769 100 383.966
449 4.793 100 382.38 995 10.779 100 378.091

20
450 4.803 100 384.495 996 10.789 100 385.435
451 4.813 100 381.734 997 10.799 100 379.619
452 4.823 100 383.672 998 10.809 100 391.838
453 4.833 100 379.854 999 10.819 100 387.961
454 4.844 100 378.62 1000 10.83 100 392.308
455 4.854 100 382.262 1001 10.84 100 390.193
456 4.864 100 387.021 1002 10.85 100 393.072
457 4.874 100 392.367 1003 10.86 100 387.608
458 4.885 100 387.491 1004 10.87 100 384.965
459 4.895 100 391.016 1005 10.88 100 383.731
460 4.905 100 385.728 1006 10.89 100 387.902
461 4.915 100 387.021 1007 10.9 100 385.141
462 4.925 100 382.967 1008 10.911 100 385.552
463 4.935 100 389.429 1009 10.921 100 383.731
464 4.945 100 384.789 1010 10.937 100 379.619
465 4.955 100 385.611 1011 10.947 100 386.492
466 4.965 100 378.15 1012 10.958 100 380.03
467 4.976 100 384.965 1013 10.968 100 388.725
468 4.986 100 378.091 1014 10.978 100 390.369
469 4.997 100 384.612 1015 10.988 100 392.778
470 5.007 100 378.385 1016 10.998 100 393.307
471 5.017 100 386.903 1017 11.008 100 388.901
472 5.029 100 391.016 1018 11.021 100 389.136
473 5.039 100 390.546 1019 11.034 100 384.73
474 5.049 100 392.543 1020 11.049 100 387.608
475 5.06 100 386.962 1021 11.059 100 388.548
476 5.07 100 386.903 1022 11.071 100 380.559
477 5.08 100 383.496 1023 11.081 100 384.965
478 5.092 100 389.782 1024 11.091 100 380.265
479 5.102 100 383.79 1025 11.102 100 386.61
480 5.113 100 384.847 1026 11.145 100 389.547
481 5.125 100 382.732 1027 11.157 100 392.484
482 5.138 100 380.089 1028 11.171 100 390.487
483 5.154 100 384.906 1029 11.205 100 387.785
484 5.164 100 378.561 1030 11.217 100 380.676
485 5.174 100 387.315 1031 11.259 100 382.497
486 5.186 100 391.838 1032 11.312 100 393.189
487 5.196 100 389.312 1033 11.322 100 386.962
488 5.206 100 392.602 1034 11.334 100 389.018
489 5.216 100 386.022 1035 11.344 100 387.902
490 5.226 100 386.492 1036 11.379 100 385.082
491 5.237 100 383.202 1037 11.391 100 385.552
492 5.247 100 389.077 1038 11.423 100 379.854
493 5.257 100 385.376 1039 11.436 100 393.307
494 5.267 100 387.138 1040 11.479 100 388.607
495 5.278 100 378.503 1041 11.49 100 389.371
496 5.288 100 384.73 1042 11.503 100 386.375
497 5.298 100 377.328 1043 11.538 100 379.795

21
498 5.308 100 385.023 1044 11.589 100 389.547
499 5.318 100 378.385 1045 11.599 100 388.666
500 5.328 100 388.96 1046 11.637 100 388.901
501 5.338 100 385.082 1047 11.647 100 389.488
502 5.348 100 390.898 1048 11.692 100 382.85
503 5.359 100 390.546 1049 11.702 100 383.261
504 5.369 100 391.721 1050 11.759 100 394.952
505 5.379 100 387.608 1051 11.769 100 392.308
506 5.389 100 386.316 1052 11.816 100 385.963
507 5.4 100 382.967 1053 11.826 100 387.843
508 5.41 100 386.022 1054 11.873 100 380.911
509 5.42 100 385.728 1055 11.883 100 381.322
510 5.43 100 383.261 1056 11.897 100 390.781
511 5.44 100 382.204 1057 11.907 100 388.431
512 5.45 100 379.266 1058 11.949 100 388.548
513 5.46 100 380.5 1059 11.959 100 386.727
514 5.474 100 378.268 1060 12.001 100 385.846
515 5.484 100 389.253 1061 12.046 100 379.619
516 5.494 100 385.611 1062 12.056 100 391.192
517 5.505 100 391.192 1063 12.092 100 391.368
518 5.515 100 388.901 1064 12.102 100 386.61
519 5.525 100 391.956 1065 12.116 100 380.618
520 5.535 100 387.55 1066 12.156 100 384.671
521 5.546 100 382.791 1067 12.166 100 380.559
522 5.557 100 384.495 1068 12.176 100 389.371
523 5.567 100 385.728 1069 12.218 100 383.144
524 5.579 100 386.375 1070 12.284 100 383.614
525 5.589 100 381.557 1071 12.294 100 385.552
526 5.601 100 384.965 1072 12.34 100 377.621
527 5.611 100 384.73 1073 12.35 100 384.025
528 5.629 100 378.033 1074 12.387 100 391.368
529 5.641 100 386.786 1075 12.398 100 390.957
530 5.653 100 393.894 1076 12.409 100 392.014
531 5.668 100 386.903 1077 12.448 100 386.257
532 5.681 100 391.074 1078 12.458 100 380.559
533 5.691 100 387.667 1079 12.493 100 375.154
534 5.701 100 386.198 1080 12.503 100 380.324
535 5.711 100 381.44 1081 12.545 100 389.371
536 5.722 100 385.787 1082 12.557 100 389.253
537 5.732 100 383.32 1083 12.567 100 381.734
538 5.743 100 383.731 1084 12.604 100 386.257
539 5.753 100 382.38 1085 12.649 100 377.21
540 5.763 100 381.029 1086 12.659 100 380.911
541 5.773 100 379.384 1087 12.706 100 390.898
542 5.783 100 378.209 1088 12.715 100 391.133
543 5.793 100 386.962 1089 12.736 100 384.084
544 5.803 100 387.197 1090 12.794 100 382.439
545 5.813 100 393.13

22
3.2 Membuat Transfer Function dari Respon Transien
Data yang telah didapatkan sebelumnya, lalu didapatkan hasil plot seperti gambar
dibawah :

Gambar 3.3 Plot Data Open Loop Motor DC

Gambar 3.4 Mencari 𝑌𝑃 dan 𝑡𝑃

Gambar 3.5 Mencari 𝑌𝑠𝑠 dan 𝑋𝑠𝑠

Diperlukan mencari nilai 𝑌𝑠𝑠 dan 𝑋𝑠𝑠 , yaitu dengan memasukkan data yang steady state
lalu di AVERAGE, sehingga didapat 𝑌𝑠𝑠 dan 𝑋𝑠𝑠 . Dengan adanya 𝑌𝑠𝑠 dan 𝑋𝑠𝑠 maka bisa
didapatkan 𝑌𝑡 𝑑𝑎𝑛 𝑋𝑡 untuk mendapatkan transfer function. Hasil grafik pada plant
menunjukkan plant orde 1, maka respon orde 1 sebagai berikut :

23
 𝑲
𝑮(𝒔) =
𝝉𝒔 + 𝟏
Dengan informasi dari gambar diatas bisa didapatkan data sebagai berikut :
𝑌
𝑡𝑃 = 11.76 𝐾 = 𝑋𝑠𝑠 = 35.76
𝑠𝑠

𝑌𝑃 = 394.952 𝜏 = 𝑋𝑡 . 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑠𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑛𝑔 = 0.00105

𝑌𝑡 = 0.632 . 𝑌𝑠𝑠 𝑋𝑡 = 0.105
= 240.6363
Nilai K dan 𝜏 sudah diketahui, maka bisa didapatkan persamaan orde 1 sebagai berikut :
𝑌(𝑠) 𝑲
= 𝝉𝒔+𝟏
𝑋(𝑠)

35.76
=
0.00105𝑠+1
Dari transfer function diatas bisa didapatkan bentuk pemodelan sistem tanpa controller
seperti pada gambar 3.6 :

Gambar 3.6 Step Respon Dari Open Loop Transfer Function

Gambar 3.7 Nilai Analisa Peralihan pada Step Respon Sistem

24
 Gambar 3.8 Perbandingan Step Respon Dengan Sistem Sebenarnya

3.3 Perancangan Kontroler

Kami akan menggunakan controller PI yang memiliki hasil keluaran dengan waktu
tunak 𝒕𝒔 (5%) sekitar 0.6397 detik :
𝑡𝑠 (5%) = 3𝜏 ∗
𝑡𝑠 (5%) = 0.6397 detik
3𝜏* = 0.6397
𝜏* = 0.2132
Kemudian mencari model matematika dengan mencari nilai ti dan kp sebagai berikut :
𝑡𝑖 = 𝜏 = 0.00105
𝜏 0.00105
𝐾𝑝 = 𝐾.𝜏𝑖 ∗ = 380.7537 . = 0.000137
0.2132
𝐾𝑝
𝐾𝑖 = = 0.1304
𝜏𝑖

25
 Sehingga dalam Simulink, desain kontroler dan analisa responnya adalah sebagai berikut :
Desain loop dalam adalah kompensasi delay

Gambar 3.9 Simulink Pada Kontroller PI

Gambar 3.10 Respon Dari Simulink Kontroller PI

Sehingga bisa didapatkan controller PInya :
𝑘𝑝(𝑡𝑖 . 𝑠 + 1)
𝑃𝐼 =
𝑡𝑖 𝑠
0.00105𝑠 + 1
= 0.000137 ( )
0.00105𝑠

Plant motor DC
+ PI Controller 35.76 output
SP
0.00105 𝑠 + 1
-

Gambar 3.11 Diagram Blok Sistem Setelah Diberi Kontroller PI

26
3.4 Diskritisasi
3.4.1 Dari transfer fungsi PI
1.43𝑥10−7 𝑠+1.37𝑥10−4
TF = 1.05𝑥10−3 𝑠
Akan dilakukan diskritisasi dengan 2 metode yaitu forward difference dan backward
difference.
a. forward difference
𝑧−1
Pada metode ini, proses diskritisasi dilakukan dengan cara merubah s menjadi ℎ ,
dimana h adalah time sampling h= 0.01 s. Sehingga fungsi alihnya dituliskan sebagai
berikut:
𝑧−1
1.43𝑥10−7 ( )+1.37𝑥10−4 1.43𝑥10−7 𝑧+12.27𝑥10−7
ℎ
G(z) = 𝑧−1 =
1.05𝑥10−3 ( ) 1.05𝑥10−3 𝑧−1.05𝑥10−3
ℎ
b. backward difference
𝑧−1
Pada metode ini, proses diskritisasi dilakukan dengan cara merubah s menjadi ℎ ,
dimana h adalah time sampling h= 0.01 s. Sehingga fungsi alihnya dituliskan sebagai
berikut:
𝑧−1
1.43𝑥10−7 ( )+1.37𝑥10−4 15.13𝑥10−7 𝑧−1.43𝑥10−7
𝑧ℎ
G(z) = 𝑧−1 =
1.05𝑥10−3 ( ) 1.05𝑥10−3 𝑧 1 −1.05𝑥10−3
𝑧ℎ

3.4.2 Dari TF open loop yang dikalikan dengan TF PI didapat

5.13𝑥10−7 𝑠+48.99𝑥10−4
TF continous = 1.1025𝑥10−6 𝑠2 +1.05𝑥10−3 𝑠

Maka dilakukan diskritisasi. Dimana untuk melakukan diskritisasi dilakukan dengan dua
metode yaitu forward difference dan backward difference.
a. forward difference
𝑧−1
Pada metode ini, proses diskritisasi dilakukan dengan cara merubah s menjadi ℎ ,
dimana h adalah time sampling h= 0.01 s. Sehingga fungsi alihnya dituliskan
sebagai berikut:
𝑧−1
5.13𝑥10−7 ( )+48.99𝑥10−4 5.13𝑥10−9 𝑧−489.8487𝑥10−7
ℎ
G(z)= 𝑧−1 2 𝑧−1
= 1.1025𝑥10−6 𝑧 2 −2.205𝑥10−6 𝑧+2.05𝑥10−5
1.1025𝑥10−6 ( ) +1.05𝑥10−3 ( )
ℎ ℎ

b. backward difference
𝑧−1
Pada metode ini, proses diskritisasi dilakukan dengan cara merubah s menjadi 𝑧ℎ ,
dimana h adalah time sampling h= 0.01 s. Sehingga fungsi alihnya dituliskan
sebagai berikut:
𝑧−1
5.13𝑥10−7 ( )+48.99𝑥10−4 54.12𝑧 2 −5.13𝑥10−10 𝑧
𝑧ℎ
G(z)= 𝑧−1 2 𝑧−1
= 9.975𝑥10−7 𝑧 2 −2.205𝑥10−6 𝑧+1
1.1025𝑥10−6 ( ) +1.05𝑥10−3 ( )
𝑧ℎ 𝑧ℎ

27
3.4.3 Dari transfer fungsi Open loop yang didapat
35.76
𝑇𝐹 =
0.00105 𝑠 + 1
Maka dilakukan diskritisasi. Dimana untuk melakukan diskritisasi dilakukan
dengan dua metode yaitu forward difference dan backward difference.
a. Diskritisasi dengan forward difference.
Pada metode ini, proses diskritisasi dilakukan dengan cara merubah s menjadi
𝑧−1
, dimana h adalah time sampling h= 0.01 s. Sehingga fungsi alihnya
ℎ
dituliskan sebagai berikut:
35.76 35.76𝑥10−2
𝑇𝐹 = =
0.00105 (𝑧 −ℎ 1) + 1 0.00105𝑧 − 0.01105

b. Diskritisasi dengan backward difference.

Pada metode ini, proses diskritisasi dilakukan dengan cara merubah s menjadi
𝑧−1
, dimana h adalah time sampling h= 0.01 s. Sehingga fungsi alihnya
𝑧ℎ
dituliskan sebagai berikut:

35.76 35.76𝑥10−2 𝑧
𝑇𝐹 = =
0.00105 (𝑧 𝑧ℎ
−1
) + 1 0.01105𝑧 − 0.00105

28
 BAB 4
SIMULASI MATLAB DAN ANALISA

Pada bab 3 telah didapatkan kp dan ti yang akan digunakan untuk merancang controller
PI. Kami menggunakan program melalui matlab sebagai berikut :
kp=0.000137;
ti=0.00105;
t=0:0.01:10;
s=tf('s')
PID= (kp*(ti*td*s^2+ti*s+1))/(ti*s)
f=35.76/(0.00105*s+1)
planpid=f*PID;
sys_c1=feedback(planpid,1);
P=sys_c1*100;
step(P,t)

Gambar 4.1 Respon Sistem Setelah Diberi Kontroller PI

29
Gambar 4.2 Perbandingan Respon Step Sistem Sebelum dan Setelah Diberi PI

Gambar 4.3 Perbandingan Sistem Sebenarnya Dengan Respon Setelah Diberi PI

30
 Gambar 4.4 Nilai Analisa Peralihan Pada Sistem Yang Diberi Kontrol PI
Gambar diatas menunjukkan perbandingan respon sistem sebelum diberi control PI dan
setelah diberi Kontrol PI. Respon setelah diberi control PI memiliki nilai analisa peralihan
seperti pada gambar 4.4 . Dari sini bisa dilihat respon sistem yang belum diberi control
PI memiliki settling time dan respon steady state yang lebih rendah dibandingkan setelah
diberi control PI.

31
 BAB 5
IMPLEMENTASI KONTROLLER

Implementasi kontroler PI pada plant motor dc dilakukan dengan bantuan software LabVIew.
Sebagaimana pada Gambar 5.1 dan Gambar 5.2 dan data pengujian pada lampiran.

Gambar 5.1 Program LabView Pada Motor DC

Gambar 5.2 Interface Program LabView Untuk Implementasi Kontroller PI

32
 BAB 6
KESIMPULAN DAN SARAN
6.1 Kesimpulan
Berdasarkan analisa percobaan yang telah kami lakukan, dapat ditarik beberapa
kesimpulan. Kesimpulan pertama bahwa penggunaan kontroler PI pada plant motor dapat
mengurangi error steady state. Kesimpulan kedua adalah kontroler PI itu sendiri, meski
dapat mengurangi error steady state, justru akan menghasilkan overshoot atau ripple. Efek
ripple ini nantinya dapat dihilangkan dengan bantuan kontroler derivative. Kriteria boleh
atau tidak boleh adanya ripple itu sendiri merupakan kriteria yang ditentukan oleh user
sendiri nantinya. Penggunaan kontroler PI mampu mengatur time settling dari plant sesuai
dengan yang ditentukan. Ini berarti pengaturan time settling agar lebih cepat ataupun lebih
lambat telah mampu dipenuhi oleh kontroler PI saja.

6.2 Saran
Terdapat kesulitan dalam proses pengambilan data awal maupun implementasi kontroler
dikarenakan kondisi plant motor dc yang kurang baik. Terdapat beberapa port yang
longgar sehingga menimbilkan noise, jumper kabel yang kurang memadai.

33
Lampiran Data Implementasi Pada Motor DC

Kecepatan 39,000 0,710 100,000 119,490

Iterasi Waktu Setpoint (rpm) 40,000 0,728 100,000 100,750
0,000 0,000 100,000 -0,940 41,000 0,742 100,000 100,574
1,000 0,040 100,000 -0,294 42,000 0,762 100,000 124,190
2,000 0,055 100,000 24,321 43,000 0,774 100,000 126,775
3,000 0,080 100,000 48,818 44,000 0,790 100,000 99,399
4,000 0,095 100,000 63,622 45,000 0,806 100,000 90,411
5,000 0,106 100,000 71,083 46,000 0,821 100,000 103,217
6,000 0,121 100,000 89,882 47,000 0,836 100,000 129,653
7,000 0,135 100,000 101,396 48,000 0,851 100,000 122,662
8,000 0,161 100,000 83,890 49,000 0,866 100,000 107,917
9,000 0,174 100,000 75,548 50,000 0,880 100,000 101,690
10,000 0,192 100,000 98,341 51,000 0,893 100,000 120,959
11,000 0,211 100,000 124,953 52,000 0,908 100,000 135,998
12,000 0,231 100,000 104,627 53,000 0,923 100,000 129,712
13,000 0,248 100,000 85,828 54,000 0,938 100,000 114,379
14,000 0,264 100,000 93,289 55,000 0,949 100,000 121,781
15,000 0,286 100,000 125,247 56,000 0,965 100,000 134,999
16,000 0,302 100,000 115,260 57,000 0,978 100,000 125,835
17,000 0,317 100,000 101,396 58,000 0,992 100,000 110,561
18,000 0,340 100,000 111,853 59,000 1,007 100,000 111,089
19,000 0,354 100,000 129,066 60,000 1,019 100,000 119,490
20,000 0,378 100,000 116,846 61,000 1,043 100,000 97,695
21,000 0,392 100,000 104,980 62,000 1,054 100,000 89,294
22,000 0,407 100,000 122,839 63,000 1,068 100,000 93,113
23,000 0,427 100,000 117,669 64,000 1,083 100,000 108,270
24,000 0,446 100,000 106,448 65,000 1,096 100,000 118,726
25,000 0,464 100,000 110,208 66,000 1,111 100,000 102,454
26,000 0,482 100,000 121,135 67,000 1,126 100,000 87,885
27,000 0,501 100,000 102,101 68,000 1,141 100,000 86,122
28,000 0,518 100,000 91,174 69,000 1,157 100,000 103,746
29,000 0,534 100,000 99,516 70,000 1,171 100,000 121,781
30,000 0,555 100,000 117,375 71,000 1,189 100,000 111,794
31,000 0,569 100,000 104,275 72,000 1,203 100,000 96,461
32,000 0,588 100,000 84,712 73,000 1,218 100,000 87,885
33,000 0,602 100,000 87,180 74,000 1,233 100,000 104,216
34,000 0,619 100,000 118,315 75,000 1,247 100,000 118,785
35,000 0,637 100,000 124,777 76,000 1,261 100,000 114,320
36,000 0,658 100,000 101,690 77,000 1,274 100,000 101,514
37,000 0,677 100,000 97,343 78,000 1,289 100,000 100,280
38,000 0,695 100,000 116,318 79,000 1,304 100,000 117,199

34
 80,000 1,318 100,000 126,775 123,000 2,247 100,000 103,452
81,000 1,333 100,000 102,512 124,000 2,266 100,000 88,883
82,000 1,348 100,000 90,881 125,000 2,282 100,000 108,681
83,000 1,363 100,000 102,982 126,000 2,296 100,000 120,371
84,000 1,377 100,000 123,309 127,000 2,315 100,000 109,209
85,000 1,394 100,000 121,487 128,000 2,330 100,000 99,575
86,000 1,408 100,000 116,376 129,000 2,348 100,000 115,672
87,000 1,422 100,000 108,387 130,000 2,362 100,000 128,713
88,000 1,436 100,000 126,246 131,000 2,381 100,000 106,683
89,000 1,448 100,000 134,940 132,000 2,394 100,000 93,818
90,000 1,464 100,000 126,540 133,000 2,412 100,000 104,568
91,000 1,476 100,000 113,909 134,000 2,430 100,000 126,363
92,000 1,490 100,000 120,136 135,000 2,447 100,000 114,379
93,000 1,503 100,000 132,708 136,000 2,465 100,000 103,276
94,000 1,517 100,000 126,011 137,000 2,478 100,000 106,801
95,000 1,539 100,000 101,396 138,000 2,492 100,000 129,947
96,000 1,549 100,000 100,867 139,000 2,507 100,000 133,648
97,000 1,564 100,000 117,963 140,000 2,521 100,000 122,075
98,000 1,578 100,000 120,254 141,000 2,545 100,000 115,730
99,000 1,592 100,000 98,929 142,000 2,556 100,000 124,131
100,000 1,608 100,000 87,003 143,000 2,570 100,000 123,661
101,000 1,622 100,000 91,351 144,000 2,584 100,000 112,440
102,000 1,638 100,000 113,968 145,000 2,599 100,000 111,971
103,000 1,651 100,000 116,142 146,000 2,613 100,000 122,839
104,000 1,665 100,000 94,758 147,000 2,625 100,000 122,662
105,000 1,680 100,000 80,717 148,000 2,641 100,000 88,883
106,000 1,695 100,000 87,708 149,000 2,655 100,000 83,361
107,000 1,709 100,000 113,322 150,000 2,669 100,000 93,348
108,000 1,723 100,000 123,309 151,000 2,685 100,000 116,611
109,000 1,737 100,000 111,677 152,000 2,699 100,000 120,254
110,000 1,752 100,000 88,120 153,000 2,714 100,000 98,635
111,000 1,778 100,000 90,822 154,000 2,726 100,000 86,827
112,000 1,797 100,000 119,079 155,000 2,739 100,000 88,296
113,000 1,863 100,000 108,035 156,000 2,754 100,000 108,093
114,000 1,910 100,000 122,310 157,000 2,767 100,000 124,836
115,000 1,959 100,000 114,320 158,000 2,782 100,000 119,725
116,000 2,095 100,000 134,588 159,000 2,794 100,000 100,104
117,000 2,147 100,000 134,470 160,000 2,809 100,000 86,416
118,000 2,157 100,000 113,263 161,000 2,822 100,000 94,875
119,000 2,175 100,000 73,080 162,000 2,837 100,000 116,670
120,000 2,196 100,000 79,308 163,000 2,853 100,000 119,608
121,000 2,210 100,000 113,674 164,000 2,867 100,000 107,741
122,000 2,230 100,000 125,188 165,000 2,882 100,000 100,926

35
166,000 2,895 100,000 112,910 209,000 3,559 100,000 110,796
167,000 2,908 100,000 126,481 210,000 3,572 100,000 114,673
168,000 2,923 100,000 110,972 211,000 3,589 100,000 135,587
169,000 2,935 100,000 95,110 212,000 3,603 100,000 133,413
170,000 2,949 100,000 88,707 213,000 3,618 100,000 120,782
171,000 2,963 100,000 107,447 214,000 3,633 100,000 128,361
172,000 2,978 100,000 130,182 215,000 3,648 100,000 133,237
173,000 2,992 100,000 124,895 216,000 3,662 100,000 121,957
174,000 3,006 100,000 114,262 217,000 3,676 100,000 112,969
175,000 3,024 100,000 114,673 218,000 3,691 100,000 114,614
176,000 3,040 100,000 125,071 219,000 3,705 100,000 122,721
177,000 3,055 100,000 120,371 220,000 3,719 100,000 111,148
178,000 3,069 100,000 111,853 221,000 3,733 100,000 87,121
179,000 3,084 100,000 107,976 222,000 3,748 100,000 87,826
180,000 3,099 100,000 126,070 223,000 3,765 100,000 101,220
181,000 3,112 100,000 127,245 224,000 3,780 100,000 116,318
182,000 3,127 100,000 112,382 225,000 3,792 100,000 109,268
183,000 3,142 100,000 104,568 226,000 3,806 100,000 87,943
184,000 3,157 100,000 112,852 227,000 3,821 100,000 80,424
185,000 3,174 100,000 116,553 228,000 3,836 100,000 95,522
186,000 3,189 100,000 98,283 229,000 3,852 100,000 114,144
187,000 3,208 100,000 84,771 230,000 3,866 100,000 115,495
188,000 3,224 100,000 90,352 231,000 3,881 100,000 101,925
189,000 3,241 100,000 116,435 232,000 3,894 100,000 89,999
190,000 3,255 100,000 113,028 233,000 3,909 100,000 89,999
191,000 3,272 100,000 88,942 234,000 3,924 100,000 109,209
192,000 3,290 100,000 83,126 235,000 3,938 100,000 125,423
193,000 3,306 100,000 105,332 236,000 3,953 100,000 115,260
194,000 3,321 100,000 126,011 237,000 3,965 100,000 98,870
195,000 3,339 100,000 110,854 238,000 3,981 100,000 101,690
196,000 3,353 100,000 99,634 239,000 3,993 100,000 118,198
197,000 3,370 100,000 103,276 240,000 4,008 100,000 126,833
198,000 3,384 100,000 116,905 241,000 4,023 100,000 107,565
199,000 3,402 100,000 117,140 242,000 4,039 100,000 87,708
200,000 3,415 100,000 106,096 243,000 4,056 100,000 95,757
201,000 3,432 100,000 107,623 244,000 4,070 100,000 122,192
202,000 3,451 100,000 123,015 245,000 4,086 100,000 125,776
203,000 3,463 100,000 118,139 246,000 4,099 100,000 118,844
204,000 3,480 100,000 99,223 247,000 4,113 100,000 108,739
205,000 3,494 100,000 89,059 248,000 4,128 100,000 126,305
206,000 3,508 100,000 99,399 249,000 4,142 100,000 133,237
207,000 3,523 100,000 127,186 250,000 4,158 100,000 127,068
208,000 3,540 100,000 122,016 251,000 4,174 100,000 119,196

36
252,000 4,191 100,000 132,825 295,000 4,837 100,000 86,240
253,000 4,207 100,000 128,243 296,000 4,852 100,000 89,941
254,000 4,222 100,000 109,679 297,000 4,867 100,000 103,864
255,000 4,240 100,000 106,037 298,000 4,882 100,000 115,554
256,000 4,255 100,000 115,437 299,000 4,895 100,000 101,631
257,000 4,272 100,000 100,691 300,000 4,908 100,000 87,885
258,000 4,287 100,000 91,938 301,000 4,923 100,000 84,947
259,000 4,303 100,000 99,281 302,000 4,937 100,000 100,456
260,000 4,322 100,000 114,497 303,000 4,953 100,000 122,721
261,000 4,338 100,000 105,802 304,000 4,969 100,000 118,139
262,000 4,357 100,000 86,533 305,000 4,983 100,000 98,106
263,000 4,375 100,000 83,009 306,000 4,998 100,000 86,181
264,000 4,390 100,000 100,163 307,000 5,012 100,000 97,166
265,000 4,405 100,000 119,725 308,000 5,028 100,000 123,779
266,000 4,419 100,000 115,554 309,000 5,047 100,000 118,609
267,000 4,438 100,000 91,586 310,000 5,061 100,000 100,809
268,000 4,451 100,000 86,357 311,000 5,076 100,000 102,982
269,000 4,465 100,000 104,333 312,000 5,090 100,000 120,430
270,000 4,479 100,000 119,666 313,000 5,105 100,000 122,721
271,000 4,493 100,000 118,139 314,000 5,119 100,000 102,336
272,000 4,507 100,000 102,689 315,000 5,135 100,000 84,830
273,000 4,520 100,000 96,990 316,000 5,150 100,000 97,401
274,000 4,542 100,000 120,489 317,000 5,166 100,000 129,712
275,000 4,553 100,000 129,066 318,000 5,184 100,000 126,363
276,000 4,566 100,000 109,327 319,000 5,198 100,000 112,793
277,000 4,581 100,000 87,708 320,000 5,214 100,000 114,379
278,000 4,594 100,000 86,592 321,000 5,229 100,000 126,833
279,000 4,609 100,000 112,088 322,000 5,247 100,000 127,010
280,000 4,622 100,000 132,003 323,000 5,260 100,000 117,904
281,000 4,638 100,000 124,836 324,000 5,275 100,000 117,375
282,000 4,652 100,000 111,324 325,000 5,290 100,000 127,480
283,000 4,665 100,000 109,621 326,000 5,308 100,000 117,551
284,000 4,679 100,000 128,713 327,000 5,324 100,000 110,619
285,000 4,693 100,000 129,477 328,000 5,340 100,000 119,196
286,000 4,708 100,000 122,369 329,000 5,355 100,000 126,305
287,000 4,722 100,000 116,083 330,000 5,375 100,000 102,747
288,000 4,737 100,000 131,063 331,000 5,389 100,000 90,352
289,000 4,752 100,000 131,357 332,000 5,407 100,000 94,405
290,000 4,766 100,000 119,255 333,000 5,422 100,000 104,745
291,000 4,780 100,000 109,033 334,000 5,436 100,000 101,984
292,000 4,793 100,000 115,084 335,000 5,452 100,000 85,417
293,000 4,808 100,000 122,016 336,000 5,466 100,000 84,184
294,000 4,823 100,000 100,339 337,000 5,480 100,000 93,759

37
338,000 5,492 100,000 113,322 381,000 6,110 100,000 110,091
339,000 5,509 100,000 127,715 382,000 6,124 100,000 122,486
340,000 5,523 100,000 116,494 383,000 6,139 100,000 113,909
341,000 5,539 100,000 94,582 384,000 6,152 100,000 99,928
342,000 5,553 100,000 94,875 385,000 6,168 100,000 103,805
343,000 5,568 100,000 110,854 386,000 6,183 100,000 122,662
344,000 5,582 100,000 118,491 387,000 6,198 100,000 120,078
345,000 5,596 100,000 111,324 388,000 6,215 100,000 92,056
346,000 5,609 100,000 99,634 389,000 6,231 100,000 87,415
347,000 5,625 100,000 108,152 390,000 6,247 100,000 120,724
348,000 5,637 100,000 124,601 391,000 6,264 100,000 124,718
349,000 5,652 100,000 121,487 392,000 6,278 100,000 112,382
350,000 5,663 100,000 104,275 393,000 6,300 100,000 102,924
351,000 5,675 100,000 91,821 394,000 6,313 100,000 122,839
352,000 5,691 100,000 95,874 395,000 6,329 100,000 134,764
353,000 5,705 100,000 120,195 396,000 6,344 100,000 128,596
354,000 5,720 100,000 126,540 397,000 6,360 100,000 116,788
355,000 5,734 100,000 117,904 398,000 6,376 100,000 125,658
356,000 5,749 100,000 102,924 399,000 6,393 100,000 123,661
357,000 5,761 100,000 113,087 400,000 6,409 100,000 110,972
358,000 5,776 100,000 131,239 401,000 6,425 100,000 112,969
359,000 5,790 100,000 125,717 402,000 6,440 100,000 126,011
360,000 5,802 100,000 115,378 403,000 6,455 100,000 114,614
361,000 5,816 100,000 108,387 404,000 6,470 100,000 89,764
362,000 5,830 100,000 125,541 405,000 6,483 100,000 82,362
363,000 5,844 100,000 131,181 406,000 6,496 100,000 90,763
364,000 5,859 100,000 118,844 407,000 6,511 100,000 115,965
365,000 5,873 100,000 109,503 408,000 6,526 100,000 110,737
366,000 5,887 100,000 115,202 409,000 6,541 100,000 93,759
367,000 5,899 100,000 121,840 410,000 6,556 100,000 85,652
368,000 5,915 100,000 96,520 411,000 6,567 100,000 91,116
369,000 5,931 100,000 86,240 412,000 6,581 100,000 112,206
370,000 5,945 100,000 90,822 413,000 6,593 100,000 122,721
371,000 5,960 100,000 105,567 414,000 6,608 100,000 116,024
372,000 5,974 100,000 118,374 415,000 6,621 100,000 99,399
373,000 5,989 100,000 106,155 416,000 6,635 100,000 92,878
374,000 6,004 100,000 89,999 417,000 6,650 100,000 108,916
375,000 6,018 100,000 88,942 418,000 6,665 100,000 120,078
376,000 6,040 100,000 117,610 419,000 6,679 100,000 116,553
377,000 6,051 100,000 122,427 420,000 6,692 100,000 103,570
378,000 6,067 100,000 103,217 421,000 6,706 100,000 102,101
379,000 6,082 100,000 92,643 422,000 6,720 100,000 117,140
380,000 6,095 100,000 93,583 423,000 6,733 100,000 128,596

38
424,000 6,748 100,000 112,088 467,000 7,408 100,000 127,891
425,000 6,761 100,000 93,172 468,000 7,424 100,000 131,709
426,000 6,776 100,000 87,708 469,000 7,441 100,000 117,728
427,000 6,791 100,000 112,088 470,000 7,458 100,000 115,143
428,000 6,805 100,000 130,828 471,000 7,472 100,000 130,064
429,000 6,820 100,000 120,430 472,000 7,486 100,000 128,596
430,000 6,831 100,000 109,562 473,000 7,499 100,000 116,376
431,000 6,847 100,000 109,679 474,000 7,513 100,000 112,029
432,000 6,862 100,000 125,012 475,000 7,528 100,000 126,011
433,000 6,876 100,000 125,835 476,000 7,545 100,000 120,606
434,000 6,890 100,000 117,023 477,000 7,560 100,000 86,533
435,000 6,902 100,000 107,095 478,000 7,574 100,000 81,657
436,000 6,917 100,000 117,375 479,000 7,588 100,000 93,818
437,000 6,931 100,000 127,597 480,000 7,604 100,000 116,846
438,000 6,944 100,000 121,194 481,000 7,618 100,000 115,202
439,000 6,958 100,000 109,151 482,000 7,632 100,000 90,528
440,000 6,972 100,000 110,384 483,000 7,646 100,000 80,247
441,000 6,988 100,000 122,956 484,000 7,659 100,000 86,063
442,000 7,001 100,000 116,494 485,000 7,674 100,000 108,270
443,000 7,016 100,000 85,652 486,000 7,685 100,000 120,900
444,000 7,035 100,000 87,943 487,000 7,701 100,000 115,730
445,000 7,051 100,000 101,455 488,000 7,714 100,000 99,164
446,000 7,066 100,000 117,669 489,000 7,728 100,000 90,998
447,000 7,081 100,000 106,096 490,000 7,742 100,000 102,924
448,000 7,097 100,000 86,181 491,000 7,754 100,000 120,547
449,000 7,113 100,000 87,121 492,000 7,766 100,000 122,251
450,000 7,127 100,000 107,036 493,000 7,780 100,000 108,622
451,000 7,141 100,000 124,307 494,000 7,795 100,000 94,934
452,000 7,157 100,000 107,623 495,000 7,808 100,000 106,037
453,000 7,177 100,000 93,465 496,000 7,822 100,000 127,127
454,000 7,196 100,000 108,328 497,000 7,839 100,000 123,720
455,000 7,211 100,000 119,196 498,000 7,853 100,000 102,865
456,000 7,227 100,000 116,200 499,000 7,869 100,000 91,527
457,000 7,240 100,000 102,689 500,000 7,884 100,000 108,916
458,000 7,259 100,000 106,096 501,000 7,900 100,000 125,306
459,000 7,275 100,000 120,078 502,000 7,914 100,000 118,491
460,000 7,292 100,000 112,206 503,000 7,927 100,000 108,211
461,000 7,307 100,000 99,281 504,000 7,941 100,000 106,037
462,000 7,324 100,000 96,227 505,000 7,955 100,000 126,363
463,000 7,343 100,000 118,726 506,000 7,971 100,000 130,064
464,000 7,359 100,000 118,374 507,000 7,985 100,000 120,019
465,000 7,378 100,000 111,971 508,000 7,999 100,000 109,562
466,000 7,393 100,000 112,029 509,000 8,014 100,000 127,832

39
510,000 8,033 100,000 121,429 553,000 8,717 100,000 102,571
511,000 8,068 100,000 113,439 554,000 8,732 100,000 85,476
512,000 8,080 100,000 119,725 555,000 8,748 100,000 82,010
513,000 8,094 100,000 112,675 556,000 8,761 100,000 97,578
514,000 8,109 100,000 89,764 557,000 8,775 100,000 119,843
515,000 8,124 100,000 88,531 558,000 8,790 100,000 118,844
516,000 8,139 100,000 101,925 559,000 8,805 100,000 100,985
517,000 8,153 100,000 120,782 560,000 8,819 100,000 92,525
518,000 8,175 100,000 108,798 561,000 8,833 100,000 102,571
519,000 8,186 100,000 97,343 562,000 8,848 100,000 123,779
520,000 8,202 100,000 95,404 563,000 8,864 100,000 119,608
521,000 8,223 100,000 113,557 564,000 8,877 100,000 98,518
522,000 8,240 100,000 109,738 565,000 8,893 100,000 99,986
523,000 8,259 100,000 93,994 566,000 8,907 100,000 118,139
524,000 8,276 100,000 95,639 567,000 8,919 100,000 129,594
525,000 8,292 100,000 109,209 568,000 8,933 100,000 113,087
526,000 8,309 100,000 121,194 569,000 8,950 100,000 85,417
527,000 8,324 100,000 109,209 570,000 8,965 100,000 87,532
528,000 8,341 100,000 95,698 571,000 8,978 100,000 116,729
529,000 8,356 100,000 105,215 572,000 8,994 100,000 133,883
530,000 8,372 100,000 128,948 573,000 9,008 100,000 125,835
531,000 8,387 100,000 115,730 574,000 9,024 100,000 105,685
532,000 8,404 100,000 91,174 575,000 9,040 100,000 114,027
533,000 8,421 100,000 90,411 576,000 9,055 100,000 128,948
534,000 8,436 100,000 117,081 577,000 9,070 100,000 124,601
535,000 8,452 100,000 125,776 578,000 9,084 100,000 112,793
536,000 8,465 100,000 120,959 579,000 9,099 100,000 117,669
537,000 8,479 100,000 108,504 580,000 9,113 100,000 128,889
538,000 8,493 100,000 116,024 581,000 9,128 100,000 124,718
539,000 8,505 100,000 130,241 582,000 9,141 100,000 113,615
540,000 8,525 100,000 122,780 583,000 9,157 100,000 115,554
541,000 8,541 100,000 114,027 584,000 9,176 100,000 125,306
542,000 8,557 100,000 125,247 585,000 9,191 100,000 94,405
543,000 8,572 100,000 130,652 586,000 9,211 100,000 83,244
544,000 8,586 100,000 120,371 587,000 9,225 100,000 90,822
545,000 8,600 100,000 111,266 588,000 9,242 100,000 116,200
546,000 8,614 100,000 115,789 589,000 9,262 100,000 107,330
547,000 8,628 100,000 122,662 590,000 9,277 100,000 89,294
548,000 8,644 100,000 105,038 591,000 9,292 100,000 82,950
549,000 8,657 100,000 87,238 592,000 9,307 100,000 98,753
550,000 8,673 100,000 88,766 593,000 9,323 100,000 121,546
551,000 8,685 100,000 99,928 594,000 9,339 100,000 111,442
552,000 8,701 100,000 115,965 595,000 9,354 100,000 99,810

40
596,000 9,372 100,000 99,575 639,000 10,004 100,000 124,190
597,000 9,386 100,000 112,675 640,000 10,017 100,000 128,185
598,000 9,402 100,000 120,489 641,000 10,033 100,000 101,337
599,000 9,415 100,000 106,096 642,000 10,049 100,000 82,480
600,000 9,431 100,000 101,044 643,000 10,064 100,000 96,638
601,000 9,451 100,000 121,899 644,000 10,079 100,000 128,126
602,000 9,466 100,000 128,831 645,000 10,093 100,000 128,596
603,000 9,480 100,000 108,446 646,000 10,107 100,000 117,434
604,000 9,494 100,000 88,883 647,000 10,119 100,000 106,566
605,000 9,508 100,000 86,651 648,000 10,134 100,000 126,657
606,000 9,521 100,000 111,559 649,000 10,153 100,000 128,948
607,000 9,537 100,000 130,711 650,000 10,170 100,000 114,027
608,000 9,552 100,000 125,423 651,000 10,189 100,000 116,670
609,000 9,565 100,000 111,559 652,000 10,207 100,000 132,708
610,000 9,579 100,000 108,739 653,000 10,222 100,000 126,070
611,000 9,593 100,000 126,187 654,000 10,237 100,000 115,907
612,000 9,607 100,000 125,188 655,000 10,252 100,000 119,960
613,000 9,621 100,000 118,139 656,000 10,270 100,000 119,020
614,000 9,636 100,000 111,089 657,000 10,285 100,000 91,879
615,000 9,651 100,000 129,477 658,000 10,300 100,000 88,296
616,000 9,665 100,000 128,478 659,000 10,318 100,000 103,511
617,000 9,680 100,000 113,850 660,000 10,332 100,000 116,905
618,000 9,693 100,000 108,739 661,000 10,350 100,000 100,985
619,000 9,707 100,000 118,198 662,000 10,366 100,000 87,356
620,000 9,723 100,000 128,302 663,000 10,388 100,000 93,113
621,000 9,738 100,000 105,743 664,000 10,403 100,000 109,268
622,000 9,753 100,000 84,771 665,000 10,417 100,000 113,615
623,000 9,767 100,000 82,362 666,000 10,434 100,000 95,933
624,000 9,781 100,000 102,454 667,000 10,449 100,000 90,411
625,000 9,795 100,000 119,725 668,000 10,463 100,000 97,225
626,000 9,809 100,000 107,741 669,000 10,476 100,000 113,263
627,000 9,824 100,000 85,828 670,000 10,489 100,000 122,486
628,000 9,837 100,000 82,186 671,000 10,505 100,000 111,912
629,000 9,852 100,000 99,458 672,000 10,519 100,000 98,283
630,000 9,868 100,000 123,074 673,000 10,540 100,000 109,151
631,000 9,883 100,000 118,726 674,000 10,552 100,000 124,366
632,000 9,899 100,000 94,993 675,000 10,566 100,000 118,491
633,000 9,914 100,000 90,881 676,000 10,581 100,000 96,285
634,000 9,928 100,000 113,439 677,000 10,596 100,000 86,768
635,000 9,944 100,000 122,251 678,000 10,609 100,000 101,396
636,000 9,957 100,000 113,204 679,000 10,623 100,000 127,597
637,000 9,973 100,000 96,461 680,000 10,635 100,000 125,835
638,000 9,987 100,000 101,631 681,000 10,649 100,000 114,614

41
682,000 10,663 100,000 103,511 725,000 11,323 0,000 -0,235
683,000 10,680 100,000 125,365 726,000 11,339 0,000 -0,294
684,000 10,695 100,000 130,123 727,000 11,355 0,000 -0,352
685,000 10,712 100,000 118,844 728,000 11,369 0,000 -0,235
686,000 10,726 100,000 105,567 729,000 11,391 0,000 -0,352
687,000 10,741 100,000 114,614 730,000 11,408 0,000 -0,294
688,000 10,756 100,000 127,245 731,000 11,427 0,000 -0,294
689,000 10,771 100,000 118,961 732,000 11,443 0,000 -0,470
690,000 10,787 100,000 108,328 733,000 11,455 0,000 -0,294
691,000 10,801 100,000 112,969 734,000 11,469 0,000 -0,176
692,000 10,815 100,000 122,897 735,000 11,484 0,000 -0,294
693,000 10,829 100,000 108,622 736,000 11,500 0,000 -0,294
694,000 10,842 100,000 87,238 737,000 11,514 0,000 -0,294
695,000 10,856 100,000 87,121 738,000 11,536 0,000 -0,352
696,000 10,867 100,000 95,639 739,000 11,547 0,000 -0,352
697,000 10,883 100,000 117,904 740,000 11,560 0,000 -0,294
698,000 10,897 100,000 118,491 741,000 11,575 0,000 -0,294
699,000 10,910 100,000 97,930 742,000 11,588 0,000 -0,352
700,000 10,926 100,000 82,715 743,000 11,603 0,000 -0,294
701,000 10,941 100,000 88,883 744,000 11,618 0,000 -0,294
702,000 10,957 100,000 116,142 745,000 11,632 0,000 -0,176
703,000 10,971 100,000 124,718 746,000 11,646 0,000 -0,294
704,000 10,985 100,000 110,678 747,000 11,659 0,000 -0,294
705,000 11,000 100,000 93,113 748,000 11,675 0,000 -0,352
706,000 11,015 100,000 97,930 749,000 11,688 0,000 -0,411
707,000 11,031 100,000 122,251 750,000 11,703 0,000 -0,411
708,000 11,047 100,000 121,899 751,000 11,721 0,000 -0,176
709,000 11,061 100,000 106,331 752,000 11,736 0,000 -0,176
710,000 11,075 100,000 100,750 753,000 11,752 0,000 -0,294
711,000 11,090 100,000 114,262 754,000 11,765 0,000 -0,294
712,000 11,107 100,000 131,004 755,000 11,781 0,000 -0,294
713,000 11,121 100,000 112,499 756,000 11,795 0,000 -0,352
714,000 11,137 100,000 90,763 757,000 11,810 0,000 -0,294
715,000 11,152 100,000 94,817 758,000 11,826 0,000 -0,352
716,000 11,168 100,000 123,074 759,000 11,839 0,000 -0,352
717,000 11,185 100,000 125,130 760,000 11,853 0,000 -0,294
718,000 11,214 0,000 112,558 761,000 11,866 0,000 -0,352
719,000 11,231 0,000 118,021 762,000 11,881 0,000 -0,294
720,000 11,243 0,000 59,451 763,000 11,896 0,000 -0,352
721,000 11,258 0,000 2,056 764,000 11,909 0,000 -0,352
722,000 11,273 0,000 -0,176 765,000 11,925 0,000 -0,470
723,000 11,291 0,000 -0,117 766,000 11,940 0,000 -0,352
724,000 11,308 0,000 -0,117 767,000 11,956 0,000 -0,352

42
768,000 11,969 0,000 -0,352 787,000 12,253 0,000 -0,352
769,000 11,983 0,000 -0,235 788,000 12,269 0,000 -0,352
770,000 11,998 0,000 -0,294 789,000 12,284 0,000 -0,294
771,000 12,011 0,000 -0,352 790,000 12,299 0,000 -0,294
772,000 12,029 0,000 -0,235 791,000 12,317 0,000 -0,294
773,000 12,043 0,000 -0,352 792,000 12,334 0,000 -0,411
774,000 12,057 0,000 -0,235 793,000 12,346 0,000 -0,352
775,000 12,070 0,000 -0,294 794,000 12,364 0,000 -0,352
776,000 12,082 0,000 -0,294 795,000 12,380 0,000 -0,411
777,000 12,098 0,000 -0,294 796,000 12,395 0,000 -0,294
778,000 12,110 0,000 -0,352 797,000 12,413 0,000 -0,352
779,000 12,125 0,000 -0,352 798,000 12,432 0,000 -0,411
780,000 12,140 0,000 -0,352 799,000 12,450 0,000 -0,294
781,000 12,156 0,000 -0,294 800,000 12,464 0,000 -0,411
782,000 12,177 0,000 -0,352 801,000 12,482 0,000 -0,352
783,000 12,192 0,000 -0,294 802,000 12,498 0,000 -0,294
784,000 12,210 0,000 -0,352 803,000 12,513 0,000 -0,235
785,000 12,224 0,000 -0,235 804,000 12,536 0,000 -0,294
786,000 12,240 0,000 -0,352 805,000 12,548 0,000 -0,411

43