UJIAN AKHIR SEMESTER

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI OTOMATIS

Disusun Oleh TKA 4D :

Kelompok 3

Agung Krisna Nugroho (194308032)

Diah Febriana (194308054)
Galang Dafa Yudhiatama (194308079)

Dosen Pengampu:

Wahyu Pribadi, S. ST., M.T.

PROGRAM STUDI D-IV PERKERETAAPIAN

POLITEKNIK NEGERI MADIUN

KOTA MADIUN

2021/2022

Tugas Akhir Semester

A. Tujuan
1. Merancang PID controller dengan tuning gain KP, KI, dan KD untuk
pengendalian suhu pada Heater System.
2. Menganalisa proses tuning dengan respon terbaik.
3. Mengaplikasikan kontrol PID pada pengontrolan suhu.

B. Dasar Teori
1. Sistem Kontrol
Secara umum sistem pengendalian adalah susunan komponen -
komponen fisik yang dirakit sedemikian rupa sehingga mampu mengatur
sistem nya sendiri atau sistem diluarnya. Sistem kontrol adalah proses
pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel,
parameter) sehingga berada pada suatu harga range tertentu. Istilah lain
sistem kontrol atau teknik kendali adalah teknik pengaturan, sistem
pengendalian, atau sistem pengontrolan.

2. Kontroler PID
Kontroler PID (Proportional–Integral–Derivative controller)
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut (Feedback).
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing
memiliki kelebihan dan kekurangan. Untuk mempercepat respon maka
dibutuhkan pengendali derivative, sehingga kekurangan yang ada pada
pengendali integral dapat ditutupi. Setiap kekurangan dan kelebihan dari
masing masing pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi dengan
menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional
plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Dalam perancangan sistem
kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar
tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana
yang diinginkan.
 Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan
bertujuan untuk :
 Mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
 Menghilangkan offset
 Menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot

Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah

mengatur parameter P, I, atau D agar tanggapan sinyal keluaran sistem
terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.

Gambar Diagram Blok Kontroler PID

3. Arduino Uno
Arduino Uno adalah arduino board yang menggunakan
mikrokontroler ATmega328. Arduino Uno memiliki 14 pin digital (6 pin
dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah 16 MHz
osilator kristal, sebuah koneksi USB, sebuah konektor sumber tegangan,
sebuah header ICSP, dan sebuah tombol reset. Arduino Uno memuat segala
hal yang dibutuhkan untuk mendukung sebuah mikrokontroler. Hanya dengan
menghubungkannya ke sebuah komputer melalui USB atau memberikan
tegangan DC dari baterai atau adaptor AC ke DC sudah dapat membuanya
bekerja. Tampak atas dari Arduino Uno dapat dilihat pada Gambar berikut :
 Gambar Arduino Uno

4. Sensor Suhu LM35

Sensor suhu LM35DZ adalah komponen elektronika yang memiliki
fungsi untuk mengubah besaran listrik dalam bentuk sinyal analog. Sensor
suhu LM35DZ memiliki keakuratan tinggi dan kemudahan perancangan jika
dibandingkan dengan sensor suhu yang lain. LM35DZ juga memiliki
keluaran impedansi yang rendah dan linearitas yang tinggi sehingga dapat
dengan mudah dihubungkan dengan rangkaian kendali khusus serta tidak
memiliki penyetelan lanjutan.

Gambar Sensor suhu LM35

5. Mosfet
MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)
adalah sebuah perangkat semionduktor yang secara luas di gunakan sebagai
switch dan sebagai penguat sinyal pada perangkat elektronik. MOSFET
adalah inti dari sebuah IC ( integrated Circuit ) yang di desain dan di fabrikasi
dengan single chip karena ukurannya yang sangat kecil.

Gambar Mosfet
MOSFET bekerja secara elektonik memvariasikan sepanjang jalur
pembawa muatan (electron atau hole). Muatan listrik masuk melalui Saluran
pada Source dan keluar melalui Drain. Lebar Saluran di kendalikan oleh
tegangan pada electrode yang di sebut dengan Gate atau gerbang yang
terletak antara Source dan Drain. ini terisolasi dari saluran di dekat lapisan
oksida logam yang sangat tipis. Kapasitas MOS pada komponen ini adalah
bagian Utama nya.
Mosfet memiliki dua mode, mode pertama adalah depletion mode dan
Enhancement Mode.
1. Depletion Mode
Ketika tidak ada tegangan pada Gate maka kondusi channel berada pada
kondisi maksimum. Karena tegangan pada gerbang positif atau negative
konduksi pada channel menurun.
2. Enhancement Mode
Ketika tidak ada tegangan pada Gate, MOSFET tidak akan bersifat
konduksi. Tegangan yang meningkat pada Gate, maka sifat konduksi pada
Channel semakin lebih baik.

Aplikasi Rangkaian Mosfet :

Mosfet pada umumnya di gunakan untuk driver pengendali kecepatan
motor. Dengan input PWM pada Gate maka akan mengontrol tegangan
yang lewat melalui Source ke Drain. Besar kecil nya tegangan yang di
lalui source dan Drain ini ditentukan besar kecil nya nilai PWM yang di
input di Gate. 
6. Serial Monitor
Komunikasi serial Arduino adalah Komunikasi antara Arduino dan
Komputer dapat dilakukan melalui port USB. Dalam hal ini, Arduino  tidak
hanya bisa mengolah data dari pin I/O secara independ, tetapi dapat juga
dikomunikasikan dengan komputer untuk ditampilkan hasil dari pengolahan
datanya sehingga komunikasi yang dilakukan bersifat dua arah. Serial
Monitor pada IDE Arduino adalah sebuah fasilitas yang dapat digunakan
untuk mengontrol ataupun memonitor yang sedang terjadi pada mainboard
arduino melalui komputer. Sebagai contoh untuk memonitor suhu yang
dideteksi sensor suhu di serial monitor.

7. Heater
Electrical Heating Element (elemen pemanas listrik) banyak dipakai
dalam kehidupan sehari-hari. Baik didalam rumah tangga atau pun peralatan
dan mesin industri. Bentuk dan type dari electrical heating element ini
bermacam-macam disesuaikan dengan fungsi, tempat pemasangan dan media
yang akan dipanaskan. Panas yang dihasilkan oleh elemen pemanas listrik ini
bersumber dari kawat ataupun pita bertahanan listrik tinggi (Resistance Wire)
biasanya bahan yang digunakan adalah niklin yang dialiri arus listrik pada
kedua ujungnya dan dilapisi oleh isolator listrik yang mampu meneruskan
panas dengan baik hingga aman jika digunakan.

Gambar Heater
C. Alat dan Bahan
1. Alat
 Simulator Proteus
 Simulator Arduino Uno IDE

2. Bahan
 Sinyal Control PWM
 Serial Monitor
 Resistor LED Hijau
 Mosfet
 Saklar
 Heater
 Output Sensor Suhu

D. Langkah Kerja
1. Pertama, membuat rangkain pada simulator Proteus.
2. Membuat coding PID pada software Arduino IDE.
3. Selanjutnya, memberikan nilai gain KP, KI, dan KD untuk mengetahui
karakteristik
4. Coding dari Arduino IDE dimasukkan ke rangkaian proteus setelah itu dilihat
dari serial monitor.
5. Mencari nilai gain KP, KI, dan KD dengan mencoba random nilainya lalu di
analisis untuk menapatkan respon yang ideal.
6. Setelah menemukan respon yang ideal, salin respon ke exel untuk dianalisis
responnya.
E. Gambar rangkaian dan coding
 Rangkaian heater dengan PID :

 Rangkaian coding Arduino IDE :

F. Data Percobaan tuning
Parameter pengamatan performa sistem ditunjukkan oleh tabel berikut :

Percobaan Gain Gain Gain Error Max Settling Time

KP KI KD Steady overshoot (looping ke : )
State
¿ ¿)

Pertama 1.7 1 1.5 0 102(2%) 98 0 C =50

1020 C =63

Kedua 1.9 1.1 1.7 1 104(4%) 98 0 C =46

1020 C =54

Ketiga 1.817 1 1.74 0 102(2%) 98 0 C =49

1020 C =60

G. Analisa proses tuning untuk mendapatkan respon terbaik

Untuk mendapatkan hasil tuning terbaik perlu dilakukan beberapa kali tuning
untuk mendapatkan karakteristik sistem dan respon yang ideal. Di awal proses
tuning kami mencoba beberapa angka untuk mengetahui range tuning terbaik dan
kami mendapatkan range tuning terbaik derange nilai :
Kp = 1.5-2
Ki = 1-1.2
Kd = 1-2
 Setelah didapat range dari sekian banyak percobaan kami melakukan tuning
lebih detail pada range tersebut. Kami melakukan beberapa kali tuning pada
range tersebut.
1. Percobaan pertama
Pada percobaan pertama kami mengatur nilai gain PID sebagai berikut:
KP =1.7
KI =1
KD =1.5
Dari hasil tuning pertama kami mencari nilai settling time untuk mencari
seberapa cepat dan stabil sistem. pada tuning pertama didapatkan nilai
settling time sebagai berikut :
- Pada 98 derajat C : looping ke 50
- Pada 102 derajat C : looping ke 63

Dari hasil perolehan settling time dapat dinilai sistem masih bisa dipercepat
maka kami menambah nilai KP,KI, dan KD dengan harapan respon lebih
cepat dari percobaan pertama. Namun pada percobaan ini tidak terdapat eror
steady state dan max overshootnya hanya 2% saja

2. Percobaan kedua
Karena di percobaan pertama dinilai respon masih kurang cepat maka kami
menambahkan nilai ketiga gain PID sebagai berikut :
KP = 1.9
KI = 1.1
KD = 1.7
Dari hasil tuning kedua didapatkan data settling time sebagai berikut :
- Pada 98 derajat C : looping ke 46
- Pada 102 derajat C : looping ke 54

Dari hasil perolehan didapat respon yang lebih cepat disbanding dengan
percobaan pertama. Namun pada percobaan kedua terdapat beberapa
kelemahan yaitu nilai overshoot yang terlalu tinggi yaitu 4% serta eror steady
state sebesar 1 derajat C. karena dirasa masih kurang ideal kami mencoba lagi
tuning ke 3 dengan mengurangi nilai KP dan menambah nilai KD untuk
 mengurangi overshoot sistem, selain itu kami mengurangi sedikit nilai KI
karena penambahan KI pada percobaan kedua menyebabkan eror steady state.

3. Percobaan ketiga
Pada percobaan ketiga kami memperbaiki respon pada percobaan kedua
dengan mengatur nilai gain PID sebagai berikut :
KP = 1.817
KI =1
KD = 1.74
Pada percobaan ketiga didapatkan hasil sebagai berikut :
- Pada 98 derajat C : looping ke 49
- Pada 102 derajat C : looping ke 60

Pada percobaan ini didapatkan hasil settling time yang sedikit lebih lambat
disbanding percobaan ketiga namun didapatkan max overshoot yang bagus
sebesar 2% dan error steady state 0.

Analisis seluruh percobaan tuning PID

Dari hasil ketiga percobaan dengan nilai gain PID yang berbeda beda,
setiap percobaan memiliki respon yang berbeda serta memiliki kekuangan
dan kelebihan masing masing. Dari hasil analisis ketiga tuning diatas
percobaan ketiga dinilai paling ideal dan stabil disbanding dengan percobaan
lainnya. Percobaan ketiga mendapatkan respon yang cukup cepat, overshoot
yang kecil, dan tanpa ada error steady state.

Parameter pengamatan performa sistem ditunjukkan oleh tabel berikut :

Pada percobaan ketiga dapat dicari parameter

Gain Gain Gain Error Steady State Settling Time Error RMS
KP KI KD ¿ ¿) (looping ke : ) ¿ ¿)
1.817 1 1.74 100-100=0 98 0 C =49
1020 C =60
 Analisa Grafik

Grafik Respon
120

100

80
Respon Suhu

60

40

20

0
1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91 96 101 106 111 116
Looping

Grafik respon :

Dari hasil grafik respon diatas dapat dilihat jenis grafik tersebut adalah
underdump karena masih memiliki overshoot sebelum mencapat steady state.
Grafik dimulai dengan start suhu sebesar 25 derajat Celcius dan memiliki set
poin sebesar 100 derajat Celcius
 Grafik Error
80
70
60
50
Error Suhu

40
30
20
10
0
1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91 96 101 106 111 116
-10

Looping

Grafik Error :

Dari hasil grafik eror didapatkan eror dapat dihilangkan sehingga tidak terjadi
steady state error. Error dimulai dari suhu 75 derajat Celsius hingga 0 derajat
celcius.
Karakteristik respon transien

Rise time Menggunakan 0-100%(pada looping

ke 53)
Peak time Looping ke 60
Settling time 98 0 C =49
1020 C =60

Max Overshoot 102oC

Steady state 100 oC (Looping ke 114)
Time delay Looping ke 57
H. Kesimpulan
Dari hasil analisis dan percobaan maka dapat disimpulkan :
- PID dapat digunakan sebagai kontroler Heater/pemanas untuk
memperbaiki respon suhu dari power supply
- Tuning PID perlu dilakukan berulang kali untuk mendapatkan hasil
respon yang cepat dan stabil.