PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 1
IDENTIFIKASI SISTEM DAN RESPON TRANSIEN
LABORTORIUM KENDALI

Disusun oleh:
Rio Yudhistira
3332170035

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA

2019
 BAB I
METODOLOGI PRAKTIKUM

1.1.Identifikasi Sistem Step

a) Buatlah respon dengan step input untuk fungsi alih berikut.
25
( )=
+ 4 + 25
b) Ketikkan listing program di bawah ini pada command window atau editor
window
num = [25];
den = [1 4 25]
step (num,den)

c) Didapatkan gambar

Gambar 1. 1 Step Respon Sistem

d) Tentukan nilai %OS (persentase Overshoot), damping ratio dengan
mengetikan perintah berikut:
peak = 1.25;
ss = 0.998;
os = 100*(peak-ss)/ss
dampingratio = -log(os/100)/sqrt(pi^2+(log(os/100))^2)

e) Tentukan pula DC gain jika diketahui magnitude pada step input adalah 3
dengan menggetikan perintah berikut :
u = 3;
ss = 0.998;
dcgain = ss/u
 f) Tentukan nilai naturar frequency dengan mengetikan perintah berikut :
dt = (2.56-0.679);
wd = 2*pi/dt;
wn = wd/sqrt (1-dampingratio^2)

1.2.Identifikasi Sistem Bode

a) Buatlah respon dengan bode input untuk fungsi alih berikut.
25
( )=
+ 4 + 25
b) Ketikkan listing program di bawah ini pada command window atau editor
window
num = [25];
den = [1 4 25]
bode (num,den)

c) Didapatkan gambar

Gambar 1.2 Diagram Bode Magnitude and Phase

d) Tentukan nilai DC gain dengan mengetikkan perintah berikut ini
MO = 0.0025;
dcgain = 10^(MO/20)

1.3.Respon Transien Orde 1

a) Ketikkan fungsi alih dari pada command window atau editor window

b) Gunakan fungsi step untuk menampilkan respon system

c) Amati respon system yang diperoleh lalu catat karakteristiknya
1.4.Respon Transien Orde 2

a) Ketikkan fungsi alih dari pada command window atau editor window

b) Gunakan fungsi step untuk menampilkan respon system

c) Amati respon system yang diperoleh lalu catat karakteristiknya
1.5.Kestabilan Sistem

a) Ketikkan fungsi alih dari pada command window

atau editor window

b) Gunakan fungsi step untuk menampilkan respon system
c) Amati respon system yang diperoleh lalu catat karakteristiknya
 BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa yang dimaksud dengan identifikasi sistem?
Jawab:
Identifikasi system adalah penggolongan / pemisahan system dimana dipisahkan
dengan suatu variabel untuk dianalisa, contoh:
Time respon, dan frequency respon

2. Apa yang dimaksud dengan respon transien?

Jawab:
Respon transien adalah respon yang berlangsung dari keadaan awla sampai
keadaan akhir, respon transien berguna untuk menunjukan karakteristik output
terhadap input dalam time domain [1].

3. Apa yang dimaksud dengan kestabilan system?

Jawab:
Kestabilan system adalah dimana system menjadi stabil yaitu dengan persentase
2% atau 5% hal ini dapat diperhitungkan dengan menggunakan metode Routh-
Hurwitz [1].

4. Sebutkan dan jelaskan spesifikasi respon transien!

Jawab:
Delay time =waktu yang dibutuhkan system untuk naik dari 10% s/d
50%

Rise time =waktu yang dibutuhkan system untuk naik mencapai

80% atau 90%

Peak time =waktu yang dibutuhkan system untuk naik mencapai

puncak

Percentage overshoot = bagian yang melebihi dari batas stabil system

Settling time = waktu yang dibutuhkan system untuk mencapai nilai

stabil
5. Tuliskan persamaan fungsi alih dari system orde 1 dan orde 2
Jawab:

( )
Orde 1 =
( )

( )
Orde 2 =
( )

2.2 Tugas Modul

1. Tentukan grafik karakter dan hitung Time rise, Time peak, Time settling,
persetase Overshoot, Steady state,Natural frequency, dari
Jawab:

Gambar 2. 1 Hasil Step

Hasil program menunjukan bahwa nilai

Time rise = 0.426
Time peak = 1.06
Time settling = 3.54
Persentase overshoot =35.1
Steady steady =1
Damping ratio =0.6671
Natural frequency =3.4010
2.3 Tugas Tambahan
a. Ketikkan fungsi alih dari pada command window atau editor window

b. Gunakan fungsi step untuk menampilkan respon system

 c. Amati respon system yang diperoleh. Cari nilai error pada respon tersebut

d. Ganti fungsi alih menjadi

e. Lalu ulangi tahap 2 dan 3

Jawab:

Gambar 2. 2 Hasil Step Orde 1

Gambar 2. 3 Hasil Step Orde 2

Dari hasil diatas dapat disimpulkan bahwa nilai dari persentase yang diambil
adalah 0.5 untuk keduanya
 BAB III
ANALISA

3.1. Teori Dasar

3.1.1. Identifikasi System
Identifikasi system adalah penggolongan / pemisahan system dimana
dipisahkan dengan suatu variabel untuk dianalisa, contohnya adalah time
response dan frequency response.

Time respons adalah respon yang spesifikasi performansinya didasarkan

pada pengamatan bentuk respon output sistem terhadap berubahnya waktu.
Secara umum spesifikasi performansi respon waktu dapat dibagi atas dua
tahapan pengamatan, yaitu :

 Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi respon sistem yang diamati

mulai saat terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai respon
masuk dalam keadaan steady state [2].
 Spesifikasi Respon Steady State, adalah spesifikasi respon sistem yang
diamati mulai saat respon masuk dalam keadaan steady state sampai waktu
tak terbatas [2].

Selain time response ada lagi frequency response, adalah karakteristik

respon yang spesifikasi performansinya didasarkan pengamatan magnitude dan
sudut fase dari penguatan/gain (output/input) sistem untuk masukan sinyal sinus
(A sin wt), pada rentang frekuensi ω = 0 s/d ω = ∞ [2].
3.1.2. Percobaan 1

Gambar 3.1 Hasil Percobaan 1

 Pada hasil percobaan 1 adalah dimana dihasilkan gambar yang dapat
diidentifikasikan menggunakan waktu atau bisa dibilang time response yang dimana
merupakan salah satu cara untuk mengidentifikasi sebuah system Gambar 3.1 bisa
didapat jika memasukkan perintah step sebagai berikut:
num = [25];
den = [1 4 25]
step (num,den)

Yang dimana maksud dari perintah num adalah nilai pembilang dan den adalah
nilai penyebut maka dari perintah diatas fungsi alih yang diuji coba adalah
pada Gambar 3.1 dapat dilihat karakter dari system tersebut dengan menampilkan
karakter diagram maka akan diketahui nilai dari spesifikasi system, system ini juga bisa
dibilang dengan dalam keadaan yang stabil dikarenakan dapat melihat nilai akhir.

Pada percobaan ini juga dicari nilai OS, damping ratio dengan menggunakan
perintah berikut:
peak = 1.25;
ss = 0.998;
os = 100*(peak-ss)/ss
dampingratio = -log(os/100)/sqrt(pi^2+(log(os/100))^2)

OS adalah persentase overshoot yang dimana merupakan daerah yang melebihi

nilai kestabilan system, dan cara mencarinya adalah dengan rumus
100 ∗ (peak − ss)

dan dapat dilakukan dengan perhitungan manual

100 ∗ (1.25 − 0.998)
= 25.2505
0.998
dan ternyata hasilnya sama seperti yang dijalan kan pada matlab dan bisa ditulis pada
ditabel seperti pada Tabel 3.1
Damping ratio adalah tahanan dari system yang mempengaruhi nilai natural
frequency dan cara mencarinya dengan manual adalah dengan persentase dari OS
ln(100)
−
+ ln(100)
dan didapat bahwa hasil dari perhitungan adalah
25.2505
ln( 100 )
− = 0.412
25.2505
+ ln( )
100
dan ternyata hasilnya adalah hampir mendekati nilai yang dijalankan pada matlab dan
dapat dilihat perbandingannya pada Tabel 3.1
 Setelah menemukan nilai OS maka dapat menentukan nilai DC gain dan natural
frequency yang didapat jika menggunakan perintah berikut:
u = 3;
ss = 0.998;
dcgain = ss/u

dt = (2.56-0.679);
wd = 2*pi/dt;
wn = wd/sqrt (1-dampingratio^2)

Dc gain adalah perbandingan dari nilai steady state dan magnitude dari step
input dan dapat dicari dengan persamaan berikut :
=

Dan didapat dengan perhitungan nilai DC gain adalah

0.998
= 0.332666
3
Hasil yang didapat adalah sama hanya berbeda pada pembulatan saja dengan yang
dijalankan pada matlab dan perbandingan nilai dapat dilihat pada Tabel 3.1

Natural frequency adalah nilai perbandingan damping frequency dengan nilai

zeta atau damping ratio dan dapat dicari dengan rumus berikut:
=
1−
Dimana =
dan dihasilkan nilai
3.3403
= 3.6658
1 − 0.412
Hasil yang didapat adalah sama hanya berbeda pada pembulatan saja dengan yang
dijalankan pada matlab dan perbandingan nilai dapat dilihat pada Tabel 3.1

Tabel 3. 1 Perbandingan Nilai Percobaan dan Perhitungan

Kategori Matlab Perhitungan
Overshoot 25.2505 25.2505
DC gain 0.3327 0.332666
Natural frequency 3.6468 3.6658
Damping ratio 0.4013 0.412

Dari tabel diatas dapat disimpulkan bahwa percobaan 1 hampir sama dengan
nilai perhitungan dan juga system yang diuji merupakkan system yang stabil
3.3.2. Percobaan 2

Gambar 3. 2 Hasil Percobaan 2

Pada hasil percobaan 2 adalah dimana dihasilkan gambar yang dapat
diidentifikasikan menggunakan frekuensi atau bisa dibilang frequency response yang
dimana merupakan salah satu cara untuk mengidentifikasi system, Sebenarnya
percobaan 1 dan percobaan 2 sama saja persamaannya hanya saja cara
mengidentifikasinya saja yang berbeda jika percobaan 1 adalah dengan time response
percobaan 2 adalah dengan frequency response maka perintah yang digunakan juga
berbeda jika percobaan 2 digunakan peintah seperti berikut:
num = [25];
den = [1 4 25]
bode (num,den)

Pada percobaan 2 juga menentukan nilai DC gain dengan menggunakan perintah

seperti berikut :
MO = 0.0025;
dcgain = 10^(MO/20)

Pada bode respon DC gain dapat ditentukan dengan persamaan berikut

= 10( )

Dan didapat hasilnya adalah

.
10( )
= 1.00028
Yang dimana hasilnya hampir sama dengan yang dijalan kan pada matlab dan
perbandingannya dapat dilihat pada Tabel 3.2
Tabel 3. 2 Perbandingan DC gain

Kategori Matlab Perhitungan

DC gain 1.0003 1.00028
3.3.3. Respon Transien

Respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal
sampai keadaan akhir. Respon transien menunjukkan karakteristik output terhadap input
dalam time domain. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari respon
transiennya.\ Untuk menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input
seperti fungsi impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering digunakan
adalah unit step, karena input ini menyediakan informasi tentang karakteristik respon
transien dan steady state dari suatu sistem.

Spesifikasi respon transien sebagai berikut

 Delay time (Td)
 Rise time (Tr)
 Peak time (Tp)
 Persent overshoot, (%OS)
 Settling time (Ts)

3.3.4. Kestabilan System

Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan

RouthHurwithz Criterion. Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar polinomial
yang berada di sebelah kanan sumbu origin adalah sama dengan banyaknya perubahan
tanda yang terjadi pada kolom pertama.

3.3.5. Percobaan 3

Pada percobaan 3 ini membahas tentang system berorde-1 yang mana memiliki
fungsi alih seperti berikut:

Dan dengan memasukkan perintah berikut ke dalam matlab dengan fungsi step :

num = [3];
den = [1 3]
step (num,den)

Maka akan didapat hasil diagram seperti berikut:

 Gambar 3. 3 Hasil Percobaan 3
Pada percobaan ini membahas tentang system orde 1 dimana pada system orde 1
ini memiliki karakter bahwa tidak adanya nilai titik puncak yang ada dan hanya
memiliki nilai time rise, settling time, dan final value yang dimana menunjukan kalau
system ini berjalan dengan stabil, selain tidak memiliki time peak persaman system orde
1 juga tidak memiliki overshoot percentage karena puncak adalah steady state

Untuk menghitung nilai time rise dan time settling digunakan persamaan
berikut:
= 2.2
=4

3.3.5. Percobaan 4

Pada percobaan 4 ini membahas tentang system berorde-2 yang mana memiliki
fungsi alih seperti berikut:

Dan dengan memasukkan perintah berikut ke dalam matlab dengan fungsi step :

num = [3];
den = [1 1 3]
step (num,den)

Maka akan didapat hasil diagram seperti berikut:

 Gambar 3. 4 Hasil Percobaan 4
Berbeda dengan orde 1 orde 2 memiliki nilai puncak dan juga persentas
overshoot yang dimana dapat dicari dengan persamaan berikut
( − )
=

=
4
= 2%
3
= 5%

% = −( 1− )

System orde2 yang dicoba menunjukan nilai karakternya yang dimana system ini
bisa dibilang stabil

3.3.6. Percobaan 5

Pada percobaan 5 ini membahas tentang kestabilan system yang dimana

dilakukan dengan cara menguji coba fungsi alih berikut

Yang dimana menghasilkan gambar seperti berikut:

 Gambar 3. 5 Hasil Percobaan 5

Pada percobaan ini dapat dilihat hasilnya adalah system yang tidak stabil
dikarenakan tidak terlihatnya nilai akhir atau nilai stabil pada system.
 BAB IV
KESIMPULAN

Berdasarkan data hasil percobaan dan teori yang ada dapat diambil beberapa
kesimpulan pada percobaan ini yaitu sebagai berikut.
1. Identifikasi system adalah penggolongan / pemisahan system dimana
dipisahkan dengan suatu variabel untuk dianalisa, contohnya adalah time
response dan frequency response.

2. Time respons adalah respon yang spesifikasi performansinya didasarkan

pada pengamatan bentuk respon output sistem terhadap berubahnya waktu.

3. frequency response, adalah karakteristik respon yang spesifikasi

performansinya didasarkan pengamatan magnitude dan sudut fase dari
penguatan/gain (output/input) sistem untuk masukan sinyal sinus (A sin wt),
pada rentang frekuensi ω = 0 s/d ω = ∞.

4. Pesamaan orde 1 hanya memiliki time rise dan time settling dan tidak
memiliki nilai time peak dan juga overshoot

5. Kestabilan system diperlukan untuk membuat suatu system bekerja dengan

baik
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Wiryadinata, R., & Asisten Laboratorium Kendali. (2019). Modul Praktikum
Dasar System Kendali. Cilegon : Laboratorium Kendali

[2] Fatchul Arifin (2015). Respon Waktu dan Respon Frekuensi. Yogyakarta :
Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta