Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.

Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH BARANG DAN

MENGELOMPOKAN BERDASARKAN WARNANYA
BERBASIS ARDUINO UNO

Makhsun Toha, S.Si,M.Si,Ph.D.

Gagat Bita Galang, S.T.

Jurusan Teknik Elektro - Fakultas Teknik -UNIVERSITAS PAMULANG

email : gabitjr@gmail.com

ABSTRAK

Arduino UNO adalahsebuah board mikrokontroler yang didasarkanpada ATmega328 dan digunakan
untuk memberikan suatuperintah yang kemudian diterapkan pada robot line follower untuk membawa dan
menaruh benda ketempat yang ditentukan sesuai dengan warnanya. Sensor yang digunakan adalah sensor warna
TCS 3200. Pengujian dilakukan dengan mengisikan sebuah bola berwarna merah, hijau dan biru pada bak yang
ada pada robot, kemudian robot akan menaruh bola pada masing – masing kotak berwarna sesuai warna bola.
Dari hasil pengujian didapatkan nilai secara keseluruhan, sistem robot dalam mengenali warna benda memiliki
nilai keberhasilan yang baik.

Kata kunci :arduino, line follower, sensor warna TCS 3200.

ABSTRACT

Arduino UNO is a microcontroller board based on the ATmega 328 and it used to give an order which is then
applied to the line follower robot to carry and put objects designated place according to the color. The sensor
used is a color sensor TCS 3200. Testing is done by filling in a ball of red, green and blue on the vessel which is
on the robot, and the robot will put the ball on each - each colored squares by color balls. From the test results
obtained overall value, the robotic system in recognizing the color of the object has a good value.

Keywords: Arduino, Line Follower, Color Sensors TCS 3200.

I. PENDAHULUAN Kemajuan teknologi ini tentu saja salah

Kemajuan teknologi saat ini sudah
sangat pesat dan tidak dapat dibantah lagi
tiap lapisan masyarakat membutuhkan.
Dengan kemajuan ini masyarakat dapat
menikmati kemudahan dalam bekerja dan
mendapatkan keuntungan lebih dari segi
kenyamanan, kecepatan dan financial.
satunya diwujudkan dalam bentuk Robot.
Robot dalam bidang industri dapat
diciptakan untuk menggantikan posisi-
posisi pekerja dalam bagian produksi,
seperti buruh dengan keahlian rendah
hingga teknisi professional dalam keahlian
tertentu. Dengan semakin pesatnya
perkembangan teknologi memungkinkan

1
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

kita untuk merancang robot yang lebih

canggih lagi dalam bidang industri.
.Tujuannya adalah agar pabrik
industri lebih mudah dan effisien dalam
memisahkan barang satu dengan yang
lainberdasarkan warnanya.
Robot ini bekerja dengan bantuan
mikrokontroler ATMEGA328 yang telah
diprogram dan dibantu oleh infrared
sebagai sensor untuk mendeteksi jalur Gambar 2.1 Tampilan depan Arduino

yang telah diberi garis berwarna hitam Uno R3

agar robot dapat berjalan, serta sensor (gambar di ambil dari www.dfrobot.com)

warna untuk mendeteksi warna barang.

Pada Gambar 2.1 tampilan depan
Arduino Uno R3 berbeda dari semua board

II. DASAR TEORI Arduino sebelumnya, Arduino UNO R3

tidak menggunakan chip driver FTDI
2.1 Arduino Uno R3
USB-to-serial. Sebaliknya, fitur-fitur
Arduino UNO adalah sebuah board Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai ke versi
mikrokontroler yang didasarkan pada R2) diprogram sebagai sebuah pengubah
ATmega328, yang mempunyai 14 USB ke serial. Revisi 2 dari board Arduino
pin digital input/output (6 di antaranya Uno mempunyai sebuah resistor yang
dapat digunakan sebagai output PWM), 6 menarik garis 8U2 HWB ke ground,
input analog, sebuah osilator Kristal 16 yangmembuatnya lebih mudah untuk
MHz, sebuah koneksi USB, sebuah power diletakkan ke dalam DFU mode. Revisi 3
jack, sebuah ICSP header, dan sebuat dari board Arduino UNO memiliki fitur-
tombol reset. Arduino UNO memuat fitur baru sebagai berikut: [1].
semua yang dibutuhkan untuk menunjang a. Pinout 1.0: ditambah pin SDA dan SCL
mikrokontroler,mudah yang dekat dengan pin AREF dan dua
menghubungkannya ke sebuah computer pin baru lainnya yang diletakkan dekat
dengan sebuah kabel USB atau dengan pin RESET, IOREF yang
mensuplainya dengan sebuah adaptor AC memungkinkan shield-shield untuk
ke DC atau menggunakan baterai untuk menyesuaikan tegangan yang
memulainya[1]. disediakan dari board. Untuk ke

2
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

depannya, shieldakan dijadikan suatu perbandingan dengan versi

kompatibel/cocok dengan board yang sebelumnya[1]. .
menggunakan AVR yang beroperasi
dengan tegangan 5V dan dengan Tabel2.1 Spesifikasi Arduino Uno R3
Arduino Due yang beroperasi dengan (gambar ini diambil dari
tegangan 3.3V. Yang ke-dua ini www.dfrobots.com)
merupakan sebuah pin yang tak Mikrokontroler ATmega328
terhubung, yang disediakan untuk Tegangan 5V

tujuan kedepannya pengoperasian

b. Sirkit RESET yang lebih kuat Tegangan input 7-12V

yang disarankan
c. Atmega 16U2 menggantikan 8U2
Batas tegangan 6-20V
input
Jumlah pin I/O 14 (6 di antaranya
digital menyediakan keluaran
PWM)
Jumlah pin input 6
analog
Arus DC tiap pin 40 mA
Gambar 2.2 Tampilan belakang Arduino I/O
Uno R3 Arus DC untuk pin 50 mA
(gambar ini diambil dari 3.3V
www.geraicerdas.com) Memori Flash 32 KB (ATmega328),
sekitar 0.5 KB digunakan
Pada Gambar 2.2 tampilan oleh bootloader

Arduini Uno R3 terlihat tulisan “Uno” SRAM 2 KB (ATmega328)

berarti satu dalam bahasa Italia dan EEPROM 1 KB (ATmega328)

Clock Speed 16 MHz
dinamai untuk menandakan keluaran
(produk) Arduino 1.0 selanjutnya. Arduino
2.2 SENSOR WARNA TCS 3200
UNO dan versi 1.0 akan menjadi referensi
untuk versi-versi Arduino selanjutnya. TCS3200 merupakan konverter
Arduino UNO adalah sebuah seri terakhir yang diprogram untuk mengubah warna
dari board Arduino USB dan model menjadi frekuensi yang tersusun atas
referensi untuk papan Arduino, untuk konfigurasi silicon photodiode dan
konverter arus ke frekuensi dalam IC

3
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang
CMOS monolithic yang tunggal.Keluaran
dari sensor ini adalah gelombang kotak
(duty cycle 50%) frekuensi yang
berbanding lurus dengan intensitas cahaya
(irradiance). Keluaran frekuensi skala
penuh dapat diskalakan oleh satu dari tiga
nilai-nilai yang ditetapkan via dua kontrol
pin input. Masukan digital dan keluaran
digital memungkinkan antarmuka
langsung ke mikrokontroler atau sirkuit
logika lainnya. Tempat output enable (OE)
output dalam keadaan impedansi tinggi
untuk beberapa unit dapat berbagi jalur
masukan mikrokontroler[1]..
Gambar 2.3 Tampilan sensor warna TCS
3200
(gambar ini diambil dari
www.geraicerdas.com)
Pada Gambar 2.3 terlihat bahwa
didalam TCS3200, konverter cahaya ke
frekuensi membaca sebuah array 8x8 dari
photodioda, 16 photodioda mempunyai
penyaring warna biru, 16 photodioda
4
ISSN : 2355 -5882
mempunyai penyaring warna merah, 16
photodioda mempunyai penyaring warna
hijau, dan 16 photodioda untuk warna
terang tanpa penyaring. 4 tipe warna dari
photodiode telah diintegrasikan untuk
meminimalkan efek ketidak seragaman
dari insiden irradiance. Semua photodiode
dari warna yang sama telah terhubung
secara parallel. Pin S2 dan S3 digunakan
untuk memilih grup dari
photodiode(merah, hijau, biru, jernih) yang
telah aktif. [2].
Gambar 2.4 Skema konfigurasi pin
TCS3200
(gambar ini diambil dari
www.geraicerdas.com)
Pada Gambar 2.4 terlihat skema pin pin
TCS3200
dan memiliki fitur sebagai berikut :
2.3 MOTOR SERVO
Motor servo adalah motor yang
mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang
dimana arah dan sudut pergerakan
rotornya dapat dikendalikan
memberikan variasi lebar pulsa (duty
cycle) sinyal PWM pada bagian pin
kontrolnya. Jenis Motor Servo antara lain,
Motor Servo Standar 180° Motor servo
jenis ini hanya mampu bergerak dua arah
(CW dan CCW) dengan defleksi masing-
masing sudut mencapai 90° sehingga total
defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri
adalah 180°[4]...
Kemudian Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua
arah (CW dan CCW) tanpa batasan
defleksi sudut putar (dapat berputar secara
kontinyu). Pulsa Kontrol Motor Servo
Operasional motor servo dikendalikan oleh
sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana
lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms
menyatakan akhir dari range
maksimum. Apabila motor servo diberikan
pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai
gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa
kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati
0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5
ms maka posisi mendekati 180°. Pulsa
Kendali Motor Servo [3].
ISSN : 2355 -5882
dengan
Gambar 2.6 Motor Servo
(gambar ini diambil dari
www.geraicerdas.com)
Pada Gambar 2.6 adalah tampilan
depan motor servo. Motor Servo akan
bekerja secara baik jika pada bagian pin
kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan
frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal
dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai
pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka
sudut rotor dari motor akan berhenti tepat di
tengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat
Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan
kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan
berputar ke berlawanan arah jarum jam
(Counter Clock wise, CCW) dengan
membentuk sudut yang besarnya linier
terhadap besarnya Ton duty cycle, dan
akan bertahan diposisi tersebut. Dan
sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal
yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka
rotor akan berputar searah jarum jam
(Clock Wise, CW) dengan membentuk
sudut yang linier pula terhadap besarnya
5
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

Ton duty cycle, dan bertahan diposisi buah roda pasif yang berada didepan.
tersebut[4]. Robot akan dilengkapi sensor garis
didepan bagian bawahnya untuk
2.4 Sensor Garis Infrared
mendeteksi jalur yang dilewatinya dan
Sensorgaris adalah sensor yang
sebuah sensor warna dibagian samping
bekerja mendeteksi warna putih dan
untuk mendeteksi tempat barang akan
hitam.Biasanya sering digunakan pada
dipindahkan nantinya.
robot line follower (pengikut garis) [4]..
.

Gambar 3.1 Desain Bentuk

RobotSamping Kiri
Pada Gambar 3.3 adalah tampilan
Gambar 2.8Sensor Garis
bagian samping kanan robot di tempatkan
(gambar ini diambil dari
sensor warna TCS3200 yang mengarah
www.geraicerdas.com)
kedepan. Fungsinya adalah untuk
Pada Gambar 2.8 adalah tampilan
mendeteksi kotak tempat barang yang
dari sensor garis sebanyak 2 buah.
nantinya akan ditempankan disebelah
III. METODOLOGI PENELITIAN kanan jalur yang dilewati robot [4]..
3.1Perancangan Desain Bentuk Robot 3.2 Perancangan Sistem Konfigurasi
Bentuk robot disesuaikan dengan Komponen Utama Robot
fungsi robot nantinya dan dibuat seefisien
mungkin. Bentuk umum robot akan dibuat
seperti mobil yang diatasnya terdapat
sebuah bak untuk mengangkut barang
yang dibagi menjadi tiga bagian yaitu,
merah, kuning dan biru. Penggerak robot
tersebut terdiri dari dua buah roda aktif
yang digerakan oleh motor servo dan satu

6
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

Gambar 3.6 Desain Sistem Konfigurasi Ketika robot melewati kotak

Komponen Utama Robot berwarna tempat barang dipindahkan,
sensor warna akan bekerja memberi sinyal
Pada Gambar 3.6 terlihat desain masukan ke mikrokontroler yang kemudia
perancangannya, robot akan terdiri dari 3 diproses. Hasilnya adalah motor servo
input komponen utama dan 6 output roda robot akan berhenti, kemudian motor
komponen utama, yang dihubungkan oleh servo yang bertugas membuka pintu bak
Arduino Uno R3. Komponen input terdiri akan bekerja dan membuka bak tempat
dari sumber tegangan (battery), sensor barang diangkut sesuai dengan warna
garis dan sensor warna TCS3200 kotak tersebut untuk mengeluarkan barang
sedangkan komponen outputnya terdiri yang diangkut robot.
dari 1 buah lampu LED sebagai indikator Setelah barang berhasil
robot hidup atau mati, 3 buah motor servo dipindahakan bak akan kembali menutup
untuk menggerakan masing masing pintu dan motor roda akan kembali jalan
bak pada robot dan 2 buah motor servo melintasi garis hitam menuju kotak
untuk roda penggerak robot untuk berjalan. berikutnya dan memindahkan seperti pada
kotak pertama dan akhirnyamenuju ke
3.3Perancangan Program Kerja Robot tempat semula

Pertama robot akan mulai bekerja

ketika sumber tenaganya (power)
diaktifkan, saat itu juga komponen input
lainnya juga akan aktif seperti sensor garis
dan warna. Sensor garis akan mendeteksi
lintasan dibawahnya, jika robot berada
tepat diatas garis hitam mikrokontroler
akan memprosesnya dan motor servo pada
roda robot akan berputar maju
sehinggarobot akan berjalan mengikuti
lintasan garis hitam, sedangkan sensor
warna akan terus mendeteksi tempat
barang yang sudah diberi warna sepanjang
lintasan.

7
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

7. Jika yang terbaca warna hijau

motor servo bak merah berputar
mengangkat bak jika tidak sensor
akan membaca warna blue
8. Jika yang terbaca warna hijau
motor servo bak merah berputar
mengangkat bak jika tidak sensor
akan membaca warna blue
9. Selesai

3.3.1 Membuat dan Upload Program

Robot

Upload Program Robot Penyortir

Warna caranya adalah.
Dari diagram alir program pada gambar
1. Buka Program Arduino
3.3 dapat diuraikan sebagai berikut:
2. Tulis Program Robot Penyortir Warna
atau Copy Past Program yang sudah
Tabel 3.1 Penjelasan Diagram Alir
dibuat
Program Mikrokontroler.
3. Klik Tombol Upload.
No. Keterangan Apabila proses upload berhasil, Robot
1. Memulai Program Penyartir Warna sudah terprogram.
2. Inisialisasi Perangkat Keras dan
lunak IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
3. Sensor garis aktif dan mulai
membaca jalur 4.1 . Pengambilan Data Ukur
4. Jika yang di baca warna hitam 4.1.1. Pengambilan data ukur sensor
maka motor servo jalan jika putih warna TCS3200
motor servo berhenti
5. Sensor warna membaca warna Rata-rata RGB masing-masing warna
kotak saat berhenti adalah :
6. Jika yang terbaca warna merah Merah :
motor servo bak merah berputar R=
mengangkat bak jika tidak sensor (240+239+240+239+241+240+240+238+2
akan membaca warna hijau
35+24)

8
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

= 2393/10 = 31.7
= 239.3
G =
G = (27+28+26+34+34+30+27+26+32+33)/10
(45+39+29+37+45+49+23+49+40+45)/10 = 297/10
= 401/10 = 29.7
= 40.1
B=
B = 241+240+241+240+241+240+241+240+2
(34+46+34+38+47+14+37+42+45+37)/10 40+239)10
= 374/10 =2403 /10
= 37.4 = 240.3

Hijau :
R =
4.1.1. Pengambilan Data Uji Sensor Garis
(23+34+26+34+26+38+33+28+45+46)/10
= 356/10
1. Pengamatan Karakteristik
= 35.6
Phototransistor

G= Karakteristik transistor cahaya saat

(238+241+239+240+245+245+240+241+2 mendeteksi radiasi inframerah terpantul
38+240)10 oleh obyek berwarna putih dan hitam
=2407 /10 untuk berbagai intensitas radiasi infra
= 240.7 merah ditunjukkan pada tabel berikut ini:

Tabel 4.1.Data Pengamatan garis hitam.

B =
(45+32+58+47+52+46+51+51+32+33)/10
=395 /10
= 39.5

Biru :
R =
(35+34+32+33+35+34+33+30+26+25)/10
=317/10

9
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

Tabel 4.21 tersebut menampilkan percobaan yaitu dengan variable jarak

pengukuran tegangan keluaran sensor 0,5 cm, 1 cm, 1,5 cm, 2 cm, 2,5 cm, 3 cm,
garis terhadap perubahan jarak saat 3,5 cm, 4 cm, 4,5 cm dan5cm.Setelah itu
membaca garis hitam. Disini pengukuran diukur dan didapat data perbedaan
dikelompokan dalam 3 variabel arus tegangan masingmasing jarak.
inputan sensor garis yaitu 10 Ma, 15 mA
dan 20 mA dan dilakukan 10 kali Jika tabel tersebut dibuatkan grafiknya
percobaan yaitu dengan variable jarak akan seperti berikut :
0,5 cm, 1 cm, 1,5 cm, 2 cm, 2,5 cm, 3 cm,
3,5 cm, 4 cm, 4,5 cm dan 5 cm. Setelah
itu diukur dan di dapat data perbedaan
tegangan di masing masing jarak.

Tabel 4.2.Data Pengamatan garis putih.

Gambar 4.8 Grafik sensitivitas sensor garis

Berdasarkan Gambar 4.8 terlihat

tegangan keluaran sensor saat membaca
warna hitam disetiap variasi jarak dari
ketiga inputan arus yang berbeda hampir
sama semua yaitu mendekati tegangan 4,5
volt. Ini membuktikan bahwa sensor garis
akan selalu memberikan output tegangan

Tabel 4.2 tersebut menampilkan yang sama pada warna hitam karena warna

pengukuran tegangan keluaran sensor hitam memberikan hambatan total bagi

garis terhadap perubahan jarak saat photo transistor untuk menangkap cahaya

membaca garis putih.Disini pengukuran pantul dari infrared. Kemudian diketahui

juga dikelompokan dalam 3 variabel arus juga jarak optimum sensor dengan obyek

inputan sensor garis yaitu 10 Ma, 15 mA pantul sekitar 1.5 cm

dan 20 mA. dan dilakukan 10 kali

10
Fakultas Teknik. Jurusan Teknik Elektro.Universitas Pamulang ISSN : 2355 -5882

V. KESIMPULAN DAFTAR PUSTAKA

Setelah melakukan percobaan, mulai

[1] Andriyanto, Hendri dan Aan
dari perancangan, realisasi, pengujian
Darmawani. 2016.Arduino Belajar
dananalisis sistem dari Tugas Akhir ini,
Cepat dan Pemrograman,Jakarta
maka didapatkan kesimpulan mengenai
:Informatika.
sistem kerja dari rangkaian yang dibuat,
[2] Budhiarto , Widodo.2014.Robotika
yaitu:
Modern Teri dan
1. Robot Pemindah Barang berdasarkan
Implementasi,Bandung : Andi
Warna ini berkerja sebagai mana
Publisher.
mestinya seperti yang diinginkan.
[3] Pratama, Yusuf. (2015,12
2. Hasil dari pengujian dan analisis dari
Maret).Pengontrolan kecepatan Motor
program serta hardware dapat
Menggunakan Arduino Uno ATMega
diambil kesimpulan bahwa,
328P,Mataram : Program Studi Teknik
keduanya dapat berkomunikasi
Elektro Universitas Mataram.
dengan benar.
[4] Galeh, Dwi.2012.Membuat Line
3. Untuk mendeteksi garis yang lebih
Follower SederhanaJakarta : Program
kecil lebarnya, tegangan referensi
Studi Teknik Informatika Universitas
di komparator dalam unit
Borobudur.
pengolahsensor harusdiperkecil
[5] Andririyatno.Yunan ,E .2012,Tugas
sesuai dengan karakteristik sensor
Akhir, Alat Deteksi Asap Rokok
infrared.
BerbasisMikrokontroler
4. Pembacaan warna yang dilakukan
AT89S52,Wonosobo : Program Studi
oleh sensor warna TCS 3200 cukup
Teknik Informatika Universitas Sains
baik dan akurat, karna robot dapat
Al-Quran.
memindahkan barang sesuai warna
[6] Niam.Choirun .2011,Tugas Akhir,
yang dideteksi.
Perancangan dan Pembuatan
5. Penggunaan Motor Servo sebagai
Prototipe Robot Inspeksi Rel Kereta
penggerak utama untuk robot ini
Api,Semarang : Program Studi Teknik
berfungsi baik karena dapat
Mesin Universitas Diponegoro
dikendalikan sesuai keinginan kita
Semarang.
melalui program.

11