PERCOBAAN 2

“Analisis Respon Transien dan Kestabilan Sistem”

I. TUJUAN
Setelah melakukan praktikum ini, diharapkan :
1. Mahasiswa mampu melakukan analisis kestabilan sistem berdasarkan letak
pole dan menggambarkannya dengan MATLAB.
2. Mahasiswa mampu melakukan analisis respon transien dalam domain waktu.

II. DASAR TEORI

2.1 Matlab
MATLAB merupakan bahasa pemrograman tingkat tinggi yang
dikembangkan oleh MathWorks dan dikhususkan untuk komputasi numerik,
visualisasi, dan pemrograman. Dengan memanfaatkan MATLAB, pengguna
dapat melakukan analisis data, mengembangkan algoritma, dan membuat model
maupun aplikasi. MATLAB (Matrix Laboratory) adalah sebuah lingkungan
komputasi numerikal dan bahasa pemrograman komputer generasi keempat.
Dikembangkan oleh The MathWorks, MATLAB memungkinkan manipulasi
matriks, pem-plot-an fungsi dan data, implementasi algoritma, pembuatan
antarmuka pengguna, dan peng-antarmuka-an dengan program dalam bahasa
lainnya.
Matlab sangat handal untuk komputasi yang terkait dengan array atau
matriks. Kehandalan ini bisa terlihat dari tidak diperlukannya pendefinisian
ukuran (size) array atau matriks pada variabel. Secara otomatis, size atau
dimensi dari variabel bertipe array akan menyesuaikan dengan array yang
ditetapkan. Dengan kata lain ukuran untuk variabel bertipe array ini bersifat
dinamis. Dengan demikian, kita tidak perlu memikirkan ukuran variabel yang
diperlukan untuk suatu proses perhitungan.

2.2 Simulink
Simulink merupakan bagian tambahan dari software MATLAB
(Mathworks Inc.). Simulink dapat digunakan sebagai sarana pemodelan,
simulasi dan analisis dari sistem dinamik dengan menggunakan antarmuka
grafis (GUI). Proses simulasi dilakukan menggunakan diagram fungsional yang
meliputi blok yang terhubung dengan fungsinya masing-masing secara
ekuivalen. Simulink dapat digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi dan
analisis dari sistem dinamik dengan menggunakan antarmuka pengguna grafis.
Dalam Simulink, sistem digambarkan sebagai sebuah blok diagram, diantaranya

1
 transfer function, summing junction, didalamnya terdapat pula virtual input dan
output device seperti function generator dan oscilloscope. Sedangkan pada
simulink, data/informasi dari berbagai block dikirim ke block lainnya
dihubungkan dengan garis. Dengan demikian sangat bermanfaat dalam
perancangan kendali dan pemrosesan sinyal, baik dalam bentuk kontinyu
maupun digital.

2.3 Analisis Respon Transien

Karakter performansi sistem kontrol sering dinyatakan dalam bentuk
respon transien terhadap masukan tangga satuan (step) karena mudah
dibangkitkan dan cukup radikal (bila respon terhadap masukan step diketahui,
maka secara matematis dapat dihitung respon terhadap setiap masukan). Respon
transien suatu sistem terhadap masukan step bergantung pada syarat awal.
Untuk memudahkan perbandingan respon transien berbagai sistem, hal yang
biasa dilakukan adalah menggunakan syarat awal standar bahwa sistem mula-
mula dalam keadaan diam sehingga keluaran dan semua turunan waktunya pada
awal respon sama dengan nol, selanjutnya karakteristik respon secara mudah
dapat dibandingkan. Untuk menganalisis suatu respon transien sistem terhadap
masukan step ditunjukkan melalui Gambar 1.

Gambar 1. Kurva respon tangga satuan yang menunjukkan td, tr, tp, Mp dan ts

Respon transien sistem kontrol praktis sering menunjukkan osilasi

teredam sebelum mencapai keadaan tunak. Dalam menentukan karakteristik
respon transien sistem kontrol terhadap masukan step biasanya dicari
parameter yang ditunjukkan pada Gambar 2.3, yaitu:

1. Waktu tunda (td), yaitu waktu yang diperlukan respon untuk

mencapai setengah harga akhir yang pertama kali.

2
 2. Waktu naik (tr), yaitu waktu yang diperlukan respon untuk
naik dari 10% sampai 90%, 5% sampai 95%, atau 0 sampai 100%
dari harga akhir. Untuk sistem orde kedua redaman kurang,
biasanya digunakan waktu naik 0% - 100%, untuk sistem
redaman lebih, biasanya digunakan waktu naik 10% - 90%.

3. Waktu puncak (tp), yaitu waktu yang diperlukan respon untuk

mencapai puncak untuk pertama kali.

4. Persen maksimum (Mp), yaitu nilai presentase dari nilai

puncak maksimum kurva respon terhadap nilai keadaan tunak
respon.

5. Waktu penetapan (ts), yaitu waktu yang diperlukan kurva respon

untuk mencapai dan menetap dalam daerah di sekitar harga akhir,
yang ukurannya ditentukan dengan presentase mutlak dari harga
akhir, biasanya 2% atau 5%.

Spesifikasi kawasan waktu yang dijelaskan ini cukup penting, karena sebagian
besar sistem kontrol adalah sistem kawasan waktu, yang berarti sistem ini
harus menunjukkan respon waktu yang dapat diterima, atau sistem kontrol
harus dimodifikasi sampai respon transiennya memuaskan.

2.4 Analisis Kestabilan Sistem

Karakteristik dasar tanggapan peralihan suatu sistem lingkar tertutup

ditentukan oleh pole-pole lingkar tertutup sehingga dalam persoalan analisis,
perlu ditentukan letak pole-pole lingkar tertutup pada bidang s. Dalam
disain sistem kontrol lingkar tertutup, akan diatur pole dan zero lingkar
terbuka sedemikian rupa sehingga pole dan zero lingkar tertutup pada posisi
yang diinginkan. Pole-pole lingkar tertutup adalah akar-akar persamaan
karakteristik. Untuk mencarinya diperlukan penguraian persamaan
polinomila karakteristik atas faktor-faktornya. Secara umum definisi pole-zero
dan ilustrasinya dapat diuraikan sebagai berikut.
Pole:
 Akar persamaan dari penyebut (denominator) transfer function
sistem.
 Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function
tak hingga.
Zero:

3
  Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function
nol.
 Akar persamaan dari pembilang (numerator) transfer function sistem.

Gambar 2. Ilustrasi letak pole dan zero pada bidang s untuk sistem dengan input
step

Diketahui total respon output sistem:

c(t)  cforced(t)  cnatural(t)
Definisi kestabilan (berdasar natural response):
 Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu mendekati
tak hingga.
 Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga saat
waktu mendekati tak hingga.
 Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan atau
berosilasi teratur.

Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):

 Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
terbatas juga.
 Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output
yang tidak terbatas.

Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s (e-at) menghasilkan :

 Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau

4
 Respon sinusoidal yang teredam

Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga
dengan demikian sistem stabil.

Dengan demikian penentuan kestabilan sistem adalah sebagai berikut:

 Sistem yang stabil hanya mempunyai pole-pole sistem close loop di
sebelah kiri bidang s.
 Sistem yang tidak stabil mempunyai pole-pole sistem close loop di
sebelah kanan bidang s dan atau mempunyai lebih dari 1 pole-pole di
sumbu imajiner.
 Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di sumbu imajiner dan
pole-pole di sebelah kiri.

Gambar 3 berikut mengilustrasikan hubungan antara letak pole dan kestabilan

sistem.

5
 Gambar 3. Hubungan antara letak pole dan kestabilan sistem
(a) Sistem stabil dan (b) Sistem tidak stabil

III. ALAT DAN BAHAN

1. Personal Computer
2. Software MATLAB

IV. PROSEDUR KERJA

1. Menganalisis sistem berikut dengan Matlab

Gambar 4. Diagram blok sistem

Gambar 5. Tampilan diagram blok sistem pada Matlab

2. Mendefinisikan polynomial pole pada jendela command window sebagai berikut

Gambar 6. Polynomial Pole

3. Menuliskan syntax berikut

Gambar 7. Syntax

6
 Gambar 8. Tampilan Command Window

4. Mencatat dan menyimpan hasilnya.

5. Mendefinisikan fungsi alih sistem dengan syntax berikut

Gambar 9. Syntax

Gambar 10. Tampilan Syntax pada Matlab

6. Menuliskan syntax berikut untuk melihat tempat kedudukan akar (letak pole dan
zero pada bidang-s)

Gambar 11. Syntax

7
 Gambar 12. Tampilan Root locus

7. Menyimpan hasilnya
8. Mensimulasikan respon sistem terhadap masukan step dengan syntax berikut

Gambar 13. Syntax

Gambar 14. Tampilan Grafik Step GS

9. Menyimpan hasilnya.
10. Mensimulasikan sistem dengan Simulink dengan keluaran berupa blok ‘Scope’
dan ‘Port’, seperti pada Gambar 3.4 berikut

Gambar 15. Diagram Blok Sistem dalam Simulink

11. Mengatur simulation time menjadi 20 detik

Gambar 16. Simulation Time

8
 12. Mensimulasikan sistem dan menyimpan hasil simulasi pada scope
13. Membuat analisis respon transien (td, tr, tp, Mp dan ts) untuk keluaran sistem.

V. HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada percobaan ini, praktikan diminta mensimulasikan sistem berikut,
membuat prosedur kerjanya dan memberikan analisis kestabilan sistem dari
fungsi alih berikut (letak pole, gambar tempat kedudukan akar, dan respon sistem
terhadap masukan step). Praktikan juga diminta mensimulasikan sistem pada
tugas no. 1 dengan Simulink.

Dik:
K1 = 40
K2 = 44
K3 = 38
K4 = 50
10
a. G(s)= 3 2
s +6 s +18 s +40
Pertama, definisikan polynomial pole, fungsi alih sistem, dan menuliskan
syntax pada jendela command window seperti gambar berikut.

10
Gambar 17. Tampilan syntax G(s)= 3 2
s +6 s +18 s +40
Menuliskan syntax >>rlocus (Gs) untuk melihat tempat kedudukan akar (letak pole
dan zero pada bidang-s)

9
 10
Gambar 18. Tampilan Root Locus G( s)= 3 2
s +6 s +18 s +40
Mensimulasikan respon sistem terhadap masukan step dengan syntax >>step (Gs)
seperti gambar berikut.

10
Gambar 19. Grafik respon sistem terhadap masukan step G(s)= 3 2
s +6 s +18 s +40
Masukkan data pada blok transfer untuk disimulasikan agar grafik dapat muncul di
scope, dan mengatur simulasi menjadi 20 detik.

10
 10
Gambar 20. Diagram blok G( s)= 3 2
s +6 s +18 s +40

Gambar 21. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Maka, akan muncul grafik hasil scope seperti di bawah ini.

Gambar 22. Hasil Scope 1

Berikut tabel hasil data yout dan tout.
Tabel 1. Hasil Data Percobaan 1
Tout Yout
0 0
0.400000000000000 0
0.800000000000000 0
0.999999999999993 0
1 0
1.00000000000001 2.31760323997726e-31

11
1.07709528828588 0.000679343596490748
1.15419057657174 0.00482043563864614
1.27419622481952 0.0223451139079556
1.41856821840216 0.0622873766310266
1.60326224734148 0.133843011409020
1.82955998018703 0.224568865014672
2.07773353503771 0.292695706356468
2.33482066132195 0.312765687331474
2.60522903872736 0.291859843066042
2.88358508711184 0.256286290462479
3.20930314855823 0.230293604945348
3.53981875260063 0.230937435618997
3.88112879184940 0.245636987483523
4.24741588175498 0.256758772490723
4.64741588175498 0.255904493301730
5.04741588175498 0.249844104286450
5.44741588175498 0.247285100679816
5.84741588175498 0.248752203580390
6.24741588175499 0.250607992939425
6.64741588175499 0.250852789840282
7.04741588175499 0.250142074141607
7.44741588175499 0.249687760891474
7.84741588175499 0.249784973074416
8.24741588175499 0.250035218904573
8.64741588175499 0.250113204650437
9.04741588175499 0.250039193103387
9.44741588175499 0.249968418677485
9.84741588175499 0.249967155639180
10.2474158817550 0.249998177816576
10.6474158817550 0.250013796672259
11.0474158817550 0.250007509672811
11.4474158817550 0.249997477354799
11.8474158817550 0.249995419112331
12.2474158817550 0.249998904592609
12.6474158817550 0.250001516013395

12
 13.0474158817550 0.250001225314413
13.4474158817550 0.249999916979753
13.8474158817550 0.249999412015301
14.2474158817550 0.249999751774341
14.6474158817550 0.250000142362491
15.0474158817550 0.250000180038120
15.4474158817550 0.250000023734172
15.8474158817550 0.249999931043289
16.2474158817550 0.249999955928195
16.6474158817550 0.250000009435649
17.0474158817550 0.250000024278318
17.4474158817550 0.250000007564076
17.8474158817550 0.249999992818618
18.2474158817550 0.249999993134025
18.6474158817550 0.249999999878081
19.0474158817550 0.250000003009823
19.4474158817550 0.250000001515089
19.8474158817550 0.249999999389890
20 0.249999999027582

Setelah menganalisis dari data diatas, maka didapat hasil analisis respon transien
sebagai berikut.
1
 td : x steady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
1
 td : x 0.25=0.125
2
 td :1.6033 s
 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .
 tr :1.8296 s
 tp : waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal , waktu pada grafik .
 tp : 2.3348 s
 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %=( 0.3128−0.25 ) x 100 %=0.0628 x 100 %
 Mp :6.28 %
 ts :steady x 2 %=0.25 x 2 %=0.005
Ambang atas :0.25+0.005=0.255 s
Ambang bawah:0.25 – 0.005=0.245 s
 ts :3.881 s

13
 10
b. G ( s )= 4 3 2
s +11 s +48 s +130 s +200

10
Gambar 23. Tampilan syntax G ( s )= 4 3 2
s +11 s +48 s +130 s +200

10
Gambar 24. Tampilan Root Locus G ( s )=
s +11 s +48 s2 +130 s +200
4 3

14
 Gambar 25. Grafik respon sistem terhadap masukan step
10
G ( s )=
s +11 s +48 s2 +130 s +200
4 3

10
Gambar 26. Diagram blok G ( s )= 4 3 2
s +11 s +48 s +130 s +200

Gambar 27. Function Block Parameter pada blok Transfer function

15
 Gambar 28. Hasil Scope 2
Tabel 2. Hasil Data Percobaan 2
Yout Tout
0.0000 0.0000
0.0000 0.0002
0.0000 0.0012
0.0000 0.0062
0.0000 0.0313
0.0000 0.0942
0.0003 0.1740
0.0012 0.2694
0.0038 0.3824
0.0092 0.5124
0.0179 0.6583
0.0298 0.8240
0.0422 1.0000
0.0422 1.0000
0.0422 1.0000
0.0527 1.1890
0.0586 1.3779
0.0593 1.6573
0.0545 1.9252
0.0491 2.2112
0.0464 2.5193
0.0476 2.8644
0.0500 3.2001
0.0512 3.5787
0.0507 3.9787
0.0498 4.3787
0.0496 4.7787
0.0499 5.1787
0.0501 5.5787
0.0501 5.9787
0.0500 6.3787
0.0499 6.7787
0.0500 7.1787
0.0500 7.5787
0.0500 7.9787

16
 0.0500 8.3787
0.0500 8.7787
0.0500 9.1787
0.0500 9.5787
0.0500 9.9787

Analisis Respon Transien

1
 td : xsteady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
1
 td : x 0.05=0.025 , yout=0.0298
2
 td :0.8240 s

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr : yout=0.0527 ,tout =1.189 s
 tr :1.189 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp: yout=0.0527
 tp:1.6573 s

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %=( 0.0593−0.05 ) x 100 %=0.0093 x 100 %

 Mp :0.93 %

 ts :steady x 2 %=0.05 x 2 %=0.001

Ambang atas :0.05+0.001=0.051 s , yout=0.0512
Ambang bawah:0.05 – 0.001=0.049 s

 ts :3.5787 s

1
c. G ( s )=
s+K1
1
G ( s )=
s +40

1
Gambar 29. Tampilan syntax G ( s )=
s +40

17
 1
Gambar 30. Tampilan Root Locus G ( s )=
s +40

1
Gambar 31. Grafik respon sistem terhadap masukan step G ( s )=
s +40

1
Gambar 32. Diagram blok G ( s )=
s +40

18
Gambar 33. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Gambar 34. Hasil Scope 3

Tout Yout
0.0000 0.0000
0.0002 0.0002
0.0012 0.0012
0.0062 0.0055
0.0216 0.0144
0.0403 0.0200
0.0627 0.0230
0.0892 0.0243
0.1208 0.0248
0.1596 0.0250
0.2086 0.0250
0.2732 0.0250
0.3616 0.0250
0.4705 0.0250
0.5403 0.0250
0.6100 0.0250
0.6992 0.0250
0.8029 0.0250
0.8736 0.0250
0.9442 0.0250

19
 Tabel 3. Hasil Data Percobaan 3
Analisis Respon Transien
1
 td : x steady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
1
 td : x 0.025=0.0125
2
 td :0.0216 s

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.1596 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.1596 s

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %=( 0.025−0.025 ) x 100 %

 Mp :0 %
 ts=tr=0.1596 s

1
d. G ( s )=
s+K2
1
G ( s )=
s +44

1
Gambar 35. Tampilan syntax G ( s )=
s +44

20
 1
Gambar 36. Tampilan Root Locus G ( s )=
s +44

1
Gambar 37. Grafik respon sistem terhadap masukan step G ( s )=
s +44

1
Gambar 38. Diagram blok G ( s )=
s +44

21
Gambar 39. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Gambar 40. Hasil Scope 4

Tabel 4. Hasil Data Percobaan 4
Tout Yout
0.0000 0.0000
0.0002 0.0002
0.0012 0.0012
0.0062 0.0054
0.0204 0.0135
0.0376 0.0184
0.0581 0.0210
0.0824 0.0221
0.1115 0.0226
0.1471 0.0227
0.1922 0.0227
0.2518 0.0227
0.3334 0.0227
0.4327 0.0227
0.4952 0.0227
0.5577 0.0227
0.6387 0.0227
0.7341 0.0227

22
 0.7980 0.0227
0.8620 0.0227

Analisis Respon Transien

1
 td : xsteady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
1
 td : x 0.0227=0.01135
2
 td :0.0012 s

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.1471 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.1471 s

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %=( 0.0227−0.0227 ) x 100 %

 Mp :0 %

 ts=tr=0.1471 s

1
e. G ( s )= s + K
3

1
G ( s )=
s +38

1
Gambar 41. Tampilan syntax G ( s )=
s +38

23
 1
Gambar 42. Tampilan Root Locus G ( s )=
s +38

1
Gambar 43. Grafik respon sistem terhadap masukan step G ( s )=
s +38

1
Gambar 44. Diagram blok G ( s )=
s +38

24
Gambar 45. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Gambar 46. Hasil Scope 5

Tabel 5. Hasil Data Percobaan 5
Tout Yout
0.0000 0.0000
0.0002 0.0002
0.0012 0.0012
0.0062 0.0055
0.0222 0.0150
0.0419 0.0210
0.0653 0.0241
0.0931 0.0255
0.1263 0.0261
0.1668 0.0263
0.2180 0.0263
0.2855 0.0263
0.3778 0.0263
0.4923 0.0263
0.5663 0.0263
0.6403 0.0263
0.7342 0.0263
0.8427 0.0263

25
 0.9172 0.0263
0.9918 0.0263

Analisis Respon Transien

1
 td : xsteady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
1
 td : x 0.263=0.1315
2
 td :0.022 s

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.1668 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.1668 s

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %=( 0.022−0.022 ) x 100 %

 Mp :0 %

 ts=tr=0.1668 s

1
f. G ( s )= s + K
4

1
G ( s )=
s +50

1
Gambar 42. Tampilan syntax G ( s )=
s +50

26
 1
Gambar 43. Tampilan Root Locus G ( s )=
s +50

1
Gambar 44. Grafik respon sistem terhadap masukan step G ( s )=
s +50

1
Gambar 45. Diagram blok G ( s )=
s +50

27
Gambar 46. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Gambar 47. Hasil Scope 6

Tabel 6. Hasil Data Percobaan 6
Tout Yout
0.0000 0.0000
0.0002 0.0002
0.0012 0.0012
0.0062 0.0054
0.0190 0.0122
0.0343 0.0164
0.0526 0.0186
0.0742 0.0195
0.1002 0.0199
0.1320 0.0200
0.1724 0.0200
0.2261 0.0200
0.2995 0.0200
0.3870 0.0200
0.4409 0.0200
0.4948 0.0200

28
 0.5660 0.0200
0.6510 0.0200
0.7071 0.0200
0.7632 0.0200
Analisis Respon Transien
1
 td : xsteady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
1
 td : x 0.02=0.01
2
 td :0.019 s

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.132 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.132 s

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %=( 0.02−0.02 ) x 100 %

 Mp :0 %

 ts=tr=0.132 s

1
g. G ( s )= ( s + K ) ( s + K )
1 2

1
G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 )

1
Gambat 48. Tampilan syntax G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 )

29
 1
Gambar 49. Tampilan Root Locus G ( s )= \
( s +40 ) ( s+ 44 )

1
Gambar 50. Grafik respon sistem terhadap masukan step G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 )

1
Gambar 51. Diagram blok G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 )

30
Gambar 52. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Gambar 53. Hasil Scope 7

Tabel 7. Hasil Data Percobaan 7
Tout Yout
0.0000 0.0000
0.0002 0.0000
0.0012 0.0000
0.0062 0.0000
0.0166 0.0001
0.0285 0.0002
0.0418 0.0003
0.0567 0.0004
0.0738 0.0005
0.0939 0.0005
0.1180 0.0005
0.1489 0.0006
0.1947 0.0006
0.2499 0.0006
0.3182 0.0006
0.3886 0.0006

31
 0.4590 0.0006
0.5325 0.0006
0.6085 0.0006
0.6848 0.0006
Analisis Respon Transien
1
 td : xsteady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
1 −4 −4
 td : x 5.6187 x 10 =2.80935 x 10
2
 td :2.0095 x 10−4

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.3182 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.3182 s

Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %=( 5.6187 x 10 −5.6187 x 10 ) x 100 %

−4 −4

 Mp :0 %

 ts=tr=0.3182 s

1
h. G ( s )= ( s + K ) ( s + K )
1 3

1
G ( s )=
( s +40 ) ( s+38 )

1
Gambar 54. Tampilan syntax G ( s )=
( s +40 ) ( s+38 )

32
 1
Gambar 55. Tampilan Root Locus G ( s )=
( s +40 ) ( s+38 )

1
Gambar 56. Grafik respon sistem terhadap masukan step G ( s )=
( s +40 ) ( s+38 )

1
Gambar 57. Diagram blok G ( s )=
( s +40 ) ( s+38 )

33
 Gambar 58. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Gambar 59. Hasil Scope 8

Tabel 8. Hasil Data Percobaan 8
Tout Yout
0.0000 0.0000
0.0002 0.0000
0.0012 0.0000
0.0062 0.0000
0.0173 0.0001
0.0300 0.0002
0.0443 0.0003
0.0603 0.0004
0.0786 0.0005
0.1000 0.0006
0.1258 0.0006
0.1586 0.0006
0.2067 0.0007
0.2664 0.0007
0.3369 0.0007
0.4331 0.0007
0.4938 0.0007
0.5545 0.0007
0.6380 0.0007
0.7434 0.0007
Analisis Respon Transien

34
 1
 td : x steady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
 td :0.0443

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.2067

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.2067

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %

 Mp :0 %

 ts=tr=0.2067 s

1
i. G ( s )= ( s + K ) ( s + K ) ( s + K )
1 2 4

1
G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +50 )

1
Gambar 60. Tampilan syntax G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +50 )

35
 1
Gambar 61. Tampilan Root Locus G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +50 )

Gambar 62. Grafik respon sistem terhadap masukan step

1
G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +50 )

1
Gambar 63. Diagram blok G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +50 )

Gambar 64. Function Block Parameter pada blok Transfer function

36
 Gambar 65. Hasil Scope 9
Tabel 9. Hasil Data Percobaan 9
Tout Yout
0.0000 0.000000
0.0002 0.000000
0.0012 0.000000
0.0062 0.000000
0.0139 0.000000
0.0223 0.000001
0.0316 0.000002
0.0419 0.000003
0.0535 0.000005
0.0670 0.000006
0.0830 0.000008
0.1033 0.000009
0.1362 0.000011
0.1664 0.000011
0.2026 0.000011
0.2503 0.000011
0.3308 0.000011
0.3795 0.000011
0.4281 0.000011
0.4919 0.000011
Analisis Respon Transien
1
 td : x steady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
 td :0.0535

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.1362 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.1362 s

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %

 Mp :0 %

 ts=tr=0.1362 s

37
 1
j. G ( s )= ( s + K ) ( s + K ) ( s + K )
1 2 3

1
G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +38 )

1
Gambar 66. Tampilan syntax G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +38 )

1
Gambar 67. Tampilan Root Locus G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +38 )

Gambar 68. Grafik respon sistem terhadap masukan step

38
 1
G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +38 )

1
Gambar 69. Diagram blok G ( s )=
( s +40 ) ( s+ 44 ) ( s +38 )

Gambar 70. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Gambar 71. Hasil Scope 10

Tabel 10. Data Hasil Percobaan 10
Tout Yout
0.0000 0.000000
0.0002 0.000000
0.0012 0.000000
0.0062 0.000000
0.0145 0.000000
0.0238 0.000001
0.0339 0.000002

39
 0.0451 0.000004
0.0578 0.000006
0.0724 0.000008
0.0897 0.000011
0.1116 0.000012
0.1452 0.000014
0.1785 0.000015
0.2161 0.000015
0.2658 0.000015
0.3372 0.000015
0.4085 0.000015
0.4801 0.000015
0.5433 0.000015

Analisis Respon Transien

1
 td : xsteady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
 td :0.0578

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.1785 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.1785 s

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %

 Mp :0 %

 ts=tr=0.1785 s

1
k. G ( s )= ( s + K ) ( s + K ) ( s + K ) ( s+ K )
1 2 3 4

1
G(s)=
( s +40 ) (s +44)( s+ 38)(s+50)

40
 1
Gambar 72. Tampilan syntax G( s)=
( s +40 ) (s +44)(s+ 38)( s+50)

1
Gambar 73. Tampilan Root Locus G( s)=
( s +40 ) (s +44)(s+ 38)( s+50)

Gambar 74. Grafik respon sistem terhadap masukan step

1
G(s)=
( s +40 ) (s +44)(s+ 38)(s+50)

1
Gambar 75. Diagram blok G( s)=
( s +40 ) (s +44)(s+ 38)( s+50)

41
Gambar 76. Function Block Parameter pada blok Transfer function

Gambar 77. Hasil Scope 11

Tabel 11. Data Hasil Percobaan 11
Tout Yout
0.0000000
0.0000 0
0.0000000
0.0002 0
0.0000000
0.0012 0
0.0000000
0.0062 0
0.0000000
0.0127 0
0.0000000
0.0196 0
0.0000000
0.0272 1
0.0000000
0.0356 2
0.0000000
0.0450 4
0.0000000
0.0557 6
0.0684 0.0000001

42
 0
0.0000001
0.0842 4
0.0000002
0.1104 1
0.0000002
0.1326 4
0.0000002
0.1578 7
0.0000002
0.1902 9
0.0000003
0.2337 0
0.0000003
0.2771 0
0.0000003
0.3335 0
0.0000003
0.4135 0
Analisis Respon Transien
1
 td : xsteady , data yang mendekatinilai yout di hasil data tout .
2
 td :0.0842

 tr : waktu dari sistem awal menuju steady , waktu di sumbu x grafik .

 tr :0.2337 s

 tp: waktu dari sistem awal menuju awal menuju puncak awal ,
waktu pada grafik .
 tp=tr=0.2337 s

 Mp : ( nilai puncak −steady ) x 100 %

 Mp :0 %

 ts=tr=0.2337 s

VI. KESIMPULAN
1. Respon transien suatu sistem terhadap masukan step bergantung pada syarat
awal. Respon transien sistem kontrol praktis sering menunjukkan osilasi
teredam sebelum mencapai keadaan tunak.
2. Karakteristik dasar tanggapan peralihan suatu sistem lingkar tertutup
ditentukan oleh pole-pole lingkar tertutup sehingga dalam persoalan
analisis, perlu ditentukan letak pole-pole lingkar tertutup pada bidang s.
3. Natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga
dengan demikian sistem stabil.

43
VII. LAMPIRAN

44
Gambar 78. Lampiran Laporan Sementara Kelompok 4

45
Gambar 79. Lampiran Laporan Sementara Kelompok 4

46