PERCOBAAN II

PENGENALAN DASAR PERANGKAT KENDALI

WIDYA FEBRIANDARU (13116004)
ASISTEN : NICOLAS JEREMIA (13115008)
TANGGAL PERCOBAAN: 24 NOVEMBER 2018
EL3106 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI
LABORATORIUM TEKNIK ELEKTRO – INSTITUT TEKNOLOGI SUMATERA

Abstrak – Untuk lebih mempelajari
tentang system kendali, kita diharuskan dapat
menguasai teori-teori serta alat-alat atau
komponen yang biasa digunakan dalam
mengolah suatu sistem. Salah satunya adalah
cara mengoperasikan perangkat kendali
.Simulasi ini memiliki banyak fungsi penting
yang nanti akan dijelaskan. Perangkat kendali
juga adalah salah satu ilmu yang wajib dikuasai
untuk sarjana elektro pada zaman saat ini,
karena dalam ilmu ini akan banyak dan umum
hal-hal yang akan digunakan dalam pekerjaan
yang menyangkut tentang sistem kendali dan
yang lain-lainnya. Praktikum kali ini memiliki
tujuan umum untuk mengenalkan dasar
perangkat kendali dalam pengolahan suatu
sistem kendali. Praktikan diharapkan telah
sedikit mempelajari teori sebelum melakukan
praktikum, yang bisa dipelajari melalui modul
atau sumber yang lain, agar tidak mendapati
kesulitan yang berarti saat melakukan
praktikum.
Kata kunci – Arduino UNO, ADC, Motor
Arus Searah, PWM
I. PENDAHULUAN
Dalam ilmu elektro kita akan mengenal
banyak rangkaian, teori dan juga aplikasi atau
software-software sering digunakan. Salah
satunya yaitu mendesain algoritma kendali
menggunakan Arduino UNO yang akan kita
pelajari pada praktikum kali ini. Penggunaan
perngkat ini memiliki hubungan yang cukup erat
dengan pengaplikasian ilmu elektro pada saat
kita bekerja dalam mendesain suatu sistem
kelak. Di praktikum kali ini akan dikenalkan
dengan Arduino UNO dan dasar perangkat
kendali. Dimana hal ini merupakan dasar-dasar
dalam mendesain suatu sistem.
Arduino Uno berbeda dari semua board
sebelumnya yang dalam hal ini tidak
menggunakan FTDI chip driver USB-to-serial.
Sebaliknya, fitur Atmega16U2 (Atmega8U2
sampai versi R2) diprogram sebagai konverter
USB-to-serial. Pada praktikum ini memiliki
beberapa tujuan, antara lain:
1. Memahami pemrograman
pirantiMikrokontroler
2. Memahami proses konversi analog ke
digitaldengan Mikrokontroler
3. Memahami input output pada sistem kendali
4. Mampu Mengatur tegangan listrik untuk
mengendalikan putaran roda dengan
menggunakan PWM.
LANDASAN TEORITIS
Mikrokontroler / Arduino UNO
Arduino Uno adalah board mikrokontroler
berbasis ATmega328.Uno memiliki 14 pin
digital input/output (dimana 6 dapat digunakan
sebagai output PWM), 6 input analog,
resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jack
listrik, header ICSP, dan tombol reset. Uno
dibangun berdasarkan apa yang diperlukan
untuk mendukung mikrokontroler, sumber daya
bisa menggunakan power USB SB (jika terhubung
ke komputer er dengan kabel USB) dan juga
dengan adaptor atau baterai. Arduino Uno
berbeda dari semua board sebelumnya yang
dalam hal ini tidak menggunakan FTDI chip
driver USB-to-serial.
serial. Sebaliknya, fitur
Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai versi vers R2)
diprogram sebagai konverter USB-to to-serial.
Revisi 2 dari Uno memiliki resistor pulling 8U2
HWB yang terhubung ke ground, sehingga
lebih mudah untuk menggunakan mode DFU.
*Arduino UNO
Tapi tidak semua pin Arduino dapat digunakan
untuk mengolah signal analog. Pada board
Arduino Uno, terdapat enam pin analog, yakni
mulai dari A0 hingga A5. Huruf A pada awal
nama pin Arduino menandakan pin tersebut
dapat digunakan untuk mengolah signal analog.
a
Seberapa tepat nilai signal analog yang
dipetakan secara digital, ditentukan oleh
seberapa besar resolusi ADC. Semakin besar
resolusi ADC, maka semakin mendekatiekati nilai
analog dari signal tersebut.
ersebut. Untuk resolusi ADC
pada board Arduino Uno ialah 10 bit, yang
berarti mampu memetakan hingga1024 1024 discrete
d
analog level. Beberapa
apa jenis microcontroller lain
memiliki
resolusi 8 bit, 256 discrete analog level, bahkan
ada yang memiliki resolusi 16 bit, 65536
discrete analog level.
Analog-to-Digital Converter rter (ADC)
Analog-to-Digital
Digital Converter (ADC) adalah
sebuah piranti yang dirancang untuk mengubah
sinyal-sinyal besaran analog menjadi bentuk
sinyal digital. Nilai ADC menunjukkan
menunjukk ratio
perbandingan dengan teganganangan yang terbaca.
Berikut persamaannya ialahalah nilai ADC terukur
ialah nilai ADC maximum um dikalikan tegangan
terbaca, kemudian dibagi dengan nilai tegangan
sumber. Nilai ADC tergantung
ergantung dengan tegangan
yang menjadi catu daya sistem mikrokontroler.
Untuk board Arduinouino biasa menggunakan
sumber tegangan n 5 volt. Cara mencari nilai
ADC, dengan menerapkan kan persamaan yang ada
dan tegangan terbaca sebesar 2,12 volt pada
board Arduino Uno.
 Board Arduino Uno memiliki resolusi
10 bit, dengan nilai terbesar 1023.
 Tegangan sumber 5 volt dan tegangan
terbaca ialahh 2,12 volt.
 Nilai ADC terukur ur ialah nilai ADC
maximum dikalikan tegangan terbaca,
kemudian dibagi dengan nilai tegangan
sumber Sehingga diperoleh nilai ADC
sebesar 434
Dengan demikian diperoleh nilai ADC sebesar
434 dari tegangan n terukur 2,12 volt. Untuk
Un
setiap unit ADC tersebut memiliki perbandingan
tegangan sebesar 4,9 mV.Selain dipengaruhi
oleh besarnya nilai resolusi ADC, tepat tidaknya
Pengukuran nilai ADC juga dipengaruhioleh
clock speed ADC tersebut. Untuk board Arduino
Uno sendiri clock speed ADC DC maximum yang
disarankan ialah 200 kHz. Nilai clock speed 200
kHz tersebut berdasarkan
rdasarkan spesifikasi internal
DAC (Digital to Analog Converter) pada
rangkaian pengubahnya. Meski demikian,
penggunaan clock speed pada 1 MHz
mesalnya, tidak mengurangi kualitas resolusi
ADC tersebut.
Motor Arus Searah (DC)
II. METODOLOGI
ALAT DAN BAHAN
Peralatan yang digunakan pada percobaan ini
sebagai berikut:
1. Mikrokontroler Arduino
2. Multimeter digital
3. Kabel USB
4. Potensiometer
5. Osiloskop
6. Motor DC
*Motor Arus Searah (DC) 7. Motor Driver L298N
8. Perangkat Lunak Arduino IDE
I
Motor DC memiliki dua bagian penting. Bagian
pertama adalah stator, yaitu bagian yang tidak LANGKAH KERJA
berputar dan bagian kedua adalah rotor, yaitu
bagian yang berputar. di rotor inilah, poros A. Konversi sinyal analog ke sinyal
diletakan. Diujung poros dapat dipasang objek Digital (ADC)
(misalnya puli) yang ingin diputar.

PWM
PWM singkatan dari Pulse Width Modulation.
Pada mikrokontroler, sinyal PWM beroperasi
pada frekuensi rendah 500Hz – 2KHz. Pada
board arduino, pin yang bisa dimanfaatkan untuk
PWM adalah pin yang diberi tanda tilde (~),
yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10,, dan pin 11. Pin-pin
Pin
tersebut merupakan pin yang bisa difungsikan Hubungkan potensio ke Arduino
untuk menghasilkan sinyal PWM. seperti pada gambar diatas.

Pasang USB ke Arduino dan

hubungkan ke komputer

Buka perangkat lunak Arduino

IDE
*Sinyal PWM
 Ketikkan kode program yang
ada pada modul praktiku
III. HASIL DAN
m
ANALISIS
Compile dan upload kode A. Konversi sinyal analog ke sinyal
program ke Arduino
Digital (ADC)
No Nilai Nilai Nilai Error Hasil
Tegangan ADC Konversi Pengukuran
(Vpot) ADC ke (%)
Atur tegangan secara Tegangan
berkala dan catat keluaran
(Vadc)
ADC
1 0,2 33 0,16 0,2
B. Kendali Kecepatan Putaran Motor 2 0,5 78 0,34 0,32
3 1 156 0,76 0,24
dengan PWM
4 2 354 1,73 0,13
5 2,5 463 2,36 0,05
6 3 615 3 0
7 3,5 717 3,4 0,02
8 4 819 4 0
9 4,5 923 4,51 -0,002
10 5 1023 5 0

% =
Hubungkan Arduino, motor
driver dan Motor DC seperti
pada gambar 1.2
Ketik program pada modul
praktikum kemudian upload ke
arduino
− / * 100 %
1.) (0,2 - 0,16)/0,2 *100% = 0,2
2.) (0,5 - 0,34)/0,2 *100% = 0,32
3.) (1 - 0,76)/0,2 *100% = 0,24
4.) (2 – 1,73)/0,2 *100% = 0,13
5.) (2,5 – 2,36)/0,2 *100% = 0,05
6.) (3 - 3)/0,2 *100% = 0
7.) (3,5 – 3,4)/0,2 *100% = 0,02
8.) (4 - 4)/0,2 *100% = 0
9.) (4,5 – 4,51)/0,2 *100% = -0,002
10.) (5 - 5)/0,2 *100% = 0

Data diatas kami dapatkan melalui pengamatan

Hubungkan Channel 1 Osiloskop
dan multimeter dengan keluaran
Pin #3 Arduino.
Hubungkan Channel 2 Osiloskop
dan multimeter dengan keluaran
Output 4 atau 5 motor driver.
dari keluaran sebuah Arduino Uno dengan
menggunakan script sebagai berikut:
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int hasil_adc = analogRead(potensio)
analogRead(potensio);
Serial.print("NILAI ADC = ");
Serial.println(hasil_adc);
double adc_ke_V = hasil_adc*5.0/1024; Videal = (Nilai PWM / Nilai Max PWM) * 5
Serial.print("NILAI Vadc = ");
Serial.print(adc_ke_V); 1.) (10 / 255) * 5 = 0,2
Serial.println(“Volt”); 2.) (50 / 255) * 5 = 0,98
delay(200); 3.) (100 / 255) * 5 = 1,96
4.) (150 / 255) * 5 = 2,94
hasil_adc merupakan variable yang kami 5.) (200 / 255) * 5 = 3,92
gunakan untuk menunjukan keluaran dari 6.) (255 / 255) * 5 = 5
tegangan sebelum dilakukan pensaklaan
terhadap nilai dari 1-5.
double adc_ke_V = hasil_adc*5.0/1024;
fungsi ini digunakan untuk menskalakan nilai
tegangan ADC yang mulanya terdiri dari nilai 1
– 1024 diskalakan menjadi nilai 1 – 5.
delay(200);
fungsi delay diatas ditujukan untuk memisahkan
antara nilai output sebelum dan sesudahnya,
*lebar Pulsa 80us
dikarenakan fungsi terus menerus melakukan
looping.

Dari table percobaan ini dapat kita amati bahwa

nilai ADC dan nilai konversi ADC ke tegangan
bertambah besar nilainya seiring dengan nilai
tegangan (Vpot) yang telah kami tentukan. Ini
menunjukan bahwa script serta arduino Uno
berfungsi dengan baik.

B. Kendali Kecepatan Putaran Motor *lebar Pulsa 400us

Dengan PWM
No Nilai Videal Vmultimeter
PWM
1 10 0,196 0,196
2 50 0,98 0,98
3 100 1,96 1,96
4 150 2,94 2,94
5 200 3,92 3,92
6 255 5 5

No Lebar Error V *lebar Pulsa 800us

Pulsa
1 80 0
2 400 0
3 800 0
4 1200 0
5 1600 0
6 0 0
 menjadi satu dan menyebabkan grafik lebar
pulsa menjadi datar / bernilai nol. Nilai PWM
max 255 karena mengikuti spesifikasi perangkat
Arduino dimana memiliki 8bit. 28= 256. Karena
dihitung dari nilai 0 maka 256 - 1= 255.

*lebar Pulsa 1200us

IV. SIMPULAN
 Praktikan harus berhati-hati
berhati dan teliti
dalam melakukan percobaan khususnya
dalam menginputkan script , karena jika
terdapat kesalahan sedikit saja dalam
memasukan nilai input, bisa jadi nilai
output akan melenceng jauh.
*lebar Pulsa 1600us  Arduino Uno adalah board
mikrokontroler
rokontroler berbasis ATmega328
yang dapat digunakan untuk proses
ADC
 Lebar pulsa pada PWM max akan
bernilai 0.
 PWM selalu beroperasi pada
frekuensi rendah 500hz – 2Khz
 Factor besar yang dapat memberikan
nilai keluaran yang salah adalah dalam
*lebar Pulsa 0us menginputkan script kodingan.

V. REFERENSI

[1] Laboratorium Dasar Teknik Elektro ITERA,

Praktikum Sistem Kendali,
Lampung Selatan, Institut Teknologi Sumatera
2018.
Dapat dilihat bahwa nilai pulsa seiring
bertambahnya nilai PWM semakin meningkat,
tetapi saat nilai PWM max (255) nilai pulsa tiba
tiba-
tiba menjadi nol. Hal ini dikarenakan ketika nilai
PWM menjadi max(255) akan menyebabkan
nilai pulsa yang tadinya memiliki dua
du nilai