4.

1 Tujuan Praktikum
Adapun tujuan praktikum yang akan dilaksanakan sebagai berikut.
1. Untuk memahami karakteristik sistem kontrol PID
2. Untuk memahami dan mampu melakukan pemodelan Sistem Kontrol Motor DC
dengan PID
3. Untuk mengetahui dan memahami fungsi dari sistem yang dibuat

4.2 Tinjauan Pustaka

Sistem kontrol motor DC dengan menggunakan metode PID (Proportional-Integral-

Derivative) merupakan salah satu pendekatan yang umum digunakan dalam aplikasi
industri dan otomasi. Motor DC adalah perangkat yang sering digunakan dalam
berbagai sistem, termasuk kendaraan listrik, robotik, mesin industri, dan lain
sebagainya. Dalam tinjauan pustaka ini, kita akan membahas tentang prinsip dasar
sistem kontrol motor DC dengan PID dalam mode closed loop (Dorf & Bishop, 2010).

Motor DC adalah tipe motor listrik yang mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik melalui gaya elektromagnetik. Motor ini terdiri dari rotor (bagian yang
berputar) dan stator (bagian yang diam). Prinsip kerjanya berdasarkan pada hukum
elektromagnetisme, di mana medan magnet yang dihasilkan oleh aliran listrik melalui
kumparan menghasilkan torsi pada rotor (Dorf & Bishop, 2010).

Karakteristik motor DC meliputi respons torsi-ke-arus yang linier, respons kecepatan-

ke-tegangan yang linier, inersia mekanik, dan perlawanan internal. Karakteristik inersia
dan perlawanan motor dapat mempengaruhi respons sistem kontrol dan pengaturan
parameter PID yang optimal (Ogata, 2010).

Sistem kontrol closed loop memanfaatkan umpan balik (feedback) dari sistem untuk
menghasilkan sinyal kontrol yang sesuai. Dalam sistem kontrol motor DC, umpan balik
diperoleh dari sensor yang mengukur kecepatan, posisi, atau arus motor. Sinyal umpan
balik ini kemudian dibandingkan dengan set point atau referensi yang diinginkan.
Selanjutnya, kontroler PID menghasilkan sinyal kontrol yang akan mengatur input
listrik ke motor (Franklin et al. 2014).
PID controller adalah algoritme kontrol yang paling umum digunakan dalam sistem
kontrol industri. PID controller terdiri dari tiga komponen dasar: proporsional (P),
integral (I), dan derivatif (D). Setiap komponen memiliki peran dan kontribusi yang
berbeda dalam menghasilkan sinyal kontrol yang optimal.
1. Proporsional (P) Komponen proporsional menghasilkan sinyal kontrol yang
sebanding dengan perbedaan antara set point dan umpan balik. Semakin besar
perbedaan ini, semakin besar pula sinyal kontrol proporsional yang dihasilkan.
Komponen ini memberikan respons segera terhadap perubahan set point atau
gangguan pada sistem.
2. Integral (I) Komponen integral menggunakan integral dari perbedaan antara set
point dan umpan balik dalam jangka waktu tertentu. Ini membantu dalam
mengatasi kesalahan yang tidak bisa dihilangkan oleh komponen proporsional
saja. Komponen ini menghasilkan sinyal kontrol yang menghilangkan kesalahan
statis.
3. Derivatif (D) Komponen derivatif mengukur laju perubahan kesalahan dengan
waktu. Hal ini membantu dalam mengantisipasi perubahan yang cepat pada sistem
dan menghasilkan sinyal kontrol yang mengurangi osilasi atau overshoot yang
berlebihan. Komponen ini membantu sistem mencapai respons yang lebih cepat
dan stabil (Åström & Murray, 2008).

Tuning atau pengaturan parameter PID merupakan langkah penting dalam

mengoptimalkan kinerja sistem kontrol motor DC. Parameter yang harus diatur
termasuk gain proporsional, waktu integral, dan waktu derivatif. Berbagai metode
tuning yang umum digunakan meliputi metode percobaan dan kesalahan, Ziegler-
Nichols, Cohen-Coon, dan metode optimasi.
Sistem kontrol motor DC dengan PID memiliki beberapa keunggulan, antara lain:
1. Kemampuan untuk mengatur kecepatan dan posisi motor dengan presisi tinggi.
2. Stabilitas yang baik dan kemampuan untuk merespons perubahan set point dan
gangguan sistem.
3. Kemampuan untuk mengatasi gangguan dan kesalahan statis.
Namun, ada tantangan yang harus dihadapi dalam penggunaan PID controller, termasuk
kesulitan dalam menentukan parameter PID yang optimal (Khalil, 2002).
4.3 Waktu dan Lokasi Praktikum
Praktikum Dasar Sistem Pengaturan modul “Sistem Kontrol Motor DC dengan PID
(Close Loop)” dilaksanakan pada hari Jum’at, tanggal 19 Mei 2023 pukul 07.30 – 8.30
WITA yang bertempat di laboratorium Elektro Lanjut Fakultas Teknik Universitas
Mulawarman.

4.4 Alat dan Bahan

Adapun alat dan bahan yang digunakan pada saat praktikum yaitu sebagai berikut.
1. PC (Komputer atau Laptop)
2. Modul Praktikum
3. Software MATLAB

4.5 Identifikasi Variabel Praktikum

Adapun Identifikasi Variabel Praktikum yaitu sebagai berikut.
1. PID
2. DC Motor
3. Transfer Function (TF)
4. Step Response
5. Rise Time
6. Overshoot
7. Settling Time

4.6 Definisi Operasional Variabel

Definisi Operasional dari Variabel diatas yaitu sebagai berikut.
1. PID: PID controller bekerja berdasarkan prinsip umpan balik yang menggunakan
informasi dari sistem yang dikontrol untuk menghasilkan sinyal kontrol yang
sesuai.
2. DC Motor: Motor yang digunakan dalam sistem ini, yang mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik.
3. Transfer Function (TF): Fungsi matematis yang menggambarkan hubungan antara
input dan output dalam sistem kontrol motor DC.
4. Step Response: Respon sistem terhadap sinyal input berupa fungsi tangga.
5. Rise Time: Waktu yang dibutuhkan oleh sistem untuk mencapai 90% dari nilai
setpoint setelah menerima input yang berubah.
6. Overshoot: Puncak nilai output yang melebihi nilai setpoint saat respon sistem.
7. Settling Time: Waktu yang dibutuhkan oleh sistem untuk mencapai kestabilan
setelah respon terhadap perubahan input.

4.7 Gambar Rancangan

Adapun gambar rancangan skema percobaan sebagai berikut.

Gambar 4.1 Skema Percobaan

4.8 Prosedur Praktikum

Adapun prosedur percobaan praktikum sebagai berikut.
4.8.1 Simulink
1. Dinyalakan PC (Komputer atau Laptop) yang akan digunakan.
2. Dijalankan Program MATLAB.
3. Dijalankan Simulink pada MATLAB.
4. Dibuat diagram blok sistem Close Loop seperti gambar 4.1 diatas
5. Digunakan Fungasi Alih Motor DC pada Modul 3
Konstanta yang digunakan pada praktikum ini yaitu:
a) Moment inersi dari rotor (J) = 0.01 kg.m2/s2
b) Rasio redaman dari sistem mekanik (b) = 0.1 Ns/m
c) Konstanta gaya elektromagnetik (K=Kb=Ka) = 0.01 Nm/Amp
d) Hambatan (R) = 1Ω
e) Induktansi (L) = 0.5 H
6. Dilihat dari sistem kontrol PID pada motor DC diharapkan:
a) Settling time kurang dari 2 detik
 b) Overshoot kurang dari 5%
c) Steady-state error kurang dari 1%
7. Diatur nilai Kp, Ki, Kd
a) Kondisi 1 = nilai Kp=100, Ki=1 dan Kd=1
b) Kondisi 2 = nilai Kp=100, Ki=200 dan Kd=1
c) Kondisi 3 = nilai Kp=100, Ki=200 dan Kd=10
8. Diamati hasil dari sistem yang telah dibuat

4.8.2 Pengontrol PID menggunakan Matlab

1. Buka aplikasi MATLAB
2. Klik Editor >> New >> Script
3. Klik Save, dan beri nama file Modul4.
4. Buatlah sintaks seperti di bawah ini

5. Atur nilai numerator dan denominator sesuai dengan fungsi alih yang digunakan
6. Atur nilai Kp, Ki, Kd
a. Kondisi 1 = nilai Kp=100, Ki=1 dan Kd=1
b. Kondisi 2 = nilai Kp=100, Ki=200 dan Kd=1
c. Kondisi 3 = nilai Kp=100, Ki=200 dan Kd=10
7. Klik run untuk menjalankan program.
8. Letakkan kursor pada nilai Kp lalu klik kanan >>Increment Value and Run
Section
9. Atur nilai Kp, Ki, Kd
10. Amati step response pada sistem.

4.9 Data Hasil Pengamatan

Adapun data hasil pengamatan pada percobaan praktikum sebagai berikut.
1. Gambar Gelombang

Gambar 4.2 Program Sistem Kontrol Motor DC dengan PID Close Loop

Gambar 4.3 Hasil Gelombang Sistem Kontrol Kondisi 1 (kp=100, ki=1, kd=1)
Gambar 4.4 Hasil Gelombang Sistem Kontrol Kondisi 2 (kp=100, ki=200, kd=1)

Gambar 4.4 Hasil Gelombang Sistem Kontrol Kondisi 3 (kp=100, ki=200, kd=10)

Gambar 4.5 Hasil Gelombang Sistem Kontrol Kondisi 1 (kp=100, ki=1, kd=1)
dengan Matlab
 Gambar 4.6 Hasil Gelombang Sistem Kontrol Kondisi 1 (kp=100, ki=200, kd=1)
dengan Matlab

Gambar 4.7 Hasil Gelombang Sistem Kontrol Kondisi 1 (kp=100, ki=200, kd=10)
dengan Matlab

2. Pengenalan Blok

Tabel 4.1 Blok - Blok yang Digunakan

No. Gambar Blok Nama Blok

1. Step

2. SUM
 3. Gain

4. Tranfer FCN

5. Scope

3. Tugas Praktikum

K
P ( s )=
( Js +b ) ( Ls+ R ) + K 2
K
P ( s )= 2
Js . Ls+ Js . R+b . Ls+ b . R+ K
K
P ( s )= 2 2
JLs + ( J . R+b . L ) s+ b . R+ K
K
P ( s )= 2 2
(3.2284 x 2.75) s + ( 3.2284 x 4+3.5077 x 2.75 ) s+3.5077 x 4 + K
0.0274
P ( s )= 2
8.8781 s +22.559775 s+14.0308+0.00075076
0.0274
P ( s )= 2
8.8781 s +22.559775 s+14.0315508
Gambar 4.5 Hasil Gelombang Sistem Kontrol dengan Simulink
Listing
clear all
clc
num = [0.0274]
denom = [8.8781 22.559775 14.0315508]

Gp = tf (num, denom)
H=1

M = feedback (Gp, H)
step(M)
hold on
grid on

kp = 100
ki = 1
kd = 1

Gc = pid (kp,ki,kd)
Mc = feedback (Gc*Gp, H)
step (Mc)
grid on

Gambar 4.5 Hasil Gelombang Sistem Kontrol dengan Matlab

4.10 Pembahasan

Dalam praktikum Dasar Sistem Pengaturan modul “Sistem Kontrol Motor DC dengan
PID (Close Loop)”. Pada praktikum ini, dilakukan pemodelan dan pengendalian motor
DC menggunakan Simulink MATLAB. Langkah-langkah awal meliputi menyalakan
PC, menjalankan program MATLAB, dan membuka Simulink di dalam MATLAB.
Selanjutnya, dibuat diagram blok sistem kontrol Close Loop sesuai dengan gambar 4.1
yang telah disediakan.

Dalam praktikum ini, digunakan Fungsi Alih Motor DC yang telah dijelaskan
sebelumnya. Terdapat beberapa konstanta yang digunakan, antara lain moment inersia
rotor (J), rasio redaman sistem mekanik (b), konstanta gaya elektromagnetik (K = Kb =
Ka), hambatan (R), dan induktansi (L). Nilai-nilai konstanta tersebut diberikan untuk
menjalankan praktikum. Tujuan dari praktikum ini adalah untuk mengamati kinerja
sistem kontrol PID pada motor DC. Ada beberapa kriteria kinerja yang diharapkan,
yaitu settling time kurang dari 2 detik, overshoot kurang dari 5%, dan steady-state error
kurang dari 1%.

Selanjutnya, dilakukan penyesuaian nilai Kp, Ki, dan Kd pada pengendali PID.
Terdapat tiga kondisi yang diuji, yaitu kondisi 1 dengan nilai Kp=100, Ki=1, dan Kd=1;
kondisi 2 dengan nilai Kp=100, Ki=200, dan Kd=1; dan kondisi 3 dengan nilai Kp=100,
Ki=200, dan Kd=10. Dalam setiap kondisi, diamati hasil dari sistem yang telah dibuat.

Pada bagian selanjutnya, dilakukan pengendalian PID menggunakan MATLAB. Dalam

aplikasi MATLAB, dibuka Editor dan dibuat sebuah script dengan nama file Modul4.
Selanjutnya, sintaks sesuai dengan modul diimplementasikan, termasuk pengaturan nilai
numerator dan denominator sesuai dengan fungsi alih yang digunakan. Nilai Kp, Ki,
dan Kd juga diatur sesuai dengan kondisi yang sama seperti pada percobaan
sebelumnya.

Setelah semua pengaturan selesai, program dijalankan dan dilakukan pengamatan

terhadap step response sistem. Kursor dapat diletakkan pada nilai Kp, dan dengan
mengklik kanan, nilai tersebut dapat diubah secara bertahap dan sistem dapat diamati
bagaimana merespons perubahan tersebut.
Pada bagian akhir laporan, terdapat data hasil pengamatan yang diperoleh selama
praktikum. Terdapat gambar gelombang sistem kontrol motor DC dengan PID Close
Loop sesuai dengan ketiga kondisi yang diuji. Selain itu, terdapat juga hasil gelombang
sistem kontrol menggunakan MATLAB dengan nilai Kp, Ki, dan Kd yang sama.

Secara keseluruhan, praktikum ini bertujuan untuk memahami dan mengamati kinerja
sistem kontrol PID pada motor DC. Melalui pemodelan dan pengendalian menggunakan
Simulink MATLAB, dapat diamati bagaimana sistem merespons perubahan input dan
bagaimana pengaturan nilai Kp, Ki, dan Kd memengaruhi kinerja sistem. Praktikum ini
memberikan pemahaman praktis tentang penerapan kontrol PID pada sistem motor DC.
4.11 Kesimpulan

Berdasarkan hasil praktikum modul “Sistem Kontrol Motor DC dengan PID (Close
Loop)” maka diperoleh kesimpulan sebagai berikut:
1. Sistem kontrol PID dapat memberikan kinerja yang baik dalam menyesuaikan
output sistem dengan nilai setpoint yang diinginkan. Karakteristik utama dari
kontrol PID meliputi kemampuan untuk mengurangi steady-state error, mengatasi
overshoot, dan mencapai settling time yang cepat. Dengan pemahaman tentang
karakteristik ini, kita dapat merancang dan mengoptimalkan pengendali PID untuk
berbagai sistem.
2. Pemodelan Sistem Kontrol Motor DC dengan PID adalah bahwa kita dapat
mengaplikasikan prinsip kontrol PID untuk mengatur kecepatan dan posisi motor
DC. Dengan menggunakan perangkat lunak Simulink MATLAB, kita dapat
membangun model matematis motor DC, menerapkan kontrol PID, dan
melakukan simulasi untuk menganalisis dan mengamati kinerja sistem.
Kemampuan untuk memodelkan dan mengendalikan motor DC dengan PID
memberikan dasar yang kuat untuk mengembangkan sistem kontrol yang lebih
kompleks.
3. Sistem Kontrol Motor DC dengan PID, dapat mengatur kecepatan dan posisi
motor dengan presisi yang diinginkan. Fungsi dari sistem yang dibuat adalah
untuk mengontrol motor DC agar sesuai dengan setpoint yang ditentukan. Dengan
pengaturan nilai Kp, Ki, dan Kd yang tepat, sistem dapat mencapai waktu settling
yang cepat, mengurangi overshoot, dan meminimalkan steady-state error. Melalui
pemodelan dan pengendalian sistem, kita dapat memahami bagaimana pengaruh
perubahan parameter dan bagaimana sistem merespons terhadap input yang
berbeda.

4.12 Diskusi

Sebaiknya, dalam praktikum Sistem Kontrol Motor DC dengan PID (Closed Loop)
menggunakan MATLAB, memberikan kebebasan kepada praktikan untuk mengubah
parameter dan menambahkan komponen baru pada sistem kontrol akan memberikan
beberapa keuntungan yang signifikan dalam memahami karakteristik sistem secara lebih
mendalam.
4.13 Daftar Pustaka

Åström, K. J., & Murray, R. M. (2008). Feedback Systems: An Introduction for

Scientists and Engineers. Princeton University Press.

Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2010). Modern Control Systems (12th ed.). Pearson.

Franklin, G. F., Powell, J. D., & Emami-Naeini, A. (2014). Feedback Control of

Dynamic Systems (7th ed.). Pearson.

Khalil, H. K. (2002). Nonlinear Systems (3rd ed.). Prentice Hall.

Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5th ed.). Prentice Hall.