Robot Edukasi

PERTEMUAN 1
MODUL I
PENGANTAR ARDUINO
Blok Rangkaian Modul Arduino.
Gambar Rangkaian Arduino
Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan (development board)
mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Disebut sebagai papan
pengembangan karena board ini memang berfungsi sebagai arena prototyping
sirkuit mikrokontroller. Dengan menggunakan papan pengembangan, anda
akan lebih mudah merangkai rangkaian elektronika mikrokontroller dibanding
jika anda memulai merakit ATMega328 dari awal di breadboard.
Arduino Uno memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O,
dimana 6 pin diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 pin input
MODUL PEMBELAJARAN ROBOT EDUKASI Page 1

analog, menggunakan crystal 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP
dan tombol reset. Hal tersebut adalah semua yang diperlukan untuk
mendukung sebuah rangkaian mikrokontroler. Cukup dengan
menghubungkannya ke komputer dengan kabel USB atau diberi power
dengan adaptor AC-DC atau baterai, anda sudah dapat bermain-main dengan
Arduino UNO anda tanpa khawatir akan melakukan sesuatu yang salah.
Kemungkinan paling buruk hanyalah kerusakan pada chip ATMega328, yang
bisa anda ganti sendiri dengan mudah dan dengan harga yang relatif murah.
Kata " Uno " berasal dari bahasa Italia yang berarti "satu", dan dipilih
untuk menandai peluncuran Software Arduino (IDE) versi 1.0. Arduino. Sejak
awal peluncuran hingga sekarang, Uno telah berkembang menjadi versi Revisi
3 atau biasa ditulis REV 3 atau R3. Software Arduino IDE, yang bisa diinstall
di Windows maupun Mac dan Linux, berfungsi sebagai software yang
membantu anda memasukkan (upload) program ke chip ATMega328 dengan
mudah.
Tabel Spesifikasi Arduino
Chip mikrokontroller ATmega328P
Tegangan operasi 5V
Tegangan input (yang
direkomendasikan, via jack 7V - 12V
DC)
Tegangan input (limit, via

6V - 20V
jack DC)

14 buah, 6 diantaranya
Digital I/O pin
menyediakan PWM
Analog Input pin 6 buah
Arus DC per pin I/O 20 Ma
Arus DC pin 3.3V 50 Ma
32 KB, 0.5 KB telah

Memori Flash
digunakan untuk bootloader
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Clock speed 16 Mhz
Dimensi 68.6 mm x 53.4 mm
Berat 200 gram
1. Pemrograman
Pemrograman board Arduino dilakukan dengan menggunakan Arduino
Software (IDE) yang bisa anda dapatkan. Chip ATmega328 yang terdapat
pada Arduino Uno R3 telah diisi program awal yang sering disebut bootloader.
Bootloader tersebut yang bertugas untuk memudahkan anda melakukan
pemrograman lebih sederhana menggunakan Arduino Software, tanpa harus
menggunakan tambahan hardware lain. Cukup hubungkan Arduino dengan
kabel USB ke PC atau Mac/Linux anda, jalankan software Arduino Software
(IDE), dan anda sudah bisa mulai memrogram chip ATmega328. Lebih mudah
lagi, di dalam Arduino Software sudah diberikan banyak contoh program yang

memanjakan anda dalam belajar mikrokontroller Untuk pengguna
mikrokontroller yang sudah lebih mahir, anda dapat tidak menggunakan
bootloader dan melakukan pemrograman langsung via header ICSP (In Circuit
Serial Programming) dengan menggunakan Arduino ISP Arduino Uno R3 telah
dilengkapi dengan chip ATmega16U2 yang telah diprogram sebagai konverter
USB to Serial. Firmware ATmega16U2 di load oleh DFU bootloader, dan untuk
merubahnya anda dapat menggunakan software Atmel Flip (Windows) atau
DFU programmer (Mac OSX dan Linux), atau menggunakan header ISP
dengan menggunakan hardware external programmer.
Development board Arduino Uno R3 telah dilengkapi dengan polyfuse
yang dapat direset untuk melindungi port USB komputer/laptop anda dari
korsleting atau arus berlebih. Meskipun kebanyakan komputer telah memiliki
perlindungan port tersebut didalamnya namun sikring pelindung pada Arduino
Uno memberikan lapisan perlindungan tambahan yang membuat anda bisa
dengan tenang menghubungkan Arduino ke komputer anda. Jika lebih dari
500mA ditarik pada port USB tersebut, sirkuit proteksi akan secara otomatis
memutuskan hubungan, dan akan menyambung kembali ketika batasan aman
telah kembali.
Board Arduino Uno dapat ditenagai dengan power yang diperoleh dari
koneksi kabel USB, atau via power supply eksternal. Pilihan power yang
digunakan akan dilakukan secara otomatis
External power supply dapat diperoleh dari adaptor AC-DC atau bahkan
baterai, melalui jack DC yang tersedia, atau menghubungkan langsung GND

dan pin Vin yang ada di board. Board dapat beroperasi dengan power dari
external power supply yang memiliki tegangan antara 6V hingga 20V. Namun
ada beberapa hal yang harus anda perhatikan dalam rentang tegangan ini.
Jika diberi tegangan kurang dari 7V, pin 5V tidak akan memberikan nilai murni
5V, yang mungkin akan membuat rangkaian bekerja dengan tidak sempurna.
Jika diberi tegangan lebih dari 12V, regulator tegangan bisa over heat yang
pada akhirnya bisa merusak pcb. Dengan demikian, tegangan yang di
rekomendasikan adalah 7V hingga 12V
Beberapa pin power pada Arduino Uno :
 GND. Ini adalah ground atau negatif.
 Vin. Ini adalah pin yang digunakan jika anda ingin memberikan power
langsung ke board Arduino dengan rentang tegangan yang disarankan
7V - 12V
 Pin 5V. Ini adalah pin output dimana pada pin tersebut mengalir
tegangan 5V yang telah melalui regulator
 3V3. Ini adalah pin output dimana pada pin tersebut disediakan
tegangan 3.3V yang telah melalui regulator
 IOREF. Ini adalah pin yang menyediakan referensi tegangan
mikrokontroller. Biasanya digunakan pada board shield untuk
memperoleh tegangan yang sesuai, apakah 5V atau 3.3V
1. Memori
Chip ATmega328 pada Arduino Uno R3 memiliki memori 32 KB,
dengan 0.5 KB dari memori tersebut telah digunakan untuk bootloader.

Jumlah SRAM 2 KB, dan EEPROM 1 KB, yang dapat di baca-tulis dengan
menggunakan EEPROM library saat melakukan pemrograman.
2. Input dan Output (I/O)
Seperti yang telah disebutkan sebelumnya, Arduino Uno memiliki 14
buah digital pin yang dapat digunakan sebagai input atau output, sengan
menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digital(Read). Pin-pin
tersebut bekerja pada tegangan 5V, dan setiap pin dapat menyediakan atau
menerima arus 20mA, dan memiliki tahanan pull-up sekitar 20-50k ohm
(secara default dalam posisi disconnect). Nilai maximum adalah 40mA, yang
sebisa mungkin dihindari untuk menghindari kerusakan chip mikrokontroller
Beberapa pin memiliki fungsi khusus :
 Serial, terdiri dari 2 pin : pin 0 (RX) dan pin 1 (TX) yang digunakan
untuk menerima (RX) dan mengirim (TX) data serial.
 External Interrups, yaitu pin 2 dan pin 3. Kedua pin tersebut dapat
digunakan untuk mengaktifkan interrups. Gunakan fungsi
attachInterrupt()
 PWM: Pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11 menyediakan output PWM 8-bit dengan
menggunakan fungsi analogWrite()
 SPI : Pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), dan 13 (SCK) mendukung
komunikasi SPI dengan menggunakan SPI Library
 LED : Pin 13. Pada pin 13 terhubung built-in led yang dikendalikan oleh
digital pin no 13.

 TWI : Pin A4 (SDA) dan pin A5 (SCL) yang mendukung komunikasi
TWI dengan menggunakan Wire Library
Arduino Uno memiliki 6 buah input analog, yang diberi tanda dengan
A0, A1, A2, A3, A4, A5. Masing-masing pin analog tersebut memiliki resolusi
10 bits (jadi bisa memiliki 1024 nilai). Secara default, pin-pin tersebut diukur
dari ground ke 5V, namun bisa juga menggunakan pin AREF dengan
menggunakan fungsi analogReference(). Beberapa in lainnya pada board ini
adalah :
 AREF. Sebagai referensi tegangan untuk input analog.
 Reset. Hubungkan ke LOW untuk melakukan reset terhadap
mikrokontroller. Sama dengan penggunaan tombol reset yang tersedia.
3. Komunikasi
Arduino Uno R3 memiliki beberapa fasilitas untuk berkomunikasi
dengan komputer, berkomunikasi dengan Arduino lainnya, atau dengan
mikrokontroller lain nya. Chip Atmega328 menyediakan komunikasi serial
UART TTL (5V) yang tersedia di pin 0 (RX) dan pin 1 (TX). Chip ATmega16U2
yang terdapat pada board berfungsi menterjemahkan bentuk komunikasi ini
melalui USB dan akan tampil sebagai Virtual Port di komputer. Firmware 16U2
menggunakan driver USB standar sehingga tidak membutuhkan driver
tambahan.
Pada Arduino Software (IDE) terdapat monitor serial yang
memudahkan data textual untuk dikirim menuju Arduino atau keluar dari

Arduino. Led TX dan RX akan menyala berkedip-kedip ketika ada data yang
ditransmisikan melalui chip USB to Serial via kabel USB ke komputer. Untuk
menggunakan komunikasi serial dari digital pin, gunakan SoftwareSerial
library
Chip ATmega328 juga mendukung komunikasi I2C (TWI) dan SPI. Di
dalam Arduino Software (IDE) sudah termasuk Wire Library untuk
memudahkan anda menggunakan bus I2C. Untuk menggunakan komunikasi
SPI, gunakan SPI library.
4. Reset Otomatis (software)
Biasanya, ketika anda melakukan pemrograman mikrokontroller, anda
harus menekan tombol reset sesaat sebelum melakukan upload program.
Pada Arduino Uno, hal ini tidak lagi merepotkan anda. Arduino Uno telah
dilengkapi dengan auto reset yang dikendalikan oleh software pada komputer
yang terkoneksi. Salah satu jalur flow control (DTR) dari ATmega16U pada
Arduino Uno R3 terhubung dengan jalur reset pada ATmega328 melalui
sebuah kapasitor 100nF. Ketika jalur tersebut diberi nilai LOW, mikrokontroller
akan di reset. Dengan demikian proses upload akan jauh lebih mudah dan
anda tidak harus menekan tombol reset pada saat yang tepat seperti
biasanya.

PERTEMUAN 1
MODUL II
PEMROGRAMAN DASAR PERGERAKKAN MOTOR DC
Gambar rangkaian pemasangan motor dc
#include <AFMotor.h> // menulis fungsi motor di library arduino
AF_DCMotor motor1(1); // menginisialisasikan penggunaan motor 1

AF_DCMotor motor2(2); // menginisialisasikan penggunaan motor 1
void setup() { // membuat fungsi menggunakan void, kegunaanya adalah untuk membuat suatu fungsi berjalan
motor1.setSpeed(200); // mengatur kecepatan motor 1 dengan maksimal 200

motor1.run(RELEASE); // menjalankan motor 1
motor2.setSpeed(200); // mengatur kecepatan motor 2 dengan maksimal 200
motor2.run(RELEASE); // menjalankan motor 2
}
void kanan() { // membuat fungsi motor bergerak ke rotasi arah kanan

motor1.run(FORWARD); // membuat fungsi motor 1 bergerak ke rotasi arah kanan
motor2.run(FORWARD); // membuat fungsi motor 2 bergerak ke rotasi arah kanan
motor1.setSpeed(200); // mengatur kecepatan motor 1 dengan 200
}
void kiri() { // membuat fungsi motor bergerak ke rotasi arah kanan

motor1.run(BACKWARD); // membuat fungsi motor 1 bergerak ke rotasi arah kanan

motor2.run(BACKWARD); // membuat fungsi motor 2 bergerak ke rotasi arah kanan
}
void loop() { // void ini digunakan untuk program yang akan dieksekusi
kanan(); // menjalankan fungsi motor berjalan ke kanan

delay(3000); // waktu untuk seberapa lama motor bergerak ke kanan selama 3 detik,
3000=3 detik
kiri(); // menjalankan fungsi motor berjalan ke kanan
delay(3000); // waktu untuk seberapa lama motor bergerak ke kanan selama 3 detik,
3000=3 detik
}
Latihan
Dari program di atas buatlah program di bawah ini:
1. Buat program motor 1 bergerak ke kanan, motor 2 ke arah kiri, dengan

kecepatan 200, dengan waktu selama 3 detik.
2. Buat program motor 1 bergerak ke kiri, motor 2 ke arah kanan, dengan

kecepatan 200, dengan waktu selama 3 detik.
3. Buatlah program motor dengan kecepatan 100, dengan arah

pergerakkan motor sesuai kehendak kalian.

PERTEMUAN 1
MODUL III
MERAKIT ROBOT BERODA
Analisa dan buat robot mobil di bawah ini :

PERTEMUAN 2
MODUL IV
PENJELASAN DASAR PERGERAKKAN ROBOT BERODA
Robot berdasarkan mobilitasnya terbagi dua kelompok. Kelompok yang
pertama merupakan robot yang dioperasikan pada lingkungan yang tetap
dengan pergerakan yang cendrung tetap dan tertentu (stationary robot). Pada
kelompok yang kedua, robot dapat bergerak secara otonomi, memiliki navigasi
dan pergerakannya tidak tetap, tergantung dari medan jelajah (dikenal dengan
mobile robot). Robot beroda (wheel robot) dapat dibagi menurut sistem
penggeraknya, yaitu sistem gerak differential drive, tricyle drive, syncronous
drive dan holonomic drive. Pada Gambar 2.5 merupakan contoh mobile robot
yang bergerak menggunakan roda (wheel robot).

Gambar Mobile robot yang bergerak menggunakan roda (wheel robot)
1. Differential Drive
Sistem gerak differential drive terdiri dari dua buah roda yang terpasang pada
kiri dan kanan robot, sistem ini memungkinkan robot berputar di tempat
dengan cara memutar motor dengan arah berlawanan dapat dilihat pada
Gambar dibawah Contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adalah
pada gardan belakang mobil dan mainan mobil radio kontrol (RC).
Gambar Sistem gerak differential drive
2. Trycle Drive
Trycyle drive merupakan sistem gerak dengan tiga buah roda. Dua buah roda
dengan satu poros dihubungkan pada sebuah motor penggerak, sedangkan
sebuah roda diberlakukan sebagai kemudi yang dapat berputar (setir kemudi),

ketika berbelok akan didapatkan radius sepanjang titik pertemuan antara roda
depan dengan roda belakang dapat dilihat pada Gambar dibawah Contoh
sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adalah alat transportasi becak
dan bajaj.
Gambar Sistem gerak Trycyle drive
3. Syncronous Drive
Syncronous Drive adalah sistem yang menggunakan semua roda yang
terdapat pada robot untuk dapat bergerak. Pada saat robot berjalan pada
permukaan yang tidak rata, maka roda yang terpengaruh pada permukaan
yang tidak rata akan didukung oleh roda yang tidak terpengaruh, sehingga
robot bergerak dengan arah yang tetap dapat dilihat pada Gambar dibawah.
Contoh sistem gerak ini pada kehidupan sehari-hari adalah pada trolly pasar
swalayan.
Gambar Sistem gerak Syncronous drive

4. Holonomic Drive
Holonomic drive adalah sistem gerak yang memungkinkan robot bergerak ke
segala arah (dengan penggunaan roda omni-directional), pada gambar
dibawah konfigurasi ini memungkinkan gerakan rotasi dan translasi pada
mobile robot.
Gambar Roda sistem gerak Holonimic drive
PERTEMUAN 2
MODUL V
PEMROGRAMAN DASAR PERGERAKKAN ROBOT BERODA
Buat Program Di bawah ini:
#include <AFMotor.h>
// M1, M2, M3, M4

AF_DCMotor motor1(1);
void setup() {
motor1.setSpeed(200);
motor1.run(RELEASE);
}

void maju() {
motor1.run(FORWARD);
}
void mundur() {
motor1.run(BACKWARD);
}
void kanan() {
}
void kiri() {
}
int i;
void loop() {

maju();
Latihan :
1. Buatlah program agar robot edukasi maju 2 detik mundur 2 detik dan
kemudian berhenti.
2. Buatlah program agar robot edukasi maju dan berbelok ke kanan.
3. Buat program agar robot edukasi dan berbelok ke kanan.
4. Buatlah program agar robot dapat berjalan maju dan mundur.
5. Buatlah program agar robot dapat berbelok maju ke kanan dan kiri.
PERTEMUAN 2
MODUL VI
PENJELASAN PENGGUNAAN FUNGSI IF
Dasar C Arduino
Semua bahasa perograman terdiri dari
1. ekspresi,
2. statemen,
3. blok statemen
4. blok fungsi
Ekspresi adalah kombinasi operand dan operator contoh 2+3 , X >

Y dst… 2,3,X dan Y adalah operand sedangkan + dan > adalah operator .
Statemen adalah instruksi lengkap dalam bahasa C diakhiri dgn tanda ; (titik
koma) contoh : A= 2+3; Statemen dan ekspresi C arduino indentik dengan
ANSI-C , Struktur Program C Arduino minimal terdiri dari dua fungsi yaitu
setup() dan loop().

Fungsi setup() dijalankan pertama kali setiap board arduino
dihidupkan sedangkan fungsi loop() dijalankan terus menerus selama board
arduino hidup. Pada program standar C ANSI fungsi yg pertama dijalankan
adalah fungsi main() pada C arduino adalah fungsi setup().
berikut ini struktur minimal C Arduino :
Penggunaan If/Else
if (expression) //jika ekspresi bernilai true laksanakan blok statemen

dibawahnya
statement1;

statement2;
atau jika satement hanya 1 baris
if(expression)
statement;
OPERATOR DAN EXPRESSI
Operator Penugasan ( “=” )
Setelah variabel telah dideklarasikan, operasi dapat dilakukan pada variable

menggunakan operator penugasan (=). Sebuah nilai yang diberikan untuk
variabel dapat berupa sebuah konstanta, variabel, atau ekspresi. Sebuah
ekspresi dalam bahasa C adalah kombinasi dari operan (pengidentifikasi) dan
operator. operaor penugasan antara lain sebagai berikut:
Variable = nilai ,
contoh nilai_max = 10;
Operator Arithmetic :
Perkalian *
Pembagian /
Modulo %
Penjumlahan +
Pengurangan atau Negasi –
Operator Logika

AND &&
OR ||
Operator relasional
sama dengan ==
tdk sama dengan !=
lebih kecil <
lebih kecil atau sama dengan <=
lebih besar >
lebih besar atau sama dengan >=
PERTEMUAN 3
MODUL VII
PEMROGRAMAN DASAR ROBOT PEMBACA GARIS MENGGUNAKAN
FUNGSI IF
Pemrograman LCD

Buat Program Di bawah ini:
/*
I2C address 0x27
RS P0
RW P1
E P2
D4 P4
D5 P5
D6 P6
D7 - P7
Backlight - P3
Bl Polarity POSITIVE
*/
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE); // See above -

same as DF Robot
void setup()
{
lcd.begin (16, 2);
lcd.setBacklight(HIGH);
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("BARADISTAdIMAS");
lcd.print("I2C to LCD-1605");
}
void loop()
{

Program Penggabungan pergerakkan motor dengan lcd.
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
//M1, M2, M3, M4


same as DF Robot
void setup() {
lcd.begin (16, 2);

lcd.print("BARADISTA DIMAS ");
lcd.print("S2 PTK UNJ 2014");
}
void mundur() {
}
void maju() {

}
void kanan() {
}
void kiri() {
}
void tolak_garis(){
{ int threshold = 20;
if(analogRead(sensorPin) > threshold) {
maju();
}
else
{ mundur();
delay(2000);
kanan();
delay(2000);}
}}
int i;
void loop() {
kiri();

Pemprograman Kalibrasi Sensor Robot :
int data;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
Serial.print("Baca Analog Input 1");
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
data = analogRead(1);
Serial.print("Nilai ADC=");
Serial.println(data);
delay(1000);
}
Pemprograman Robot Pengikut Garis.

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
//M1, M2, M3, M4


same as DF Robot
int sensorPin = A3; // select the input pin for the potentiometer
int sensorPin2 = A4;
int sensorValue = 0; // variable to store the value coming from the sensor
void setup() {

lcd.begin (16, 2);

lcd.print("Robot Pengikut ");
lcd.print("Garis");
}
void mundur() {
}
void maju() {
}
void berhenti() {
motor1.setSpeed(0);
motor2.setSpeed(0);
motor3.setSpeed(0);
motor4.setSpeed(0);
}
void kanan() {

}
void kiri() {
}
void baca_garis()
{
int data = 140;
if(analogRead(sensorPin) > data) {
kanan();
}
else
{ kiri();
delay(500);
maju();
delay(500);}}
{
int data= 50;
if(analogRead(sensorPin2) <= data) {
baca_garis();
}};
void loop() {
baca_garis();
}

PERTEMUAN 3
MODUL VIII
MERAKIT ROBOT TANGAN
Analisa dan buat robot tangan di bawah ini :

PERTEMUAN 3
MODUL XI
PEMROGRAMAN DASAR PERGERAKKAN ROBOT TANGAN
Pemprgraman robot tangan, menggerakkan bagian bawah robot (rotasi) :
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
//M1, M2, M3, M4


same as DF Robot
void setup() {

}
void bawah_kiri() {
}
void bawah_kanan() {
}
void loop() {
bawah_kiri(){
delay(1000);
bawah_kanan();
delay(1000);
}
Latihan:
1. Buat program robot menaikan dan menurunkan lengan robot?
2. Buat program robot menjepit dan melepaskan tangan robot?
3. Buat program gabungan dari rotasi robot ke kanan 2 detik lalu

lengan robot naik selama 2 detik setelah itu jepitan robot selama
2 detik?
4. Buat program gabungan dari rotasi robot ke kiri 2 detik lalu

lengan robot turun selama 2 detik setelah itu jepitan robot
melepaskan selama 2 detik?
5. Kalibrasi sensor sentuh pada robot tangan?

PERTEMUAN 4
MODUL X
PEMROGRAMAN DASAR PENGENDALIAN ROBOT TANGAN
MENGGUNAKAN FUNGSI IF
Pemprograman Robot tangan:
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
//M1, M2, M3, M4


same as DF Robot
int sensorPin = A5;

int sensorValue = 0; // variable to store the value coming from the sensor
void setup() {
motor4.run(RELEASE);}
void bawah_kiri() {
}

void bawah_kanan() {
}
void tengah_naik() {
}
void tengah_turun() {
}
void grip_tekan() {
}
void grip_lepas() {
}
void berhenti_bawah() {
motor4.setSpeed(0);
}
void berhenti_tengah() {
motor1.setSpeed(0);
}
void berhenti_grip() {
motor2.setSpeed(0);
}
void tekan_bawah_kanan()
{int data = 10;
int data2 = 90;
{ if(analogRead(sensorPin) <= data) {

bawah_kanan();
delay(300);
}
if(analogRead(sensorPin) >= data2) {
berhenti_bawah();
delay(10);
}};
}
void tekan_bawah_kiri()
{int data = 25;
int data2 = 90;
{ if(analogRead(sensorPin2) <= data) {

bawah_kiri();
delay(300);
}
if(analogRead(sensorPin2) >= data2) {
berhenti_bawah();
delay(10);
}};
}
void tekan_tengah_bawah()
{int data = 10;
int data2 = 90;

tengah_turun();
delay(300);
}
berhenti_tengah();
delay(10);
}};
}
void tekan_tengah_atas()
{int data = 10;
int data2 = 90;

tengah_naik();
delay(300);
}
berhenti_tengah();
delay(10);
}};
}
void tekan_grip()
{int data = 10;
int data2 = 90;

grip_tekan();
delay(300);
}
berhenti_grip();
delay(10);
}};

void lepas_grip()
{int data = 10;
int data2 = 90;

grip_lepas();
delay(300);
}
berhenti_grip();
delay(10);
}};
}
void loop() {
tekan_bawah_kanan();
tekan_bawah_kiri();
tekan_tengah_atas();
tekan_tengah_bawah();
lepas_grip();
tekan_grip();
}

PERTEMUAN 4
MODUL XI
MERAKIT ROBOT BERKAKI
Dari empat gambar robot dibawah ini rangkailah mekanik dengan benar
:

PERTEMUAN 4
MODUL XII
PEMROGRAMAN DASAR PERGERAKKAN ROBOT BERKAKI
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
//M1, M2, M3, M4


same as DF Robot
int sensorPin = A2;


void setup() {
}
void mundur() {
}
void maju() {
}
void kiri() {
}
void kanan() {
}
void berhenti() {
motor3.setSpeed(0);
motor4.setSpeed(0);
}
void loop() {

kanan();
delay(3000);
kiri();
delay(3000);
maju();
delay(3000);
}
PERTEMUAN 4
MODUL XIII
PEMROGRAMAN DASAR PENGENDALIAN ROBOT BERKAKI
MENGGUNAKAN FUNGSI IF
Program penggunaan IF pada robot berkaki :
#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
//M1, M2, M3, M4


same as DF Robot
int sensorPin = A2;

void setup() {
}

void mundur() {
}
void maju() {
}
void kiri() {
}
void kanan() {
}
void berhenti() {
motor3.setSpeed(0);
motor4.setSpeed(0);
}
void sensor_depan()
{int data = 230;
int data2 = 250;
{ if(analogRead(sensorPin) >= data) {

maju();
delay(1000);
}
if(analogRead(sensorPin) <= data2) {
berhenti();
delay(10);

}};}
void sensor_kanan()
{int data = 150;
int data2 = 130;
{ if(analogRead(sensorPin3) >= data) {

kanan();
delay(1000);
}
if(analogRead(sensorPin3) <= data2) {
berhenti();
delay(10);
}};}
void sensor_kiri()
{int data = 100;
int data2 = 90;
{ if(analogRead(sensorPin3) >= data) {
kiri();
delay(1000);
}
if(analogRead(sensorPin3) <= data2) {
berhenti();
delay(10);
}};}
void loop() {
sensor_depan();
sensor_kanan();
sensor_kiri();
}
PERTEMUAN 4
MODUL XIII
EVALUASI


Robot Edukasi

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Robot Edukasi

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PERTEMUAN 1

Blok Rangkaian Modul Arduino.

Gambar Rangkaian Arduino

Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan (development board)

mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Disebut sebagai papan

pengembangan karena board ini memang berfungsi sebagai arena prototyping

sirkuit mikrokontroller. Dengan menggunakan papan pengembangan, anda

akan lebih mudah merangkai rangkaian elektronika mikrokontroller dibanding

jika anda memulai merakit ATMega328 dari awal di breadboard.

MODUL PEMBELAJARAN ROBOT EDUKASI Page 1

mendukung sebuah rangkaian mikrokontroler. Cukup dengan

menghubungkannya ke komputer dengan kabel USB atau diberi power

Kemungkinan paling buruk hanyalah kerusakan pada chip ATMega328, yang

di Windows maupun Mac dan Linux, berfungsi sebagai software yang

membantu anda memasukkan (upload) program ke chip ATMega328 dengan

Tabel Spesifikasi Arduino

Chip mikrokontroller ATmega328P

Tegangan input (yang

direkomendasikan, via jack 7V - 12V

Tegangan input (limit, via

MODUL PEMBELAJARAN ROBOT EDUKASI Page 2

Analog Input pin 6 buah

Arus DC per pin I/O 20 Ma

Arus DC pin 3.3V 50 Ma

32 KB, 0.5 KB telah

Clock speed 16 Mhz

Dimensi 68.6 mm x 53.4 mm

Berat 200 gram

Pemrograman board Arduino dilakukan dengan menggunakan Arduino

Bootloader tersebut yang bertugas untuk memudahkan anda melakukan

pemrograman lebih sederhana menggunakan Arduino Software, tanpa harus

menggunakan tambahan hardware lain. Cukup hubungkan Arduino dengan

kabel USB ke PC atau Mac/Linux anda, jalankan software Arduino Software

MODUL PEMBELAJARAN ROBOT EDUKASI Page 3

mikrokontroller yang sudah lebih mahir, anda dapat tidak menggunakan

Serial Programming) dengan menggunakan Arduino ISP Arduino Uno R3 telah

dilengkapi dengan chip ATmega16U2 yang telah diprogram sebagai konverter

merubahnya anda dapat menggunakan software Atmel Flip (Windows) atau

dengan menggunakan hardware external programmer.

Development board Arduino Uno R3 telah dilengkapi dengan polyfuse

korsleting atau arus berlebih. Meskipun kebanyakan komputer telah memiliki

perlindungan port tersebut didalamnya namun sikring pelindung pada Arduino

Uno memberikan lapisan perlindungan tambahan yang membuat anda bisa

dengan tenang menghubungkan Arduino ke komputer anda. Jika lebih dari

memutuskan hubungan, dan akan menyambung kembali ketika batasan aman

digunakan akan dilakukan secara otomatis

baterai, melalui jack DC yang tersedia, atau menghubungkan langsung GND

MODUL PEMBELAJARAN ROBOT EDUKASI Page 4

pada akhirnya bisa merusak pcb. Dengan demikian, tegangan yang di

rekomendasikan adalah 7V hingga 12V

Beberapa pin power pada Arduino Uno :

 GND. Ini adalah ground atau negatif.

langsung ke board Arduino dengan rentang tegangan yang disarankan

tegangan 5V yang telah melalui regulator

tegangan 3.3V yang telah melalui regulator

 IOREF. Ini adalah pin yang menyediakan referensi tegangan

mikrokontroller. Biasanya digunakan pada board shield untuk

memperoleh tegangan yang sesuai, apakah 5V atau 3.3V

Chip ATmega328 pada Arduino Uno R3 memiliki memori 32 KB,

dengan 0.5 KB dari memori tersebut telah digunakan untuk bootloader.

MODUL PEMBELAJARAN ROBOT EDUKASI Page 5

menggunakan EEPROM library saat melakukan pemrograman.

2. Input dan Output (I/O)