Landasan Teori
2. 1. Arduino Uno R3
Arduino Uno memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O, dimana
6 pin diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 pin input analog,
menggunakan crystal 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP dan tombol
reset. Hal tersebut adalah semua yang diperlukan untuk mendukung sebuah
rangkaian mikrokontroler. Cukup dengan menghubungkannya ke komputer
dengan kabel USB atau diberi power dengan adaptor AC-DC atau baterai, anda
sudah dapat bermain-main dengan Arduino UNO anda tanpa khawatir akan
melakukan sesuatu yang salah. Kemungkinan paling buruk hanyalah kerusakan
pada chip ATMega328, yang bisa anda ganti sendiri dengan mudah dan dengan
harga yang relatif murah.
Kata " Uno " berasal dari bahasa Italia yang berarti "satu", dan dipilih untuk
menandai peluncuran Software Arduino (IDE) versi 1.0. Arduino. Sejak awal
peluncuran hingga sekarang, Uno telah berkembang menjadi versi Revisi 3 atau
biasa ditulis REV 3 atau R3. Software Arduino IDE, yang bisa diinstall di
Windows maupun Mac dan Linux, berfungsi sebagai software yang membantu
anda memasukkan (upload) program ke chip ATMega328 dengan mudah.
Pemrograman
Untuk pengguna mikrokontroller yang sudah lebih mahir, anda dapat tidak
menggunakan bootloader dan melakukan pemrograman langsung via header ICSP
(In Circuit Serial Programming) dengan menggunakan Arduino ISP
Proteksi
Development board Arduino Uno R3 telah dilengkapi dengan polyfuse yang dapat
direset untuk melindungi port USB komputer/laptop anda dari korsleting atau arus
berlebih. Meskipun kebanyakan komputer telah memiliki perlindungan port
tersebut didalamnya namun sikring pelindung pada Arduino Uno memberikan
lapisan perlindungan tambahan yang membuat anda bisa dengan tenang
menghubungkan Arduino ke komputer anda. Jika lebih dari 500mA ditarik pada
port USB tersebut, sirkuit proteksi akan secara otomatis memutuskan hubungan,
dan akan menyambung kembali ketika batasan aman telah kembali.
Power Supply
Board Arduino Uno dapat ditenagai dengan power yang diperoleh dari
koneksi kabel USB, atau via power supply eksternal. Pilihan power yang
digunakan akan dilakukan secara otomatis
Memori
Serial, terdiri dari 2 pin : pin 0 (RX) dan pin 1 (TX) yang digunakan untuk
menerima (RX) dan mengirim (TX) data serial.
External Interrups, yaitu pin 2 dan pin 3. Kedua pin tersebut dapat
digunakan untuk mengaktifkan interrups. Gunakan fungsi attachInterrupt()
PWM: Pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11 menyediakan output PWM 8-bit dengan
menggunakan fungsi analogWrite()
SPI : Pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), dan 13 (SCK) mendukung
komunikasi SPI dengan menggunakan SPI Library
LED : Pin 13. Pada pin 13 terhubung built-in led yang dikendalikan oleh
digital pin no 13.
TWI : Pin A4 (SDA) dan pin A5 (SCL) yang mendukung komunikasi
TWI dengan menggunakan Wire Library
Arduino Uno memiliki 6 buah input analog, yang diberi tanda dengan A0, A1,
A2, A3, A4, A5. Masing-masing pin analog tersebut memiliki resolusi 10 bits
(jadi bisa memiliki 1024 nilai). Secara default, pin-pin tersebut diukur dari ground
ke 5V, namun bisa juga menggunakan pin AREF dengan menggunakan fungsi
analogReference(). Beberapa in lainnya pada board ini adalah :
Pada Arduino Software (IDE) terdapat monitor serial yang memudahkan data
textual untuk dikirim menuju Arduino atau keluar dari Arduino. Led TX dan RX
akan menyala berkedip-kedip ketika ada data yang ditransmisikan melalui chip
USB to Serial via kabel USB ke komputer. Untuk menggunakan komunikasi
serial dari digital pin, gunakan SoftwareSerial library
Chip ATmega328 juga mendukung komunikasi I2C (TWI) dan SPI. Di dalam
Arduino Software (IDE) sudah termasuk Wire Library untuk memudahkan anda
menggunakan bus I2C. Untuk menggunakan komunikasi SPI, gunakan SPI
library.
Bunyi ultrasonik nisa merambat melalui zat padat, cair dan gas. Reflektivitas
bunyi ultrasonik di permukaan zat padat hampir sama dengan reflektivitas bunyi
ultrasonik di permukaan zat cair. Akan tetapi, gelombang bunyi ultrasonik akan
diserap oleh tekstil dan busa.
10
Gambar 2.1. cara kerja sensor ultrasonik dengan transmitter dan receiver (atas),
sensor ultrasonik dengan single sensor yang berfungsi sebagai transmitter dan
receiver sekaligus
11
S = 340.t/2
dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang pantul),
dan t adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh transmitter dan
waktu ketika gelombang pantul diterima receiver.
12
Transmitter
Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar
gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu (misal, sebesar 40 kHz) yang
dibangkitkan dari sebuah osilator. Untuk menghasilkan frekuensi 40 KHz, harus
di buat sebuah rangkaian osilator dan keluaran dari osilator dilanjutkan menuju
penguat sinyal. Besarnya frekuensi ditentukan oleh komponen RLC / kristal
tergantung dari disain osilator yang digunakan. Penguat sinyal akan memberikan
sebuah sinyal listrik yang diumpankan ke piezoelektrik dan terjadi reaksi mekanik
sehingga bergetar dan memancarkan gelombang yang sesuai dengan besar
frekuensi pada osilator.
13
14
Cara menggunakan alat ini yaitu: ketika kita memberikan tegangan positif pada
pin Trigger selama 10uS, maka sensor akan mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik
dengan frekuensi 40kHz. Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin Echo. Untuk
mengukur jarak benda yang memantulkan sinyal tersebut, maka selisih waktu
ketika mengirim dan menerima sinyal digunakan untuk menentukan jarak benda
tersebut. Rumus untuk menghitungnya sudah saya sampaikan di atas.
Berikut adalah visualisasi dari sinyal yang dikirimkan oleh sensor HC-SR04
15
16
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga
dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari
poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor
DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan
sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi
poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka
kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut
tepat pada posisi yang diinginkan.
17
Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC lebih
dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan
pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok
untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan
menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan terdapat di
pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous.
Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling
umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya
90⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya
hanya setengah lingkaran atau 180⁰.
18
Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang
dimilikinya (rating torsi servo).
19
20
Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya sebagai
penggerak kaki robot. Motor servo dipilih sebagai penggerak pada kaki robot
karena motor servo memiliki tenaga atau torsi yang besar, sehingga dapat
menggerakan kaki robot dengan beban yang cukup berat. Pada umumnya motor
servo yang digunakan sebagai pengerak pada robot adalah motor servo 180o
Gambar 2.10. Contoh motor servo 180o yang sering digunakan untuk kaki robot
21