BAB II

PEMBAHASAN

2.1. SKEMATIK RANGKAIAN

Gambar 1
Skematik Rangkaian
2.2. PERANCANGAN ALAT
Pada gambar 1, pada PORTA.0 terhubung dengan potensio balance
yang digunakan sebagai inputan yang mengatur arah dan kecepatan putar
motor DC. LCD karakter 16x2 terhubung pada PORTC.

Gambar 2
LCD 16x2
 Tabel 1
Konfogurasi Pin LCD 16x2

Pada PORTD.0, PORTD.1 dan PORTD.2 terhubung dengan IC Driver

L293D.

Gambar 3
Konfigurasi Pin IC L293D
 PIN TYP
DESCRIPCION
NAME NO E
Enable driver channels 1 and 2 (active
1,2EN 1 I
high input)
<1:4>A 2, 7, 10, 15 I Drivers input, Noninverting
<1:4>Y 3, 6, 11, 14 O Drivers output
Enable driver channels 1 and 2 (active
3,4EN 9 I
high input)
GND 4, 5, 12, 13 - Device ground and heat sink pin
VCC1 16 - 5-V supply for internal logic translation
VCC2 8 - Power VCC for drivers 4,5V to 36V
Tabel 2
Fungsi Pin - Pin pada L293D

Gambar 4
Bentuk Fisik IC L293D

Pada output IC Driver L293D, digunakan motor DC 6 Volt, adalah

motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan
medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan pada
motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar
disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana
namanya, menggunakan arus langsung yang tidak langsung/direct-
unidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk
dapat berputar sebagai berikut. :
 Kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub
utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi
ruang terbuka diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor
yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih
elektromagnet.
 Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk
silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban.
Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan
magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan
magnet berganti lokasi.
 Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.
Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber
daya.

Gambar 5

Bagian dalam Motor DC

Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan,

yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat
dikendalikan dengan mengatur:

 Tegangan dinamo – meningkatkan tegangan dinamo akan

meningkatkan kecepatan
 Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.
 Gambar 6
Bentuk Fisik Motor DC

2.3. Flow Chart

Gambar 4
Flow Chart
Cara kerja flow chart :
1. Diawali dengan start.
2. Inisialisasi potensio balance dan motor dc.
3. Jika potensio putar ke kanan maka motor putar kanan, jika tidak maka
akan mengecek jika potensio putar kiri maka motor putar kiri, jika
potensio posisi balance maka motor stop/tidak berputar.
 4. Jika potensio putar kanan lalu potensio diputar ke kiri atau potensio
balance maka motor akan mengerjakan perintah selanjutnya, jika tidak
diputar maka program finish.

2.4. KONFIGURASI PROGRAM

1. Menggunakan IC ATEMEGA16 dan X-TAL yang digunakan

2. Mengatur ADC
3. Mengatur TIMER0

4. Mengatur PORTD sebagai output yang terhubung pada IC DRIVER

L293D.
 5. Mengatur output LCD 16x2

2.5. LISTING PROGRAM

 Pada program diatas adalah menginput library yang digunakan dan
mendeklarasikan variable yang digunakan dalam program, yaitu variable x
tipe data char, variabel dataADC tipe data int, variabel pwm tipe data int
dan data array lcd_buff dengan bentuk tipe data char dengan banyaknya
data array 33. Dengan menggunakan Timer0 (8 bit), pada program interrupt
timer0 x++ yaitu menghitung nilai 8 bit dari 0 – 255. Jika nilai x kurang dari
nilai pwm maka PORTD.0=1 dan jika tidak maka PORTD.0=0 dan
PORTD.0 terhubung pada IC Driver pin 9 yaitu EN3,4.
 Setelah mengukur nilai data ADC dengan keluaran voltase yang di
atur oleh potensio balance maka kita dapat mengatur kecepatan putar motor
dana rah putar motor.

ADC PWM
115 0
0 255
Tabel 2
ADC dan PWM
 Grafik 1
PWM dan ADC

ADC PWM
135 0
255 255
Tabel 3
ADC dan PWM

Grafik 2
ADC dan PWM
 Pada program diatas variabel dataADC digunakan untuk membaca
nilai adc yang terhubung pada PORTA.0 adalah potensio balance, jika nilai
dataADC=166 – 134 maka nilai pwm=0, PORTD.1=0 dan PORTD.2=0.
Jika dataADC<115 maka pwm=((-2.2174*dataADC)+255) dan
PORTD.1=1, dan jika dataADC>135 maka pwm=((2.125*dataADC)-
286.88) dan PORTD.2=1.
Lcd_gotoxy(0,0) yaitu menandai titik penulisan pada baris ke 0 dan
kolom ke 0, perintah sprint(lcd_buff,”ADC:%4d”,dataADC) mengubah
data int pada gasil pembacaan nilai ADC menjadi tipe data char, perintah
lcd_puts(lcd_buff) menulis karakter dalam LCD . data tersebut ditulis
dengan delay_ms(200) lalu lcd_clear() dan karena program tersebut
menggunakan perintah while maka program akan dibaca secara berulang
secara terus menerus.

LAMPIRAN
 Gambar 5

ADC = 127 dan PWM = 0

 Gambar 6

ADC = 55 dan PWM = 133

 Gambar 7

ADC = 155 dan PWM = 42