LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI OTOMATIS

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI OTOMATIS 1

Disusun oleh: TKA 4D – Kelompok 3

Agung Krisna Nugroho 194308032

Diah Febriana 194308054
Galang Dafa Yudhiatama 194308079

Dosen Pengampu:

Wahyu Pribadi, S. ST., M. T.

PROGRAM STUDI D-IV PERKERETAAPIAN

POLITEKNIK NEGERI MADIUN

KOTA MADIUN

2021/2022
Praktikum 1 Simulasi Transfer Function dan Analisis Respon transient dengan Matlab
I. Tujuan
1. Mahasiswa memahami konsep transfer function
2. Mahasiswa dapat membuat simulasi transfer function di Matlab

II. DASAR TEORI

Referensi :
Control System Engineering (sixth edition), Norman S. Nise, halaman 45

Penjelasan :
Dari persamaan (2.55) diubah menjadi transformasi laplace dengan mengacu tabel
berikut :
 Referensi :
Control System Engineering (sixth edition), Norman S. Nise, halaman 37

Didapatkan transfer function G(s) berikut :

C( s) 1
G ( s )= =
R( s) s +2
Dari persamaan (2.57) dapat disimulasikan dengan Matlab untuk mengetahui respon sistem
sebagai berikut :

Plot respon sistem tampak seperti berikut :

Keterangan property scope :

Cara mendapatkan data grafik :

1. Menuliskan code berikut di Command Window : plot(ScopeData(:,1),

[ScopeData(:,2),ScopeData(:,3)])

2. Data plot grafik dapat dilihat di Workspace

III. PERCOBAAN
Dari soal berikut buatlah plot respon system dengan Matlab berikut karakteristik respon
transiennya : (referensi : Modern Control Engineering. Halaman 170)

1.
 2.

C(s) s 2+5 s+5

3. G ( s )= = 4
R(s) s +1. 65 s 3+ 5 s 2+6.5 s+2

C( s) s 2+ 4 s+3
4. G ( s )= = 3
R( s) s + 3 s 3+7 s+ 5

IV. PENYELESAIAN
1. Plot respon system dengan Matlab beserta karakteristik respon transiennya.

C( s) s 2+ 4 s+3
G (s) = = 3
R( s) s + 3 s 2+7 s+5

Dari persamaan diatas dapat disimulasikan dengan Matlab untuk mengetahui respon sistem
sebagai berikut :

 Hasil Scope Respon Sistem :

Keterangan :

- Garis merah merupakan grafik step

- Garis biru merupakan grafik respon
 Data workspace dari Scope
 Data workspace dari Tout
  Analisa

b : peak time
c : overshoot

d : settling time e : steady state

a : rise time

f : time delay

Indek kinerja sistem :

a. Rise Time: 0.4844 s d. Settling Time: 3.4470 s

b. Peak Time: 1.1973 s e. Steady state : 0.6
c. Overshoot: 29% f. Time delay : 0.286 s
Dari kedua grafik diatas dapat diketahui karakteristik respon dari sistem sebagai berikut :

a. Rise time :
Waktu naik (rise time) adalah waktu yang diperlukan oleh respon untuk naik dari 10% menjadi
90%, 5% menjadi 95% atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang digunakan. Untuk sistem
diatas didapatkan nilai rise time adalah 0.48 s.
b. Peak time :
Waktu puncak (peak time) adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mecapai puncak
pertama overshoot. Pada sistem diatas didapatkan waktu untuk mencapai puncak sebesar
1.19 s.
c. Overshoot :
Maksimum (persen) overshoot adalah nilai puncak kurva tanggapan diukur saat steady state.
Apabila nilai akhir steady state respon tidak sama dengan satu, maka biasa digunakan persen
overshoot maksimum, dan dihitung sebagai berikut ;

( Peak amplitude−Steady State)

Maximum Overshoot= × 100 %
Steady State
(0.774−0.6)
Maximum Overshoot= ×100 %
0.6
(0.174)
Maximum Overshoot= ×100 %
0.6
Maximum Overshoot=29 %
d. Settling Time :
Waktu Turun (settling time) adalah waktu yang diperlukan untuk tanggapan tangga satuan
masuk daerah kreteria 2% atau 5% dari nilai akhir. Pada sistem diatas didapatkan nilai settling
time sebesar 3.45 s .
e. Steady state :
Pada keadaan steady state, respon sistem sudah tidak berubah lagi. Keadaan steady state
dicapai saat waktu menuju harga yang sangat besar, secara matematik dikatakan menuju tak
berhingga. Pada sistem diatas steady state yang didapatkan saat amplitude 0.6 .
f. Time delay :
Waktu tunda (delay time) adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk mencapai
setengah (50%) nilai akhir untuk waktu yang pertama. Pada sistem diatas didapatkan steady
state pada amplitude 0.6, sehingga time delay berada saat amplitude 0.3 s. waktu yang
dibutuhkan sistem untuk naik hingga mencapai amplitude 0.3 sebesar 0.286 s.

 Perbandingan komparasi hasil analisa dan step info dari command window.
Dengan metode command window dengan rumus yang sama didapatkan hasil yang sama
dengan analisa grafik respon dari sistem yang telah dibuat.