SISTEM KENDALI MOTOR DC

MENGGUNAKAN METODE PWM

MUHAMMAD ANDREANSYAH, RONA AHMAD, AGUNG STEVEN W SINAGA
Pendikikan Teknik Elektro
Jurusan

Universitas Negeri Medan

Jln pancing, kenangan baru,20371, Indonesia
Email: andre.ansyah1907@gmail.com, ronaahmad29@gmail.com

Abstract— Arduino Uno is a development board (development board) microcontroller based on

ATmega328P chip. The PWM function in Arduino is used to determine 5 speeds of DC motors
at 0%, 25%, 50%, 75% and 100% speed for forward and reverse rotation. from the results
obtained by PWM function on arduino can work well, the Arduino PWM output voltage can be
translated by motor drive into the amount of voltage required to adjust the speed of DC motor.

Keywords— Motor DC, Arduino Uno, PWM, Kecepatan, Roda/Ban

Abstrak— Arduino Uno adalah papan pengembangan (development board) mikrokontroler

yang berbasis chip ATmega328P. Fungsi PWM yang terdapat pada Arduino digunakan untuk
menetukan 5 kecepatan motor DC yaitu pada kecepatan 0%, 25%, 50%, 75% dan 100% untuk
putaran maju dan putaran mundur, dari hasil yang diperoleh fungsi PWM pada arduino dapat
bekerja dengan baik, tegangan keluaran PWM Arduino dapat diterjemahkan oleh motor drive
menjadi besaran tegangan yang dibutuhkan untuk mengatur kecepatan motor DC.
Kata kunci— Motor DC, Arduino Uno, PWM, Kecepatan, Roda/Ban

I. PENDAHULUAN Pada sistem pengendali posisimasalah

Motor DC sendiri ialah mesin yang dapat
mengubah listrik arus searah menjadi tenaga
gerak dan/atau tenaga mekanik. Lebih lanjut,
menurut Gatot Bintoro (2008), mesin arus searah
atau motor DC, adalah mesin listrik dengan arus
searah yang mampu mengubah arus listrik
menjadi putaran mekanik. Lebih jauh, Gatot juga
menyebutkan bahwa tenaga gerak yang didapat
dari motor DC adalah tenaga putar yang
diperoleh dari rotor motor DC itu sendiri. Dari
tenaga putar tersebut motor DC mampu
menyalurkan tenaga mekanik yang kemudian
bisa digunakan untuk menggerakkan sebuah
mesin, seperti starter pada kendaraan, elevator,
conveyor, serta beberapa mesin lain yang
membutuhkan tenaga mekanik sejenis. Jika
dibandingkan dengan motor listrik lain, motor
DC adalah satu diantara beberapa mesin listrik
yang cukup mudah dipelajari dan
diimplementasikan, baik dalam kehidupan
maupun dalam pembelajaran. Berbekala daripada
itu, motor DC pun kini jadi mesin listrik yang
cukup populer dan banyak digunakan diberbagai
sektor kehidupan’
utamanya pada berapa lama energi listrik harus
diberikan agar motor menggerakkan beban
sampai posisi yang diinginkan. Tujuan
pengendalian ini adalah agar motor berputar
dengan kecepatan yang sesuai dengan yang
diinginkan dengan berbagai kondisi beban yang
digerakan motor.Terdapat segolongan alat atau
sistem lain yang juga menggunakan motor listrik
sebagai penggerak tetapi dengan penggunaan
yang berbeda. Pada sistem ini motor digunakan
untuk menggerakan benda kesuatu posisi yang
diinginkan. Inilah yang dikenal dengan sistem
pengendali posisi. Contoh sistem ini adalah
sistem kemudi kapal laut atau pesawat terbang.
Pada kebanyakan sistem pengendali kecepatan,
yang diinginkan adalah menjaga konstan
kecepatan putar untuk segala kondisi beban, tidak
mengatur agar kecepatan putarnya berubah-ubah
setiap waktu mengikuti masukan acuan yang
berubah
II. RUMUSAN MASALAH
Dari penjelasan tersebut, perlu dicari solusi
dari permasalahan :

1
JUDUL : SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN METODE PWM
PENULIS: RONA AHMAD, MUHAMMAD ANDREANSYAH, AGUNG STEVEN W S

1. Bagaimna Menggunakan PWM pada dikarenakan terkandungnya mikroprosesor serta

Arduino? kelengkapan dengan oscillator 16MHz serta
2. Bagaimana cara menterjemahkan PWM regulator atau supply sebesar 5 volt.
kedalam tegangan DC untuk mengendalikan
kecepatan motor DC?

III. TUJUAN
Tujuan dari project ini adalah untuk
mendapatkan solusi memanfaatkan PWM pada
mikrokontroler seperti Arduino Uno untuk
mengatur pulsa tegangan dan merubah PWM Gambar 2. Arduino uno
menjadi tegangan menggunakan Motor Driver
agar tegangan yang diberikan kepada motor DC 3. PWM(pulse width modulation)
dapat berubah sehingga kecepatan dapat juga PWM (Pulse Width Modulation) dalam
diatur. bahasa Indonesia yakni Modulasi Lebar Pulsa,
PWM adalah suatu teknik modulasi yang
TINJAUAN PUSTAKA mengubah lebar pulsa (pulse width) dengan nilai
1.Motor dc frekuensi dan amplitudo yang tetap. PWM bisa
Pada motor DC kumparan medan disebut dianggap sebagai kebalikan dari ADC (Analog to
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan Digital Converter) yang mengkonversi sinyal
jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika analog ke digital. PWM (Pulse Width
tejadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada Modulation) ini digunakan untuk menghasilkan
medan magnet, maka akan timbul tegangan sinyal analog dari perangkat digital, contohnya
(GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap dari mikrokontroller.
setengah putaran, sehingga merupakan tegangan
bolak-balik. Prinsip kerja motor DC daerah
kumparan medan yang yang dialiri arus listrik
akan menghasilkan medan magnet yang
melingkupi kumparan jangkar dengan arah
tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi
energi mekanik (motor) maupun sebaliknya
Gambar 3. Siklus kerja PWM
berlangsung melalui medan magnet, dengan
demikian medan magnet disini selain berfungsi
4. Driver motor L298
sebagai tempat untuk menyimpan energi,
Driver motor L298N merupakan module
sekaligus berfungsi sebagai tempat
driver motor DC yang paling banyak digunakan
berlangsungnya 2 proses perubahan energy.
atau dipakai di dunia elektronika yang
difungsikan untuk mengontrol kecepatan serta
arah perputaran motor DC.

Gambar 1. Kontruksi motor Dc

2.Arduino Uno
Arduino merupakan sebuah mikrokontroller
Untuk memprogram dan menjalankan arduino
kita memerlukan software arduiono IDE untuk
mengupload program tersebut ke arduino [11].
Board Arduino menggunakan Chip/ IC
mikrokontroler dimana pada tugas akhir in
menggunakan ATMega328. Operasi berbasis
waktu dapat dilaksanakan dengan tepat
Gambar 4. Drive motor L298
5. Rotary Encoder
Rotary Encoder adalah sebuah komponen
elektro mekanik yang bisa dipakai untuk
mengetahui gerakan dan posisi. Dimana,
komponen satu ini dipakai untuk pengendali

2
JUDUL : SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN METODE PWM
PENULIS: RONA AHMAD, MUHAMMAD ANDREANSYAH, AGUNG STEVEN W S

robot, motor dive dan lain sebagainya. Cara pada Arduino IDE nilai maksimal .
komponen ini bisa membaca gerakan yaitu
dengan menggunakan sensor optik yang bisa
menghasilkan serial pulsa.

Gambar 7. Block diagram Kendali keceptan

motor DC
HASIL PEMBAHASAN
Motor Listrik DC atau DC Motor ini
menghasilkan sejumlah putaran per menit atau
biasanya dikenal dengan istilah RPM
Gambar 5. Rotary Encoder (Revolutions per minute) dan dapat dibuat
berputar searah jarum jam maupun berlawanan
arah jarum jam apabila polaritas listrik yang
METODE PENELITIAN
diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan.
Blok Diagram merupakan salah satu bagian
Kecepatan putaran motor DC dapat diatur dengan
terpenting dalam sebuah perancangan komponen
mengatur PWM nya, pwm dapat diatur malalui
elektronik, dengan adanya diagram blok dapat
program maupun secara mekanik, kali ini kita
memberikan kemudahan dalam mengetahui
akan mencoba mengatur putaran motor DC
prinsip kerja sebuah alat secara keseluruhan dan
menggunakan potensiometer.
juga memberikan kemudahan dalam megetahui
1. Kontrol Putaran Motor DC dengan PWM
sebuah kesalahan pada alat dengan melakukan
(Pulse With Modulation)
pengecekan pada bagian blok diagram.
Prinsip kerja system secara garis besar adalah  Alat dan Bahan
mengendalikan kecepatan motor DC dan 1. Arduino IDE
ditampilkan secara real time pada personal 2. Arduino UNO
computer dalam bentuk grafik kecepatan motor 3. Driver Motor L298N
DC menggunakan aplikasi visual basic. Pada 4. Motor DC
system ini nilai set point (kecepatan motor DC 5. Potensio Meter 10K
dalam satuan RPM) serta. Sensor kecepatan akan 6. Baterai 12 Volt
membaca kecepatan motor yang kemudian akan 7. Rotary Encoder
di umpan balikan. Kemudian terjadi 8. Kabel jumper
perbandingan antara kecepatan yang terbaca 2. Skema Rangkaian
dengan nilai set point, proses ini disebut dengan
error. Semakin besar error yang terjadi, semakin
besar duty cycle yang dihasilkan. PWM akan
mengeluarkan pulsa-pulsa sesuai nilai duty
cycle .Sinyal pulsa ini digunakan untuk
menswitching transistor pada driver motor. Nilai
PWM yang berubah-ubah menyebabkan
tegangan rata-rata yang menyuplai motor juga
berubah-ubah. Bila kecepatan yang terbaca sudah
sesuai dengan nilai setpoint pada serial monitor

3
JUDUL : SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN METODE PWM
PENULIS: RONA AHMAD, MUHAMMAD ANDREANSYAH, AGUNG STEVEN W S

Gambar 8. Rangkaian kendali kecepatan

motor DC menggunakan PWM

4
JUDUL : SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN METODE PWM
PENULIS: RONA AHMAD, MUHAMMAD ANDREANSYAH, AGUNG STEVEN W S

Keterangan: analogWrite(in2, 0);

//analogWrite(in2, dataakhir);
 5V – VCC Potensiometer
 GND – GND Potendiometer, GND //analogWrite(in1, 0);
Driver Motor, GND Adapter, IN2 }
Driver Motor
5. Pengujian Tegangan terhadap Kecepatan
 A0 – Pin Data Potensiometer
Motor DC
 D5 – IN1 Driver motor
 12V VDC – 12V Driver motor Dalam konsep sinyal PWM ada yang
 OUT 1 Driver motor – Motor DC namanya Duty Cycle. Definisi Duty Cycle adalah
 OUT 2 Driver motor – Motor DC representasi dari kondisi logika high dalam suatu
periode sinyal dan di nyatakan dalam bentuk (%)
3. Langkah Kerja dengan range 0% sampai 100%, sebagai contoh
 Siapkan alat dan bahan yang akan digunakan jika sinyal berada dalam kondisi high terus
 Lakukan proses wiring dengan menggunakan menerus artinya memiliki duty cycle sebesar
Gambar skematik rangkaian diatas 100%. Jika waktu sinyal keadaan high sama
dengan keadaan low maka sinyal mempunyai
 Buka software Arduino IDE yang telah
duty cycle sebesar 50%.
terinstal pada laptop/komputer
Dari hasil pengukuran diperoleh perbandingan
 Ketikkan sketch program pada halaman
tegangan antara output pada Pin Arduino dan
Arduino IDE
output
 Lakukan proses uploading program motor drive dengan tegangan sumber yang
4. Skect Program sama yaitu 12VDC.
N Keceptan Output Output
#define in1 5
o Arduino motor
#define in2 6 5 volt driver
#define potensio A0 1 Putaran maju 4.6 11.4
100%
int adc, dataakhir; // untuk menyimpan data ADC 2 Putaran maju 3.9 11.0
dan konveri ke map 75%
void setup() { 3 Putaran maju 3.5 10.7
50%
// put your setup code here, to run once: 4 Putaran maju 3.0 10.2
pinMode(in1, OUTPUT); 25%
5 Putaran maju 0% 0.00 0.00
pinMode(in2, OUTPUT);
Pada table diatas terlihat bahwa tegangan pin
pinMode(potensio, INPUT); arduino hampir dikatakan stabil atau tidak
berubah dengan kecepatan yang berbeda, hal ini
Serial.begin(9600); // komunikasi serial untuk
menjelaskan bahwa yang diatur bukan besar
tampilan serial monitor
tegangan namun kerapatan PWM. Sementara
} output motor drive berubah sesuai kecepatannya,
sehingga dapat di artikan bahwa motor drive
void loop() {
mengkonversi PWM ke besaran tegangan.
// put your main code here, to run repeatedly: 6. Pengujian Kecepatan Motor DC
adc=analogRead(potensio);//menyimpan hasil Dari hasi pengukurun diperoleh data
ptensio pada variabel data kecepatan Motor DC dalam satuan RPM, berikut
perbandingan kecepatan.
dataakhir = map (adc,0,1023, 0 ,255);//konversi N Keceptan Motor DC
data o
Serial.println(adc);//menampilkan data pada 1 100% 1023
serial monitor 2 75% 837
3 50% 590
analogWrite(in1, dataakhir); 4 25% 367

5
JUDUL : SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN METODE PWM
PENULIS: RONA AHMAD, MUHAMMAD ANDREANSYAH, AGUNG STEVEN W S
5 0% 0
Pada table diatas menentukan kecepatan motor
dc. Pengujian 100% sampai 0 untuk mengetahuin
kecepatan motor dc. Perbandingan kecepatan
antara dari kecepatan 50% ke 75% dan dari
kecepatan 75% ke kecepatan 100% mengalami
peningkatan kecepatan yang lebih stabil yaitu
terjadi peningkatan 100%. Untuk mengatur
kecepatan tersebut menggunakan potensio meter.
PENUTUP
Kesimpulan :
Dari hasil pengujian kecepatan Motor DC dapat
diperoleh kesimpulan sebgai berikut :
1. Kecepatan Motor DC dapat diatur
menggunakan kerapatan pulse PWM yang
terdapat dalam microkontroler ATMega328 pada
Arduino Uno.
2. Pada table diatas terlihat bahwa tegangan
pin arduino hampir dikatakan stabil atau tidak
berubah dengan kecepatan yang berbeda, hal ini
menjelaskan bahwa yang diatur bukan besar
tegangan namun kerapatan PWM. Sementara
output motor drive berubah sesuai kecepatannya,
sehingga dapat di artikan bahwa motor drive
mengkonversi PWM ke besaran tegangan.
3. Perbandingan kecepatan antara dari
kecepatan 50% ke 75% dan dari kecepatan 75%
ke kecepatan 100% mengalami peningkatan
kecepatan yang lebih stabil yaitu terjadi
peningkatan 100%. Untuk mengatur kecepatan
tersebut menggunakan potensio meter.
Saran :
1.bagi penelitiaan selanjutnya diharapkan untuk
menambahkan alat yang lebih bervariasi seperti
modul Bluetooth.
2.objek penelitian ini diharapkan dapat diperluas
dan tidak hanya sebatas menguji kecepatan
motor
.
REFERENSI
Jurnal:
David Setiawan, (2017). Sistem kontrol motor dc
menggunakan pwm arduino berbasis arduino
sistem, 1693-2390.
Reza Muhardian, Krismadinata(2020). Kendali
kecepatan motor dc dengan kontroller pid dan
antar muka visual basic, 2302-3309
Roza Antoni, Rozeff Pramana S.T., M.T, Deny
Nusyirwan S.T., M.Sc(2008). Perancangan
sistem pengaturan kecepatan motor dc
menggunakan zig bee pro berbasis Arduino uno
atmega 38p
Jaenal Gopur Asmanul Salam(2017) Kontrol
kecepatan motor dc berbasis microkontroler
menggunakan arduino uno R3, 2541-0849
Yosua D. Widiarto, Meicsy E. I. Najoan,
Muhammad Dwisnano Putro(2018). Sistem
penggerak robot beroda vacuum clear berbasis
mini computer raspberry pi, 2301-8402.
Anton Sujono,(2018).Rancang bangun penyortir
ikan bandeng berdasarkan berat ikan berbasis
Arduino mega 2560,kajian driver l289N,2786-
7654
Ade septiandwisaputra,fajar yumono,dian efytra
Yuliana(2021).Kontrol kecepatan motor
dcmenggunakan fuzzy logic controller pada
ayunan bayi,2721-3625
Rifdian I.S Hartono (2018).Rancang bangun
pulse width modulation (PWM)Sebagai pengatur
kecepatan motor dc berbasis mikrokontroler
Arduino.
Khoirudin fathoni(2016).Perancangan motor arus
searah menggunakan metode root lucus,1411-
0059
Agus Nuwolo (2014).Penggendali posisi motor
DC dengan pid menggunakan metode root locus