ROBOT BLUETOOTH DENGAN SMARTPHONE ANDROID

BERBASIS ARDUINO UNO

Diajukan untuk memenuhi Tugas Besar UAS

Mata Kuliah Robotika

Disusun Oleh Kelompok 3 :

M. Hasan (41418120042)
Rahmatul Hamdi (41418120053)
Rizki Pratiwi (41418120064)
Ririn Alvhionika (41418120074)
Mufli Gonibala (41418120075)
Eliasman Satria (41418120141)
Fransiska Simanungkalit (41418120142)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MERCUBUANA JAKARTA
2020
I. PENDAHULUAN
Robot mobile adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai actuator
berupa roda untuk menggerakan seluruh badan robot tersebut, sehingga robot dapat
melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. Robot Mobile ini dirancang
bergerak menggunakan pengontrol Smartphone Android yang memiliki aplikasi yang
cocok untuk pergerakan robot. Robot ini menggunakan Arduino Uno sebagai sistem
pengendalian robot Bluetooth, modul Bluetooth berfungsi sebagai penerimaan perintah
yang dikirim melalui Smartphone Android, Motor DC difungsikan sebagai penggerak
Robot yang dikendalikan menggunakan Smartphone Android dan aplikasi Boarduino yang
di install melalui Playstore.

II. PEMBAHASAN
2.1 Arduino
Arduino adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328 (datasheet).
Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan
sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB,
jack power, ICSP header, dan tombol reset. Untuk mendukung mikrokontroler agar
dapat digunakan, cukup hanya menghubungkan Board Arduino Uno ke komputer
dengan menggunakan kabel USB atau listrik dengan AC yang-ke adaptor-DC atau
baterai untuk menjalankannya.

Gambar 1 Arduino Uno

A. Komponen Arduino
1. Microcontroller ATmega328
2. Operasi dengan daya 5V Voltage
3. Input Tegangan (disarankan) 7-12V
4. Input Tegangan (batas) 6-20V
5. Digital I / O Pins 14 (dimana 6 memberikan output PWM)
6. Analog Input Pin 6
7. DC Lancar per I / O Pin 40 mA
8. Saat 3.3V Pin 50 mA DC
9. Flash Memory 32 KB (ATmega328) yang 0,5 KB digunakan oleh
bootloader
10. SRAM 2 KB (ATmega328)
11. EEPROM 1 KB (ATmega328)
12. Clock Speed 16 MHz
B. Catu Daya
Uno Arduino dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya
eksternal (otomatis). Eksternal (non-USB) daya dapat berasal baik dari
AC-ke adaptor-DC atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan
menancapkan plug jack pusat-positif ukuran 2.1mm konektor POWER.
Ujung kepala dari baterai dapat dimasukkan ke dalam Gnd dan Vin pin
header dari konektor POWER.
Kisaran kebutuhan daya yang disarankan untuk board Uno adalah7 sampai
dengan 12 volt, jika diberi daya kurang dari 7 volt kemungkinan pin 5v Uno
dapat beroperasi tetapi tidak stabil kemudian jika diberi daya lebih dari 12V,
regulator tegangan bisa panas dan dapat merusak board Uno.
Pin listrik adalah sebagai berikut :
1. VIN. Tegangan masukan kepada board Arduino ketika itu
menggunakan sumber daya eksternal (sebagai pengganti dari 5
volt koneksi USB atau sumber daya lainnya).
2. 5V. Catu daya digunakan untuk daya mikrokontroler dan komponen
lainnya.
3. 3v3. Sebuah pasokan 3,3 volt dihasilkan oleh regulator on-board.
4. GND. Ground pin.
C. Memori
ATmega328 memiliki 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk
bootloader), 2 KB dari SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat dibaca
dan ditulis dengan EEPROM library).
D. Input dan Output
Masing-masing dari 14 pin digital di Uno dapat digunakan sebagai input
atau output, dengan menggunakan fungsi pinMode (), digitalWrite (), dan
digitalRead (), beroperasi dengan daya 5 volt. Setiap pin dapat memberikan
atau menerima maksimum 40 mA dan memiliki internal pull-up resistor
(secara default terputus) dari 20-50 kOhms. Selain itu, beberapa pin
memiliki fungsi khusus:
1. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirimkan (TX) TTL data serial. Pin ini dihubungkan ke pin yang
berkaitan dengan chip Serial ATmega8U2 USB-to-TTL.
2. Eksternal menyela: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu
interrupt pada nilai yang rendah, dengan batasan tepi naik atau turun,
atau perubahan nilai. Lihat (attach Interrupt) fungsi untuk rincian lebih
lanjut.
3. PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan output PWM 8-bit dengan
fungsi analogWrite ().
4. SPI: 10 (SS), 11 (Mosi), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung
komunikasi SPI menggunakan SPI library.
5. LED: 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin
bernilai nilai HIGH, LED on, ketika pin bernilai LOW, LED off.
6. Uno memiliki 6 masukan analog, berlabel A0 sampai dengan A5, yang
masing-masing menyediakan 10 bit dengan resolusi (yaitu 1024 nilai
yang berbeda). Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus:
7. I2C: A4 (SDA) dan A5 (SCL). Dukungan I2C (TWI) komunikasi
menggunakan perpustakaan Wire.
8. Aref. Tegangan referensi (0 sampai 5V saja) untuk input analog.
Digunakan dengan fungsi analogReference ().
9. Reset. Bawa baris ini LOW untuk me-reset mikrokontroler.
10. Lihat juga mapping pin Arduino dan port ATmega328.
 E. Komunikasi
Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer,
Arduino lain, atau mikrokontroler lainnya. ATmega328 menyediakan
UART TTL (5V) untuk komunikasi serial, yang tersedia di pin digital 0
(RX) dan 1 (TX). Sebuah ATmega8U2 sebagai saluran komunikasi serial
melalui USB dan sebagai port virtual com untuk perangkat lunak pada
komputer. Firmware ’8 U2 menggunakan driver USB standar COM, dan
tidak ada driver eksternal yang diperlukan. Namun, pada Windows
diperlukan, sebuah file inf. Perangkat lunak Arduino terdapat monitor serial
yang memungkinkan digunakan memonitor data tekstual sederhana yang
akan dikirim ke atau dari board Arduino. LED RX dan TX di papan tulis
akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial
dengan koneksi USB ke komputer (tetapi tidak untuk komunikasi serial
pada pin 0 dan 1).
Sebuah SoftwareSerial library memungkinkan untuk berkomunikasi secara
serial pada salah satu pin digital pada board Uno’s.ATmega328 juga
mendukung I2C (TWI) dan komunikasi SPI. Perangkat lunak Arduino
termasuk perpustakaan Kawat untuk menyederhanakan penggunaan bus
I2C, lihat dokumentasi untuk rincian. Untuk komunikasi SPI, menggunakan
perpustakaan SPI.
F. Pemrograman
Uno Arduino dapat diprogram dnegan menggunakan software arduino
(download di http://arduino.cc/). Pilih “Arduino Uno dari menu>Peralatan
Board (sesuai dengan mikrokontroler)”. Untuk lebih rinci dapat lihat
referensi (http;//arduino.cc/en/Reference/HomePage) dan tutorial
(http;//arduino.cc/en/Tutorial/HomrPage).

2.2 Instrumen Perangkat Lunak dan Perangkat Keras

Dalam kendali Robot Bluetooth dengan Smartphone Android adapun alat dan
bahan yang digunakan adalah :
1. Perangkat Lunak (Software) yang digunakan dalam penelitian ini adalah
Boardduino dan Arduino IDE.
2. Perangkat Keras (Hardware) yang digunakan dalam penelitian ini dapat di
lihat pada Tabel 1 berikut :
 Tabel 1. Perangkat Keras (Hardware)
No Jenis
1 Smartphone Android
2 Robot Bluetooth
3 Laptop
Spesifikasi
- Processor Quad Core Max 2.45 GHz
- Android Version 6.0.1 MMB29M
- RAM 2.00 GB
- Internal Memori 16 GB
- Bluetooth Version 6.0.1 (23)
- 1 Arduino UNO
- 1 Bluetooth Modul HC-06/HC-05
- 1 IC L293D
- 2 Motor DC
- Processor Inte® Core™ i3 CPU M370
@ 2.40GHz
- Harddisk 320 GHz
- VGA Intel® HD Graphics
- RAM 2.00 GB DDR3 Memory

2.3 Driver Motor IC L293D

Driver Motor DC L293D Driver Motor DC L293D Wednesday, January 23rd
2019. | Komponen Mesothelioma Law Firm, Sell Annuity Payment IC L293D adlah
IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat dikendalikan dengan
rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol dengan driver IC
L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positif karena di
dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit
chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri dengan
kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan
untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC. Konstruksi pin driver
motor DC IC l293D adalah sebagai berikut.

Gambar 2. Konstruksi pin driver motor DC IC L293D

Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4)
berfungsi untuk mengijinkan driver menerima perintah untuk menggerakan motor
DC. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC Pin
Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing driver yang
dihubungkan ke motor DC Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan
sumber driver motor DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan
rangkaian kontrol dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor
DC yang dikendalikan. Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke
ground, pin GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah
pendingin kecil. Feature Driver Motor DC IC L293D Driver motor DC IC L293D
memiliki feature yang lengkap untuk sebuah driver motor DC sehingga dapat
diaplikasikan dalam beberapa teknik driver motor DC dan dapat digunakan untuk
mengendalikan beberapa jenis motor DC. Feature yang dimiliki driver motor DC IC
L293D sesuai dengan datasheet adalah sebagai berikut :
1. Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V
2. Separate Input-Logic Supply
3. Internal ESD Protection
4. Thermal Shutdown High-Noise-Immunity Inputs
5. Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D
6. Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D)
7. Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A for L293D)
8. Output Clamp Diodes for Inductive Transient Suppression (L293D)
Rangkaian Aplikasi Driver Motor DC IC L293D Rangkaian Aplikasi Driver
Motor DC IC L293D,rangkaian driver motor DC L293D,driver L293D,aplikasi
driver motor DC L293D,skema driver motor DC L293D,driver menggunakan
L293D,rangkaian driver motor DC L293Dcontoh rangkaian L293D,rangkaian
L293D,skema L293D,L293D circuit. aplikasi L293D,aplikasi driver motor DC
L293D,arus maksimal L293D,konfigurasi driver motor DC L293D Pada gambar
driver IC L293D diatas adalah contoh aplikasi dari keempat unit driver motor DC
yang dihubungkan secara berbeda sesuai dengan keinginan dan kebutuhan.

2.4 Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat
disebut sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua
terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk
dapat menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada
perangkat-perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC
seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC.

Gambar 3. Simbol Motor DC dan Bentuk Motor DC

2.5 Modul Bluetooth HC-05

Bluetooth adalah protokol komunikasi wireless yang bekerja pada frekuensi
radio 2.4 GHz untuk pertukaran data pada perangkat bergerak seperti PDA, laptop,
HP, dan lain-lain1. Salah satu hasil contoh modul Bluetooth yang paling banyak
digunakan adalah tipe HC-05. Modul Bluetooth HC-05 merupakan salah satu modul
Bluetooth yang dapat ditemukan di pasaran dengan harga yang relatif murah. Modul
Bluetooth HC-05 terdiri dari 6 pin konektor, yang setiap pin konektor memiliki
fungsi yang berbeda-beda. Untuk gambar module Bluetooth dapat dilihat pada
gambar dibawah ini :

Gambar 5. Modul Bluetooth HC-05

Modul Bluetooth HC-05 dengan supply tegangan sebesar 3,3 V ke pin 12 modul
Bluetooth sebagai VCC. Pin 1 pada modul Bluetooth sebagai transmitter. Kemudian
pin 2 pada Bluetooth sebagai receiver. Berikut merupakan konfigurasi pin bluetooth
HC-05 ditunjukkan pada gambar dibawah ini:
 Gambar 6. Konfigurasi pin Bluetooth HC-05
Berikut merupakan Bluetooth-to-Serial-Module HC-05 dapat dilihat pada
gambar dibawah ini:

Gambar 7. Bluetooth to serial Module HC-05

Konfigurasi pin modul Bluetooth HC-05 dapat dilihat pada table berikut ini :

Tabel 2. Konfigurasi pin Module Bluetooth HC-05

 ModuleBluetoothHC-05 merupakan module Bluetooth yang bisa menjadi slave
ataupun master hal ini dibuktikan dengan bisa memberikan notifikasi untuk
melakukan pairing ke perangkat lain, maupun perangkat lain tersebut yang
melakukan pairing ke moduleBluetoothCH-05. Untuk mengeset perangkat Bluetooth
dibutuhkan perintah-perintah AT Command yang mana perintah AT Command
tersebut akan di respon oleh perangkat Bluetooth jika modul Bluetooth tidak dalam
keadaan terkoneksi dengan perangkat lain. Table 2.2 dibawah adalah table AT
Command ModuleBluetoothCH-05. Keterangan AT Command Module Bluetooth
CH-05 dapat dilihat pada table berikut:

Tabel 3. AT Command ModuleBluetoothCH-05

III. Blok Diagram

3.1 Blok Diagram Global
Dengan menggunakan aplikasi Boarduino yang di install pada smartphone
android yang bisa terhubung dengan arduino dengan menggunakan modul Bluetooth
yang terpasang pada Arduino dan akan member perintah untuk menggerakan motor
DC.
 Gambar 8. Blok Diagram Global

3.2 Blok Diagram

Berikut ini adalah gambar diagram rangkaian robot. Blok diagram rangkaian
kendali robot Bluetooth dengan smartphone android berbasis arduino uno terdiri dari
rangkaian smartphone. Module Bluetooth, arduino, IC L293D, Motor DC.

Gambar 9. Blok Diagram Rangkaian

Smartphone android berfungsi sebagai pengendali Robot memanfaatkan sebuah

teknologi komunikasi nirkabel yang akan terhubung pada modul Bluetooth. Arduino
UNO berfungsi sebagai pengolahan data berupa program yang di upload dari
komputer dengan menggunakan serial USB. Komputer, digunakan sebagai
perancangan program untuk pengendalian robot Bluetooth berbasis UNO. Driver
Motor IC L293D digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC
(Direct Current). Motor DC berfungsi sebagai penggerak badan Robot yang
dikendalikan menggunakan smartphone.
3.3 Diagram Rangkaian
Rangkaian kendali robot Bluetooth dengan smartphone android berbasis arduino
uno dapat dilihat pada gambar berikut :

Gambar 10. Rangkaian Kendali Robot Bluetooth dengan Smartphone

Rangkaian Kendali Robot Bluetooth dengan Smartphone hubungkan pin 2A pada

modul Arduino Uno ke pin EN2 pada modul Motor DC, pin 1A pada modul Arduino
Uno ke pin IN4 pada modul Motor DC, pin P1 CLK 0 pada modul Arduino Uno ke pin
IN3 pada modul Motor DC, pin PDC/ AND pada modul Arduino Uno ke pin EN1
pada modul Motor DC, pin TOX CK pada modul Arduino Uno ke pin IN2 pada modul
Motor DC, dan pin PD3/ INT 1 pada modul Arduino Uno ke pin IN1 pada modul
Motor DC, lalu pin PD1 /TXD pada modul Arduino Uno ke pin RXD pada modul
Bluetooth HC-05 dan yang terakhir hubungkan pin PD0 / RXD pada modul Arduino
Uno ke pin TXD pada modul Bluetooth HC-05.

3.4 Prinsip Kerja Sistem Pengendali Robot Bluetooth

Prinsip pengendalian robot Bluetooth membutuhkan 1 unit smartphone yang
berfungsi sebagai pengirim perintah control arah gerak dengan mengirim data
Bluetooth dalam sistem aplikasi control Bluetooth. Di dalamnya sudah diberikan data
logika yang akan dikirimkan melalui HC-05 dan masuk ke dalam sistem
mikrokontroller yaitu Arduino Uno. Arduino Uno akan bekerja berdasarkan alur
perangkat lunak. Data yang sudah diolah oleh Arduino Uno akan membuat keluaran
pada Port berlogika dan memberikan data pada fruit Motor shield, lalu motor DC akan
menentukan arah putar motor.

3.5 Analisa system

Hasil analisa kendali robot Bluetooth dengan Smartphone Android berbasis
Arduino Uno, pada Robot ini menggunakan Arduino Uno sebagai sistem
pengendalian robot Bluetooth Hc-05, modul Bluetooth digunakan sebagai
penerimaan perintah yang dikirim melalui Smartphone Android, motor DC
difungsikan sebagai penggerak Robot yang dikendalikan menggunakan Smartphone
Android menggunakan aplikasi Boarduino yang di install melalui playstore.

Gambar 11. Robot Mobil