Modul III

Pengaruh PID pada Sistem

Kendali Posisi
I Made Widhi Widana (118130009)
Asisten : Pahala Samosir (13117050)
Tanggal Percobaan : 11/12/2020
EL3106 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak—Pada praktikum kali ini yaitu berjudul Sistem
Kendali Posisi dilakukan 5 percobaan yang bertujuan untuk
memahami konsep pengendalian posisi motor DC secara umum,
memahami sistem pengendalian PID ( Khususnya proporsional-
dervative dalam sistem pengendalian posisi motor DC).,
mengimplementasikan sistem pengendalian posisi motor DC
menggunakan simulasi web, percobaan pertama berjudul
Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kp dimana Kd
dan Ki Constant, percobaan kedua berjudul Percobaan Nilai
Nominal dengan perubahan nilai Kd dimana nilai Kp dan Ki
constant, ketiga Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai
Ki dimana Kp dan Kd Constant, keempat Percobaan Nilai
Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki, Kd ,kelima Percobaan
Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki, Kd mendapatkan
grafik critically damped dengan berubah nilai Kp , Ki , Kd,
metode yang dilakukan adalah mengganti nilai nilai dari K atau
konstanta proposional, Ki konstanta integral, kd konstanta
derivative sesuai dengan yang ditentukan. Untuk hasil yang
didapatkan rata rata system banyak bergelombang atau masih
berosilasi, untuk mendapatkan grafik critical damped pada
percobaan ke lima saya mendapat nilai dari Kp 1, ki 0.001 dan
nilai kd1.2. untuk metode yang di gunakan metode try dan
error,untuk alat dan bahas yang digunakan adalah
mikrocontroler, motor dc, sumber tegangan, dan driver untuk
praktikum langsung sedangkan untuk simulasi di butuhkan
laptop dan internet untuk mengakses website yang sudah di
berikan
Kata Kunci—Kp, Kd, Ki, kontroler PID
Adapun tujuan dari dari modul ini adalah
1. Memahami konsep pengendalian posisi motor DC secara
umum
2. Memahami sistem pengendalian PID ( Khususnya
proporsional-dervative dalam sistem pengendalian posisi
motor DC).
3. Mengimplementasikan sistem pengendalian posisi motor
DC menggunakan simulasi web
II.Landasan Teoretis
A. Mikrokontroler / Arduino UNO
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis
ATmega328. Uno memiliki 14 pin digital input / output
(dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input
analog, resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jack listrik,
header ICSP, dan tombol reset. Uno dibangun berdasarkan apa
yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, sumber
daya bisa menggunakan power USB (jika terhubung ke
komputer dengan kabel USB) dan juga dengan adaptor atau
baterai. Arduino Uno berbeda dari semua board sebelumnya
yang dalam hal ini tidak menggunakan FTDI chip driver USB-
to-serial. Sebaliknya, fitur Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai
versi R2) diprogram sebagai konverter USB-to-serial. Revisi 2
dari Uno memiliki resistor pulling 8U2 HWB yang terhubung
ke ground, sehingga lebih mudah untuk menggunakan mode
DFU.

I. PENDAHULUAN
Pada masa saat ini kita.khusunya pada dunia industri tidak bisa
terlepas dari yang namanya otomatisasi. Untuk sebuah
mesindapat melakukan otomatisasi maka di perlukan sebuah
pengontrol yang dapat mengendalikan sebuah system sesuai
dengan input yang diberikan, dan output yang di inginkan.
Salah satu system control atau controller yang sering di pakai
dapat dunia industry adalah kendai PID atau kendali
proposonal, integral dan derivative, maka dari itu pada
praktikum kali ini kita akan mempelajari bagaimana pengaruh
nilai dari konstantan PID terhadap kendali posisi pada suatu
sistem
Tapi tidak semua pin Arduino dapat digunakan untuk mengolah
signal analog. Pada board Arduino Uno, terdapat enam pin
analog, yakni mulai dari A0 hingga A5. Huruf A pada awal
nama pin Arduino menandakan pin tersebut dapat digunakan
untuk mengolah signal analog. Seberapa tepat nilai signal
analog yang dipetakan secara digital, ditentukan oleh seberapa
besar resolusi ADC. Semakin besar resolusi ADC, maka
semakin mendekati nilai analog dari signal tersebut. Untuk
resolusi ADC pada board Arduino Uno ialah 10 bit, yang berarti
mampu memetakan hingga 1024 discrete analog level.
Beberapa jenis microcontroller lain memiliki resolusi 8 bit, 256
discrete analog level, bahkan ada yang memiliki resolusi 16 bit,
65536 discrete analog level.
B. Analog-to-Digital Converter (ADC)
Analog-to-Digital Converter (ADC) adalah sebuah piranti
yang dirancang untuk mengubah sinyal-sinyal besaran analog
menjadi bentuk sinyal digital. Nilai ADC menunjukkan ratio
perbandingan dengan tegangan yang terbaca. Berikut
persamaannya ialah nilai ADC terukur ialah nilai ADC
maximum dikalikan tegangan terbaca, kemudian dibagi dengan
nilai tegangan sumber. Nilai ADC tergantung dengan tegangan
yang menjadi catu daya sistem mikrokontroler. Untuk board
Arduino biasa menggunakan sumber tegangan 5 volt. Cara
mencari nilai ADC, dengan menerapkan persamaan yang ada
dan tegangan terbaca sebesar 2,12 volt pada board Arduino
Uno. ➢ Board Arduino Uno memiliki resolusi 10 bit, dengan
nilai terbesar 1023. ➢ Tegangan sumber 5 volt dan tegangan
terbaca ialah 2,12 volt. ➢ Nilai ADC terukur ialah nilai ADC
maximum dikalikan tegangan terbaca, kemudian dibagi dengan
nilai tegangan sumber Sehingga diperoleh nilai ADC sebesar
434. Dengan demikian diperoleh nilai ADC sebesar 434 dari
tegangan terukur 2,12 volt. Untuk setiap unit ADC tersebut
memiliki perbandingan tegangan sebesar 4,9 mV
C Pemodelan Posisi Sudut Rotasi Motor DC\
Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya elektromagnetik
sehingga apabila motor tersebut diberi catu daya, arus akan
mengalir ke dalam motor kemudian menghasilkan torsi putar
yang sebanding dengan arus tersebut
D Proportional Integral Derivative Control
Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak
diaplikasikan dalam kontrol proses industri karena
kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan luar
serta dapat diterapkan dalam kondisi operasi yang bervariasi.
Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara benar yaitu
menentukan harga konstanta pengontrol proporsional, integral
dan derivatif yang mengoptimalkan kinerja sistem. Setelah tiga
parameter tersebut ditala, maka nilai parameter pengontrol
tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap selama proses
pengontrolan. 𝐾𝑝 adalah parameter proporsional, 𝐾𝑖 adalah
parameter integral dan 𝐾𝑑 adalah parameter derivatif., PID
Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang
saling dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D
(Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller. Masing-
masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk
dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta.
Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan
masingmasingPengaruh nilai Kp, Ti dan Td pada respon sistem
adalah: • Kp yang kecil akan membuat pengendali menjadi
sensitif dan cenderung membawa loop berosilasi, sedangkan
Kp yang besar akan menghilangkan offset yang besar juga. • Ti
yang kecil bermanfaat untuk menghilangkan offset tetapi juga
cenderung membawa sistem menjadi lebih sensitif dan lebih
mudah berosilasi, sedangkan Ti yang besar belum tentu efektif
menghilangkan offset dan juga cenderung membuat sistem
menjadi lambat. • Td yang besar akan membawa unsur
Derivative menjadi lebih menonjol sehingga respon cenderung
cepat, sedangkan Td yang kecil kurang memberi nilai ekstra
pada saat – saat awal.
E.PWM
PWM singkatan dari Pulse Width Modulation. Pada
mikrokontroler, sinyal PWM beroperasi pada frekuensi rendah
500Hz – 2KHz. Pada board arduino, pin yang bisa
dimanfaatkan untuk PWM adalah pin yang diberi tanda tilde
(~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan pin 11. Pin-pin tersebut
merupakan pin yang bisa difungsikan untuk menghasilkan
sinyal PWM.
 II. METODOLOGI
Ubah Mode

A. Alat dan Bahan

1. Website simulasi ubah
Parameter
B. Langkah Kerja
1. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kp
dimana Kd dan Ki Constant ubah nilai Kp
Ki K
Ubah Mode

submite
ubah
Parameter
tunggu hingga
grafik berhenti
ubah nilai Kp
Ki K

lakukan analisi
submite

4. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki,

Kd
tunggu hingga
grafik berhenti
Ubah Mode

lakukan analisi
ubah Parameter
2. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kd dimana
nilai Kp dan Ki constant
Ubah Mode
ubah nilai Kp Ki K
sesuia dengan nim
ubah
Parameter
submite
ubah nilai Kp
Ki K

take video
submite

tunggu hingga
tunggu hingga grafik berhenti
grafik berhenti

lakukan analisi lakukan analisi

3.Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Ki

dimana Kp dan Kd Constant
 5. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki,
Kd mendapatkan grafik critically damped dengan berubah nilai
Kp , Ki , Kd

Ubah Mode

ubah Parameter

ubah nilai Kp Ki K aga mendapat

grafik critical dumped Gambar Kp = 2, Kd=0, Ki=0,

submite

tunggu hingga grafik berhenti

lakukan analisi
Gambar Kp = 0.5, Kd=0, Ki=0
Pada percobaan Pertama yaitu Percobaan Nilai Nominal dengan
perubahan nilai Kp dimana Kd dan Ki Constant kita akan
IV.HASIL DAN ANALISIS melihat pengaruhnya. Dari hasil percobaan yang didapatkan
1.Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kp dimana mulai dari nilai Kp yang 1 sistem bersosilsi atau kodisi repons
Kd dan Ki Constant system under dumped. Dengan dilakukan perbandingan dari
semua percobaan terlihat bahwa perngaruh nilai kd kjika yang
lain kosntan terletak pada cepat tidaknya suatu system
mencapai titik referensi, selain itu juga berpengaruh pada
dampak osilasi yang system dimana nilai Kp yang terlalu besar
juga akan membuat system cepat tetapi berosilasi.hal hal
tersebut terjadi karena jika nilai Kp kecil maka pengontrol
proposional akan hanya mampu untuk melakukan koreksi
kesalahan yang kecil sehingga respon system mejnadi lambat
bisa di lihat di nilai kp 0.5, jika nilai kp dinaika akan
mengurangi rise time atau waktu yang di butuhkan untuk
mencaai rerenensi bisa diliat pada percobaan dengan nilai kp1,
namun jika nilai kp terlalu besar sampai berlebih akan
menyebabkan system bekerja tidak stabil dan berosilasi. Hal ini
karena nilai Kp memiliki keluaran yang sebanding dengan
besarnya nilai kesalahan.

Gambar Kp = 1, Kd=0, Ki=0, 2 Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Kd dimana
nilai Kp dan Ki constant
 Gambar Kp = 1, Kd=1, Ki=0,
Gambar Kp = 1, Kd=2, Ki=0,
Gambar Kp = 1, Kd=0.5, Ki=0,
Pada percobaan kedua yaitu Percobaan Nilai Nominal dengan
perubahan nilai Kd dimana nilai Kp dan Ki constant dilakukan
percobaan dengan nilai kd 1 2 dan 0.5 , pada percobaan nilai
kd 1 didapat hasil grafik menunjukan system masih besosilasi
tetapi sedikit, sedangkan untuk nilai kd sebesar 2 sistem
berosisilasi tetapi tidak mencapai titik referensinya sedangkan
pada nilai kp 0,5yang berati lebih kecil system berosilasi lebih
kuat dari pada percobaan pertama. Dari ketiga perocbaan
tersebut dapat disimpulakn bahwa nilai kd berperngaruh pada
kuat tidaknya osilasi dan sampai tidaknya suatu system ke titik
referensinya.hal ini memuat dengan meningkatkan nilai kd
dapat meningkatkan ksalbilan system dan mengurangi over
shoot, dari percobaan juga terlihat setiap percobaan grafiknya
pasti tetap mencapai titk refenesi, hal ini disebabkan karena
pengontrolan derivative akan tetap memperbaiki kesalahan
hingga mencapai ksatbilan sebagaimana fungsi dervifativ
3. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai Ki dimana
Kp dan Kd Constant
Gambar Kp = 1, Kd=0, Ki=1,
Gambar Kp = 1, Kd=0, Ki=2,
Gambarv Kp = 1, Kd=0, Ki=0.5
Pada percobaan ke tiga yaitu Percobaan Nilai Nominal dengan
perubahan nilai Kd dimana nilai Kp dan Ki constant kita akan
melihat pengaurh nilai ki mulai dari 1,2 dan 0.5, daro perocaan
yang sudah dilakukan terihat bahwa system yang memili nilai
ki yang besar cenderung berosilasi hebat, dan nilai ki yang kecil
juga mengecilkan osilasi, hal ini membuat bahwa nilai dari ki
membuat system sangat sensitive, dan nilai ki yang besar
cenederung memperlambat respon, hak ini terjadi karena
konstanta integral ki yang besar akan mempercepat hilangnya
offset teapi meningkatkan peningkatakn osilasi yang terjadi
pada suiatu system, fungsi dari control integral ini sendiri
adalah menghasilkan respon system yang memiliki kesalahan
keadaan referensi nol. Dengan suatu system tidak memilki
konstantan integral pengontrol proposonal tidak mapu
menjamin keluaran system dengan keadaan referensi nol atau
steady state
4. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki, Kd
Gambar kp=1.5 ki=1 Kd=0.09
Gambar Kp = 1, Kd=1, Ki=0.1
Gambar Kp=0.09 Ki=0.015 Kd=1
Gambar Kp=1, Ki=0.9,Kd0.15
Pada percobaan keempat ini kami menggunakan nilai dari kad
ki dan kp sesuai dengan nim dan kelompok, pada percobaan
pertama yang nilai dari Kp = 1, Kd=1, Ki=0.1 didapatkan hasil
yang hampir mencapatt steady state hanya masih tidak
berosilasi tetapi melewati titik referensinya. Selain itu setelah
diamati semua percobaan system sangat tidak stabil jika
memilki nilai ki yang besar hal ini bisa dilihat pada percobaan
Gambar kp=1.5 ki=1 Kd=0.09 dimanagraik bahkan tidak stabil
sampai akir hal ini membuat nilai ki akan sengan
memepengaruhi tingkat sensitivitas suatu sistem, kp 1 ki 0.9
dan kd 0,15 sistem masih berosi lasi disebakan karena nilai ki
yang besar dan nilai dari kd yang terlaluk kecil, hasil lain yang
didaptakn untuk nilai kd yang 1 bisa dilihat sistem masih
berosilasi tetapi masih mencapai ttitk stabil dan osilasinya pun
tidak terlau besar teapi respon sistem lebih lambat dari pada
nilai lainya
5. Percobaan Nilai Nominal dengan perubahan nilai KP, Ki, Kd
mendapatkan grafik critically damped dengan berubah nilai Kp
, Ki , Kd, untuk nilai kp yang lebih besar system masih
berosilasi tetapi tidal separah nilai ki yang besar hal ini bisa
diliat pada percobaan
 Link video
https://drive.google.com/drive/folders/1j2LHw72Y2rofHt2a2x
w1LQ_ZUUTc9pEM?usp=sharing

Pada percobaan terakhir kami diperintahkan untuk mendapat

nilai grafik critical dumped dengan kendali posisi, pada
percobaan ini saya melakukan tuning dengan metode try and
erros dengan step pertama mencari nilai kp yang sedikit
memiliki overshoot tetapi dengan respon sitem tang cepat. Hal
ini dikarenkan nilai kp berpengaruh pada rise time dan overshor
stelahkan memasuka nilai ki yang cukup kecil sehingga system
tidak terlalu sensitive,konstanta ki dibutuhkan agar system
melikiki steady state =0, untuk meredakan osilai yang dihasilan
kp dengan cara memasukan nilai kd karena nilai kd akan
mengecilkan tingak kekuatan osilasi suatu sistemn

V .SIMPULAN
1. Pada pengendalian system dengan PID berfous pada 3 nilai
konstanta,bila nilai nilai itu tidak sesuai maka suatu system
dapat tidak bergerak atau berosialsi terlalu tingggi dan dalam
waktu yang lama
2. Pada pengendalian PID konstantan proposional dan Derivatif
cukup di gunakan untuk mengontrol motor DC, hal ini di
sebabkan karena bila kita menggunakan knstanta integral sebuh
motor DC aka lebih sensitive dan bisa merosilasi terlalu kuat
3. Untuk merancang suatu rangkaian PID motor DC dapat
emnggunakan simulasi yang yang telah disediakan

REFERENSI

[1] Mallesham, Gaddam, Rajani, Akula, Automatic Tuning Of

PID Controller Using Fuzzy Logic, University College of
Engineering, Osmania University, Hyderabad, India
[2]Modul Praktikum Sistem Kendali, Lampung selatan:
ITERA,2020.
Lampiran