MODUL II

SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC

DENGAN MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID
Aulia Raden Puteh (118130106)
Asisten : Fikar Tsaqib Adnan (13117078)
Tanggal Percobaan : 05/12/2020
EL3106_C-1_Praktikum_Sistem_Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

ABSTRAK
Pada perktikum kali ini kita di suruh untuk simulasi
menggunakan web yang tersedia dan menjalakan simulasi
Motor DC menggunakan metode kendali PID yang di atur
oleh beberapa parameter yang di tentukan yaitu: gaya gesek,
resistansi, induktansi, torsin, momen inerensia. Kali ini kita
disuruh mengubah nilai KP (konstanta Proporsional), KI
(Konstanta Integral), KD (konstanta Detivatif).di sini kita
dituntut agar paham mengenai konsep motor tersebut dengan
adanya semulasi ini dan dapat menganalisa grafik yang dibuat
oleh motor tersebut seperti underdemped respon,criticaly
respon,overshoot serta overdemped.
Kata Kunci : simulasi motor, parameter, Kp (konstanta
Proporsional), Ki (Konstanta Integral), Kd (konstanta
Detivatif). grafik, underdemped respon , criticaly respon,
overshoot serta overdemped.
Sementara itu, di dunia industri juga dikenal adanya
Programmable Logic Controller (PLC) sebagai alat pengatur
urutan proses secara digital. Namun sekarang ini PLC telah
dapat juga menangani proses analog. PLC C200H OMRON
mengadaptasi hal itu dengan munculnya special unit seperti
Analog Input Unit , Analog Output Unit, PID Controller,
ASCII Unit, dan lain – lain [3]
Adapun tujuan dari percobaan modul 1 ini ialah :
1. Memahami input output pada sistem kendali.
2. Memahami pengaruh perubahan parameter pemodelan
terhadap sistem.
II. LANDASAN TEORI

2.1 Mikrokontroler / Arduino UNO

I. PENDAHULUAN

Motor dc atau sering disebut motor arus searah lebih sering

digunakan untuk keperluan yang membutuhkan pengaturan
kecepatan dibandingkan dengan mesin ac. Alasan utama
penggunaan mesin dc terutama pada industri-industri modern
adalah karena kecepatan kerja motor-motor dc mudah diatur
dalam suatu rentang kecepatan yang luas, disamping
banyaknya metode-metode pengaturan kecepatan yang dapat
digunakan.

Kontroler PID adalah kontroler berumpanbalik yang paling

populer di dunia industri. Selama lebih dari 50 tahun,
kontroler PID terbukti dapat memberikan performa kontrol
yang baik meski mempunyai algoritma sederhana yang mudah
dipahami [1]. Hal krusial dalam desain kontroler PID ialah
tuning atau pemberian parameter P, I, dan D agar didapatkan
respon sistem yang diinginkan.
Salah satu metode yang muncul ialah tuning berdasar model
plant, karena identifikasi plant bukan lagi hal yang sulit untuk
dilakukan. Salah satu jenisnya ialah Direct Synthesis yang
memerlukan model plant sebenarnya dan model plant yang
diinginkan untuk mendapatkan parameter P, I, D dari
kontroler. [2]
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis
ATmega328. Uno memiliki 14 pin digital input / output
(dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input
analog, resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jack listrik,
header ICSP, dan tombol reset. Uno dibangun berdasarkan apa
yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, sumber
daya bisa menggunakan power USB (jika terhubung ke
komputer dengan kabel USB) dan juga dengan adaptor atau
baterai. Arduino Uno berbeda dari semua board sebelumnya
yang dalam hal ini tidak menggunakan FTDI chip driver USB- 2.3 IC Driver Motor
to-serial. Sebaliknya, fitur Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai
versi R2) diprogram sebagai konverter USB-to-serial. Revisi 2
dari Uno memiliki resistor pulling 8U2 HWB yang terhubung
ke ground, sehingga lebih mudah untuk menggunakan mode
DFU.

Tapi tidak semua pin Arduino dapat digunakan untuk

mengolah signal analog. Pada board Arduino Uno, terdapat
enam pin analog, yakni mulai dari A0 hingga A5. Huruf A
pada awal nama pin Arduino menandakan pin tersebut dapat
digunakan untuk mengolah signal analog. Seberapa tepat nilai
signal analog yang dipetakan secara digital, ditentukan oleh
seberapa besar resolusi ADC. Semakin besar resolusi ADC,
maka semakin mendekati nilai analog dari signal tersebut.
Untuk resolusi ADC pada board Arduino Uno ialah 10 bit,
yang berarti mampu memetakan hingga 1024 discrete analog
level. Beberapa jenis microcontroller lain memiliki resolusi 8
bit, 256 discrete analog level, bahkan ada yang memiliki
resolusi 16 bit, 65536 discrete analog level. Gambar. Modul driver motor L298 (Faudin, 2017)
IC L298 merupakan sebuah IC yang memiliki tipe H-bridge
2.2 Analog-to-Digital Converter (ADC) yang dapat mengendalikan beban-beban induktif seperti
Analog-to-Digital Converter (ADC) adalah sebuah piranti solenoid, motor DC, dan motor stepper. IC L298 terdiri dari
yang dirancang untuk mengubah sinyal-sinyal besaran analog transistor-transistor logic (TTL) dengan gerbang
menjadi bentuk sinyal digital. Nilai ADC menunjukkan ratio NAND yang dapat berfungsi untuk menentukan arah putaran
perbandingan dengan tegangan yang terbaca. Berikut motor DC atau arah putaran motor stepper. Trainer
persamaannya ialah nilai ADC terukur ialah nilai ADC menggunakan driver motor dalam bentuk modul motor driver
maximum dikalikan tegangan terbaca, kemudian dibagi L298 sehingga lebih mudah dalam penggunaannya.
dengan nilai tegangan sumber. Nilai ADC tergantung dengan Spesifikasi Modul Driver Motor L298:
tegangan yang menjadi catu daya system mikrokontroler. 1) IC yang digunakan : IC L298N (Double H bridge driver
Untuk board Arduino biasa menggunakan sumber tegangan 5 chip)
volt. Cara mencari nilai ADC, dengan menerapkan persamaan 2) Tegangan minimal masukan power : 5V-35V DC
yang ada dan tegangan terbaca sebesar 2,12 volt pada board 3) Tegangan operasional : 5VDC
Arduino Uno. 4) Arus masukan : 0-36mA
5) Arus maksimal keluaran per output A atau B : 2A
➢ Board Arduino Uno memiliki resolusi 10 bit, dengan nilai 6) Daya maksimal : 25 Watt
terbesar 1023.
PWM
➢ Tegangan sumber 5 volt dan tegangan terbaca ialah 2,12 PWM singkatan dari Pulse Width Modulation. Pada
volt. mikrokontroler, sinyal PWM beroperasi pada frekuensi rendah
500Hz – 2KHz. Pada board arduino, pin yang bisa
➢ Nilai ADC terukur ialah nilai ADC maximum dikalikan dimanfaatkan untuk PWM adalah pin yang diberi tanda tilde
tegangan terbaca, kemudian (~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan pin 11. Pin-pin tersebut
merupakan pin yang bisa difungsikan untuk menghasilkan
dibagi dengan nilai tegangan sumber Sehingga diperoleh nilai sinyal PWM.
ADC sebesar 434. Dengan demikian diperoleh nilai ADC
sebesar 434 dari tegangan terukur 2,12 volt. Untuk setiap unit
ADC tersebut memiliki perbandingan tegangan sebesar 4,9
mV. Selain dipengaruhi oleh besarnya nilai resolusi ADC,
tepat tidaknya Pengukuran nilai ADC juga dipengaruhi oleh
clock speed ADC tersebut. Untuk board Arduino Uno sendiri
clock speed ADC maximum yang disarankan ialah 200 kHz.
Nilai clock speed 200 kHz tersebut berdasarkan spesifikasi
internal DAC (Digital to Analog Converter) pada rangkaian
pengubahnya. Meski demikian, penggunaan clock speed pada
1 MHz mesalnya, tidak mengurangi kualitas resolusi ADC
tersebut.
Potensiometer
Potensiometer adalah salah satu jenis resistor yang nilai
resistansinya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan rangkaian
elektronika ataupun kebutuhan pemakainya. Potensiometer
merupakan keluarga resistor yang tergolong dalam kategori
variable resistor. Secara struktur, potensiometer terdiri dari 3
kaki terminal dengan sebuah shaft atau tuas yang berfungsi
sebagai pengaturnya.
Encoder
Sebuah rangkaian Encoder menterjemahkan keaktifan salah
satu inputnya menjadi urutan bit-bit biner. Encoder terdiri dari
beberapa input line, hanya salah satu dari input-input tersebut
diaktifkan pada waktu tertentu, yang selanjutnya akan
menghasilkan kode output Nbit. Gambar 12-1 menunjukkan
blok diagram dari sebuah encoder.
2.4 Pemodelan Posisi Sudut Rotasi Motor DC
Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya
elektromagnetik sehingga apabila motor tersebut diberi catu
daya, arus akan mengalir ke dalam motor kemudian
menghasilkan torsi putar yang sebanding dengan arus tersebut.
Pemodelan Rangkaian internal Motor DC secara sederhana
dan analisisnya adalah sebagai berikut:
Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat
didekati secara linear menurut persamaan berikut ini: 𝑇 =
𝐾𝑎𝑖……………………………………………………………
………….. (1) dimana Ka dalah konstanta jangkar motor yang
bergantung pada banyaknya lilitan pada jangkar, jumlah kutub
medan, tipe belitan dan penampang jangkarnya. Adapun
besarnya tegangan ggl induksi lawan yang dibangkitkan motor
ketika berputar adalah sebanding dengan konstanta motor Kb
dan kecepatan sudut putaran motor 𝜃̇ atau turunan pertama
dari posisi sudut motor (𝜃):
2.5 Proportional Integral Derivative Control
Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak
diaplikasikan dalam kontrol proses industri karena
kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan
luar serta dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang
bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara benar
yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional,
integral dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem.
Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka nilai parameter
pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap
selama proses pengontrolan.
Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak
diaplikasikan dalam kontrol proses industri karena
kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan
luar serta dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang
bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara benar
yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional,
integral dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem.
Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka nilai parameter
pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap
selama proses pengontrolan.
 pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap
selama proses pengontrolan.
Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak
diaplikasikan dalam kontrol proses industri karena Adapun kendali yang dingunakan dalah system kendali PID
kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan dengan diagram blok sebagai berikut:
luar serta dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang
bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara benar
yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional,
integral dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem.
Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka nilai parameter
pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap
selama proses pengontrolan.

Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak

III. METODOLOGI
diaplikasikan dalam kontrol proses industri karena
kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan
luar serta dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang Alat dan Bahan
bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara benar Simulasi Motor DC pada web itera
yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional,
integral dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem.
Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka nilai parameter Langkah Kerja
pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap
selama proses pengontrolan. Pengontrol PID adalah jenis
pengontrol yang banyak diaplikasikan dalam kontrol proses
industri karena kesederhanaan strukturnya, lebih tahan
terhadap gangguan luar serta dapat diterapkan dalam kondisi
operasi yang bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala
secara benar yaitu menentukan harga konstanta pengontrol
proporsional, integral dan derivatif yang mengoptimalkan
kinerja sistem. Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka
nilai parameter pengontrol tersebut pada PID biasanya
dipertahankan tetap selama proses pengontrolan.

Hubungkan setiap pin pada rangkaian diatas seperti gambar

berikut ini

Pemodelan Kecepatan

Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak

diaplikasikan dalam kontrol proses industri karena
kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan
luar serta dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang
bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara benar
yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional,
integral dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem.
Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka nilai parameter
 1. Masukan nilai :
Kp = 1, Kd=0, Ki=0,
Kp = 2, Kd=0, Ki=0,
Kp = 0.5, Kd=0, Ki=0,
2. Klik submit
3. Akan menampilkan grafik yang dihasilkan dan amati
Pemodelan Posisi putaran motor
4. Tunggu grafik hingga mencapai batas grafik
5. Ambil grafik yang diperoleh dengan menggunakan snipping
tools
6. Lakukan analisa dari grafik tersebut

2. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kd

dimana nilai Kp dan Ki constant

1 Masukan nilai :
Kp = 1, Kd=1, Ki=0,
Kp = 1, Kd=2, Ki=0,
Kp = 1, Kd=0.5, Ki=0,
2. Klik submit
3. Akan menampilkan grafik yang dihasilkan dan amati
putaran motor
4. Tunggu grafik hingga mencapai batas grafik
1. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kp
5. Ambil grafik yang diperoleh dengan menggunakan snipping
dimana Kd dan Ki Constant
tools
6. Lakukan analisa dari grafik tersebut

Klik pada tombol seperti warna kuning panah ke kanan pada

web
3. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Ki dimana
Kp dan Kd Constant
 Kp = ?, Kd=?, Ki=? (Di usahakan tidak sama dengan
temannya karena apabila
sama akan teindikasi plagiat , jika ketahuan adanya
pengurangan nilai laporan )
3) Klik submit
4) Akan menampilkan grafik yang dihasilkan dan amati
putaran motor grafik yang didapatkan harus dibawah ini :
1 Masukan nilai :
Kp = 1, Kd=0, Ki=1,
Kp = 1, Kd=0, Ki=0.5,
Kp = 1, Kd=0, Ki=2,
2. Klik submit
3. Akan menampilkan grafik yang dihasilkan dan amati
putaran motor
4. Tunggu grafik hingga mencapai batas grafik
5. Ambil grafik yang diperoleh dengan menggunakan snipping
tools
6. Lakukan analisa dari grafik tersebut

5) Ambil grafik yang diperoleh dengan menggunakan snipping

tools
6) Lakukan analisa dari grafik tersebut.

4. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki,

Kd IV. HASIL DAN ANALISIS

Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kp

dimana Kd dan Ki Constant
1. Ubah nilai Kp = 1, Kd= 0, Ki= 0,

1 Masukan nilai :
Kp = 1, Kd=1, Ki=0.1,
Kp = 0.06, Kd = 1, Ki = 0.031
Kp = 1, Kd= 0.31 , Ki = 0.6
Kp = 3.1 , Kd = 0.06, Ki = 1
2. Klik submit
3. Akan menampilkan grafik yang dihasilkan dan amati
putaran motor
4. Tunggu grafik hingga mencapai batas grafik
5. Ambil grafik yang diperoleh dengan menggunakan snipping
tools Analisis: Bisa dilihat di grafik kalo naik melewati 10 lalu
6. Lakukan analisa dari grafik tersebut turun stabil di nilai 10 dan mencapai steady state, maka grafik
ini di sebut overshoot Respon
5. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki,
Kd mendapatkan grafik critically damped dengan berubah 2. Ubah nilai Kp = 2, Kd=0, Ki=0,
nilai Kp , Ki , Kd.

2) Ubah nilai Kp, Ki, Kd

Analisis: grafik ini menunjukan Overshoot Respon 3. Ubah nilai Kp = 1, Kd=0.5, Ki=0,
dikarnakan respon sempat naik di angka 14 lalu turun ke 13
lalu stabil state.
3. Ubah Nilai Kp = 0.5, Kd=0, Ki=0,

Analisis: Dalam video ini kita melihat repon naik dengan

cepat ke nilai 10 lalu stabil state. Maka grafik menunjukan
Analisis: Grafik ini menunjukan naik dengan cepat dan tidak bahwa ini Critically Respon.
melewati nilai dari 7 lalu stabil di anggka tersebut maka grafik
ini di sebut critically Respon.
Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Ki
dimana Kp dan Kd Constant
Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kd
dimana nilai Kp dan Ki konstant 1. Ubah nilai Kp = 1, Kd=0, Ki=1,

1. Ubah nilai Kp = 1, Kd=1, Ki=0,

Analisis: Dalam video ini kita melihat repon naik dengan

cepat ke nilai 10 lalu stabil state. Maka grafik menunjukan Analisis: pada grafik ini dapat dilihat bahwa garis melewati
bahwa ini Critically Respon. batas nilai lalu stabil pada angka 20 maka grafik ini disebut
Overshot Respon
2. Ubah nilai Kp = 1, Kd=2, Ki=0,
2. Ubah nilai Kp = 1, Kd=0, Ki=0.5,

Analisis: Dalam video ini kita melihat repon naik dengan Analisis Dalam video ini kita melihat repon naik dengan cepat
cepat ke nilai 10 lalu stabil state. Maka grafik menunjukan ke nilai 20 lalu stabil state. Maka grafik menunjukan bahwa
bahwa ini Critically Respon. ini Critically Respon.
 3. Ubah nilai Kp = 1, Kd = 0.31 , Kp = 0.6
3. Ubah nilai Kp = 1, Kd=0, Ki=2,

Analisis: grafik ini overshoot respon

Analisis: grafik ini menunjukan bahwa respon membentuk 4. Ubah nilai Kp = 3.1 , Kd = 0.06, Kd = 1
osilali maka jelas ini grafik Underdemped Respon

Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki,

Kd

1. Ubah nilai Kp = 1, Kd=1, Ki=0.1

Analisis : Grafik ini menunjukan bahwa ini respon naik lalu

turun tapi tidak melewati nilai batas maka grafik ini
overdemped Respon.

Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki,

Kd mendapatkan grafik critically damped dengan
Analisis: grafik ini dinmakan grafik Ovedemped Respon berubah nilai Kp , Ki , Kd
dikarnakan respon naik perlahan sekali hingga mencapai titik
puncak di nilai 20 lalu stabil. 1. Ubah nilai Kp = 1, Kd = 1., Ki = 0,6

2. Ubah nilai Kp = 0.06, Kd = 1, Ki = 0.031

Analisis: sudah jelas bahwa grafik ini critticly damtped.

Analisis: dilihat pada grafik di mana respon naik perlahan lalu

tidak mencapai puncak hingga akhir grafik maka ini di sebut
overdemped Respon lalu tidak stabil. .
 V. SIMPULAN

1. Motor DC menghasilkan grafik yang berubah ubah sesuai

dengan Kp,Kd,Ki

2. Model yang telah ditampilkan dalam penelitian ini dapat

dipakai untuk mempelajari kelakuan / karakteristik motor
dc atau motor jenis lainnya. Hal ini dilakukan dengan
mengganti variabel / Kp,Kd,Ki yang digunakan pada
penelitian ini.

3. Dalam simulasi terdapat bug-bug yang menyebabkan

error pada simulasi kali ini jadi sepertinya masih kurang
akurat pada pengambilan data.

VI. REFERENSI

A. E.Fitzgerald,1997,Mesin – mesin Listrik,

edisi keempat,Alih Bahasa Ir.Djoko Achyanto,MSc.EE,
Penerbit Erlangga, Jakarta.
B. [1] Willis, M. J., 1999. Proportional-IntegralDerivative
Control, <URL:http://lorien.ncl. ac.uk/ ming/pid/pid.pdf>.
C. [2] Ogunnaike, B.A., dan Ray, W.H.1994.
Process Dynamics, Modelling and Control.
Oxford University Press . New York, USA .
D. [3] ……..., 1988. Sysmac Programmable Controller C200H
Operation Manual, OMRON.
E. [4] Chairuzzaini dkk., 1998. Metode ZieglerNichols pada
Sistem Kontrol Nichols pada Perancangan Kontroler PID,
<URL:http:// www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.
html>.
 Lampiran

Link video percobaan : https://youtu.be/Tcn6kxNJauE

Buku Catatan Praktikum :

Lampiran merupakan data tambahan mengenai percobaan, gambar tidak perlu dibuat Caption. Minimal, di
lampiran harus ada foto data di BCP agar memperkuat bukti telah melakukan percobaan.