MODUL 6

APLIKASI MOTOR DC

TUJUAN

 Praktikan memahami dasar-dasar pemrograman untuk menggerakkan

motor DC.
 Praktikan mampu membuat aplikasi mobole robot sederhana
meggunakan ATMega 8535.

PENGGUNAAN MOTOR DC

Motor DC adalah suatu motor penggerak yang dikendalikan dengan arus

searah (DC). Pengontrolan motor DC dapat dilakukan dengan menggunakan
resistor variabel, auto transformator, transistor dan lain-lain. Namun cara tersebut
akan mengkonsumsi daya yang relatif besar. Untuk mengatasi permasalahan
tersebut, terdapat 2 cara lain yang sering digunakan yaitu menggunakan :

1. Pulse Frequency Modulation

Cara ini memanfaatkan lebar pulsa yang konstan. Untuk
mendapatkan tegangan rata-rata yang dapat diatur yaitu dengan memberikan
perubahan frekuensi pada switch on/off.

2. Pulse Width Modulation

Cara ini menggunakan frekuensi yang konstan. Daya DC diberikan
ke motor DC dengan pengaturan modulasi waktu switching on/off (lebar pulsa)
yang berubah-ubah. Pengaturan lebar pulsa ini untuk mendapatkan tegangan
rata-rata yang dapat di atur.

Pada contoh kasus modul ini, kita akan mempraktekkan pengaturan

kecepatan dan arah putar motor DC. Untuk mengatur kecepatan motor DC
menggunakan metode PWM, sedangkan untuk mengatur arah gerak dari motor DC
menggunakan rangkaian H-Bridge sebagai driver motor. Untuk komponen
rangkaian driver motor yang menggunakan H-Bridge sudah ada tersedia dipasaran
yaitu diantaranya menggunakan IC L293D. Gambar 21 merupakan gambaran dari
konstruksi IC L293D.
 Gambar 21. Koneksi Pin IC L293D

IC L293D yang ditunjukkan gambar 21 dan 22 dapat digunakan untuk

mengatur kecepatan dan arah putar 2 motor DC sekaligus. Sehingga komponen ini
sering sekali digunakan bagi penggiat mobile robot line follower. Sisi kiri IC dapat
digunakan sebagai motor 1 dan sisi kanan IC dapat digunakan sebagai motor 2.

Motor 1:
1A Input M1
2A
1-2EN  digunakan untuk meng-enable-kan (On/Off) motor 1
1Y Output M1
2Y
VCC1 Supply Voltage
VCC2 Logic Supply Voltage

Motor 2:
3A Input M2
4A
3-4EN  digunakan untuk meng-enable-kan (On/Off) motor 2
3Y Output M2
4Y

Gambar 22. Skematik rangkaian driver motor menggunakan IC L293D

Tabel 11. Pengaturan kecepatan dan arah putar motor menggunakan IC L293D

1A 2A Kondisi Motor 1
0 0 motor 1 stop
0 1 putar searah jarum jam
1 0 putar berlawanan jarum jam
1 1 motor stop

Untuk melakukan pengaturan motor DC menggunakan IC L293D harus

mengikuti ketentuan-ketentuan yang diberikan oleh data sheed IC L293D. Tabel11
menunjukkan persyaratan yang harus dipenuhi oleh user untuk melakukan
pengaturan kecepatan dan arah putar motor. Untuk membuat motor berputar searah
atau berlawanan arah jarum jam, Pin 1A dan 1B harus diberi logika yang berbeda.
Selain diberi logika yang berbeda Pin 1-2 En juga harus diberi logika “1”. Untuk
membuat motor dapat perputar dengan kecepatan yang dapat diatur maka Pin 1-2
En diberikan sinyal PWM, yaitu memberikan modulasi sinyal On/Off dengan
pengaturan lebar pulsa yang bervariasi dan dengan frekwensi yang tetap.
PERCOBAAN MOTOR_DC_1 : PENGOPERASIAN MOTOR DC

 Buat program Motor_Dc_1, boleh menggunakan fasilitas CodeVision

Wizard ataupun tidak.
 Perhatikan kabel koneksi antara pin-pin mikrokontroler ATMega 8535
dengan pin yang ada pada driver motor.
Pin 1 Driver merupakan pin Enable dihubungkan ke PORTD.4/5
Pin 2, dan 3 Driver dihubungkan ke PORTD.0 dan PORTD.1.
 Supply motor dihubungkan 5 V.
 Pastikan bahwa program yang telah saudara buat benar.

Gambar 23. Listing Program Percobaan Pengoperasian Motor DC

Program dinyatakan benar Bila motor berputar pelan kekiri. PORTD.0 dan
PORTD.1 berfungsi untuk arah putar motor kekiri atau kekanan. Bila diinginkan
motor berputar kekanan maka PORTD.0 diberi logika ‘1’ dan PORTD.1 diberi
logika ‘0’.

Bila ingin menambah kecepatannya tinggal menaikkan nilai dari OCR1A /

OCR1B. Karena mode PWM yang digunakan 10 bit, maka nilai maksimum dari
OCR1A / OCR1B = 0x03ff;
PERCOBAAN MOTOR_DC_2 : KECEPATAN PUTAR MOTOR

 Buat program Motor_Dc_2, boleh menggunakan fasilitas CodeVision

Wizard ataupun tidak.
 Perhatikan kabel koneksi antara pin-pin mikrokontroler ATMega 8535
dengan pin yang ada pada driver motor.
 Pastikan bahwa program yang telah saudara buat benar.

Gambar 23. Listing Program Percobaan Kecepatan Putar Motor

 Percobaan motor 2 adalah percobaan untuk mendapat tiga kecepatan putar
motor DC. Kecepatan pertama adalah kecepatan maksimum motor, kecepatan
kedua adalah setengah dari kecepatan maksimumnya dan kecepatan ketiga adalah
seperenpat dari kecepatan maksimumnya.

PERCOBAAN MOTOR_DC_3 : PENGATURAN KECEPATAN MOTOR

 Buat program Motor_Dc_3, boleh menggunakan fasilitas CodeVision

Wizard ataupun tidak.
 Perhatikan kabel koneksi antara pin-pin mikrokontroler ATMega 8535
dengan pin yang ada pada driver motor.

Gambar 24. Listing Program Percobaan DriverMotor_3

SOAL ESSAY

1. Buat program arah putar motor DC memanfaatkan 2 buah tombol, dengan

ketentuan ?
- Bila tombol 1 ditekan motor putar kekiri dengan kecepatan penuh.
- Bila tombol 2 ditekan motor putar kekanan dengan kecepatan ½ dari
kecepatan penuhnya.
- Dan bila tombol dilepas motor akan berhenti
2. Apa yang dapat anda jelaskan pada percobaan Driver motor_3?