LAPORAN HASIL PRAKTIKUM

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI DISKRIT

“TRANSFER FUNGSI DISKRIT”

Dosen Pengajar :
RAHMA NUR AMALIA, S.T., M.T.

Disusun Oleh :
Iqbal Tri Wardana 2131110061
M. Rangga Firmansyah 2131110061
Rahardyan Dwipa L. 2131110050
Sherly Anindya Syahda N. 2131110052

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2023
 TRANSFER FUNGSI DISKRIT

I. Tujuan Praktikum
1. Konversi transfer function dari domain kontinyu ke domain diskrit
2. Pole Zero Map dari fungsi diskrit

II. Dasar Teori

Dalam materi persamaan diferensial, persamaan beda dan fungsi alih,

transformasi laplace digunakan untuk memperoleh fungsi alih dari persamaan
diferensial. Fungsi alih yang diperoleh merupakan fungsi alih waktu kontinyu. Untuk
mengubahnya menjadi fungsi alih waktu diskrit atau yang lebih dikenal dengan fungsi
alih pulsa (pulse transfer function), diperlukan transformasi Z. Hal ini berbeda jika
model matematika yang digunakan adalah persamaan beda. Fungsi alih pulsa dapat
diperoleh dari persamaan beda secara langsung menggunakan transformasi Z.
Fungsi alih menghubungkan antara masukan dan keluaran sistem. Fungsi alih
untuk fungsi kontinyu biasa dinyatakan dalam s (transformasi laplace) sedangkan
untuk fungsi diskrit dalam z(transformasi z).
𝐾𝑒𝑙𝑢𝑎𝑟𝑎𝑛 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚
𝐹𝑢𝑛𝑔𝑠𝑖 𝑎𝑙𝑖ℎ 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 =
𝑀𝑎𝑠𝑢𝑘𝑎𝑛 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚

𝑌(𝑠) 𝑌(𝑧)
𝐻 (𝑠 ) = 𝐻 ( 𝑧) =
𝑋(𝑠) 𝑋(𝑧)

X(s) H(s) Y(s)

Gambar 1 Fungsi alih system

Perbedaan yang sangat mencolok antara sistem diskrit dengan sistem
kontinyu yaitu pada sistem diskrit sinyal yang menjadi input maupun outputnya
merupakan sinyal digital yangmengandung komponen-komponen digital seperti
gerbang or, and, dan adder ataupun yang lainnya. Untuk menghubungkan atau
1
istilahnya interface antara sinyal kontinyu dengan sistem diskrit maka sering
digunakan ADC dan DAC.
Dengan menggunakan ADC ini sebenarnya sinyal kontinyu tersebut dicuplik
tiap-tiap satuanwaktu, hal ini sering dikenal dengan penyamplingan. Karena proses
penyamplingan ini dilakukantiap-tiap satuan waktu maka timbul istilah frekuensi
sampling yang besarnya dinyatakan dalam Hz.
Untuk mendesain suatu sistem diskrit, sebenarnya dapat dilakukan dengan
beberapa cara yaitu:
a. mendesain langsung dalam fungsi z
b. mendesain dahulu fungsi-s nya setelah itu diubah menjadi fungsi z.

Impulse Sampling adalah proses untuk pengambilan data dari sebuah sinyal
analog x(t) dengan menggunakan sinyal impulse sebagai sampler sehingga
didapatkan output berupa deretansinyal impulse yang memiliki besaran magnitude
yang sama dengan besaran sinyal analog yang dicuplik pada tiap periode waktu yang
digunakan untuk mencuplik.
Zero-Order Hold : Rangkaian hold yang dapat menahan/mempertahankan
nilai amplitudo sinyal sampling pada periode sampling awal sampai muncul nilai
sinyal sampling yang baru pada periode sampling selanjutnya. Sinyal sampler
terdiskritisasi diubah ke sinyal kontinyu h(t) dengan mempertahankan nilai sinyal
diskrit T saat ini sampai T selanjutnya.
First-Order Hold : Rangkaian yang mempertahankan nilai pada sinyal
sampling sebelumnya dan saat ini, dan memprediksikan nilai sinyal sampling
berikutnya melalui perhitungan.
Dalam representasi domain, jelaskan perbedaan antara domain n, domain ω, dan
domain z. Berikan satu kasus dan contoh penggunaan antara ketiganya.

Fungsi Alih Pulsa

Dalam bab ini perkembangan ini digunakan untuk diturunkan metode analisis
untuk sistem diskritwaktu-loop terbuka. (Derivasi diperlukan, karena sampler yang

2
ideal tidak memiliki fungsitransfer.) Ekspresi untuk z-transform dari output sistem
data sampel loop terbuka. Ungkapan ini akan diperlukan nanti ketika kita membentuk
sistem loop tertutup dengan mengumpankan kembalisinyal output ini. Pertimbangkan
sistem loop terbuka pada Gambar 5-1 (a), di mana G (s) adalah fungsi transfer plant.
Kami menunjukkan produk dari fungsi transfer plant dan fungsi transfer penahan nol
(zero order) sebagai G (s), seperti yang ditunjukkan pada gambar; itu adalah
1 − 𝜀−𝑇𝑠
𝐺 (𝑠 ) = 𝐺𝑝(𝑠)
𝑠

Gambar 2 Sistem open loop sample data

Karenanya sistem ini dapat direpresentasikan seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 4-1 (b). Perhatikan bahwa ketika representasi sistem seperti yang
ditunjukkan pada Gambar. 4-1 (b) diberikan, G (s) harus berisi fungsi transfer
penyimpanan data. Secara umum, tidak menunjukkanfungsi transfer data-hold secara
terpisah tetapi menggabungkannya dengan fungsi transfer dari bagian sistem yang
mengikuti penyimpanan data. Pada Gambar 4-1.
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸(𝑠)
Sehingga dalam bentuk diskrit menjadi
𝐶(𝑧) = 𝐸(𝑧)𝐺(𝑧)
Sekarang G (z) disebut fungsi transfer pulsa dan merupakan fungsi transfer
antara input sampel dan output pada contoh instans. Perhatikan bahwa fungsi transfer
pulsa tidak memberikan informasi tentang sifat output, c (t), antara instans
pengambilan sampel. Namun, kami biasanya memilih frekuensi sampel sedemikian

3
 rupa respons pada instans pengambilan sampel memberikanindikasi respon yang
sangat baik antara contoh instan.

III. Langkah Praktikum

1. Untuk mengkonversi transfer function (sys) dari domain kontinyu ke
diskrit padawaktu sampling Ts, gunakan matlab code berikut

Hasil di Matlab adalah:

2. Untuk mengkonversi transfer function (sys) dari domain kontinyu ke diskrit

padawaktu sampling Ts menggunakan metode ZOH, gunakan matlab code
berikut

Hasil di Matlab adalah:

4
3. Untuk mengkonversi transfer function (sys) dari domain kontinyu ke diskrit
padawaktu sampling Ts menggunakan metode FOH, gunakan matlab code
berikut,

Hasil di Matlab adalah:

4. Untuk mengkonversi transfer function (sys) dari domain kontinyu ke diskrit

padawaktu sampling Ts menggunakan metode Tustin, gunakan matlab code
berikut,

Hasil di Matlab adalah:

5. Untuk memperoleh pole zero map dari fungsi diskrit, gunakan matlab code
berikut,

5
 Hasil di Matlab adalah:

6. Untuk mengkonversi transfer function (sys) dari domain kontinyu ke

diskrit padawaktu sampling Ts, gunakan matlab code berikut,
𝑠+1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 5𝑠 + 6
Matlab code:

Hasil di Matlab adalah:

6
 Buatlah blok pada SIMULINK untuk memplot Respon Sistem
Kontinyu danSistem Diskrit

Hasil pada Scope SIMULINK adalah sebagai berikut

7. Untuk mengkonversi transfer function (sys) dari domain kontinyu

ke diskritpada waktu sampling Ts, gunakan matlab code berikut,
𝑠+1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 5𝑠 + 6

7
Matlab code:

Hasil di Matlab:

Buatlah blok pada SIMULINK untuk memplot Respon Sistem

Kontinyu danSistem Diskrit

8
 Hasil pada Scope SIMULINK adalah sebagai berikut

IV. Perangkat yang diperlukan

1. 1 buah PC/Laptop dengan perangkat lunak Matlab

V. Tugas Praktikum
1. Dapatkan transfer function domain diskrit dan pole zero map dari fungsi domain
s berikutdengan menggunakan metode ZOH, FOH, dan Tustin.
2
a. 𝐺(𝑠) =
𝑠2+𝑠+4

Jawab

1. Matlab code:

9
2. Tampilan grafik:

3. Tampilan pole zero:

10
4. Tabel data hasil simulasi untuk persamaan transfer function

G(z)
G(s) ZOH FOH Tustin

5. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Tr (Rise Time)

Tr

G ZOH FOH Tustin

0.634 0.747 0.491 0.6

6. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Pole Zero

Zero Pole

Zero Pole

ZOH FOH Tustin ZOH FOH Tustin

-0.261 ; -0.217+0.566i -0.217+0.566i 5.55x10−17+0.775i
-0.683 -2.25 -1 -0.217-0.266i -0.217-0.266i 5.55x10−17 −0.775i

7. Analisa
Dari persamaan diatas diperoleh kestabilan system yang stabil dan dari
ketigamotede diatas (ZOH, FOH dan Tustin) waktu naik atau rise time
yang cepat adalah FOH

11
 5
b. 𝐺(𝑠) =
𝑠2+4

Jawab

1. Matlab code:

2. Tampilan grafik:

3. Tampilan pole zero:

12
4. Tabel data hasil simulasi untuk persamaan transfer function
G(z)
G(s) ZOH FOH Tustin

5. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Tr (Rise Time)

Tr

G ZOH FOH Tustin

N/A 0.402 0.201 N/A

6. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Pole Zero

Zero Pole

Zero Pole

ZOH FOH Tustin ZOH FOH Tustin

0.955+0.296i;
-1 -1.52 -1 -0.99 + 0.141i -0.385 – 0.923i
0.955-0.296i

7. Analisa
Dari persamaan diatas diperoleh kestabilan system yang marginally
stable dandari ketiga motede diatas (ZOH, FOH dan Tustin) waktu naik
atau rise time yang cepat adalah FOH

13
 1
c. 𝐺(𝑠) =
(𝑠2+3𝑠+5)(𝑠+3)(𝑠+5)

Jawab

1. Matlab code:

2. Tampilan grafik:

3. Tampilan pole zero:

14
 4. Tabel data hasil simulasi untuk persamaan transfer function
G(z)
G (s)
ZOH FOH Tustin

5. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Tr (Rise Time)

Tr

G ZOH FOH Tustin

1.23 1.63 1.49 1.5

6. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Pole Zero

Zero Pole

Zero Pole

ZOH FOH Tustin ZOH FOH Tustin

-1.31; -4.84; - 0.955+0.296i; 0.0498; -

-1 -0.429; -0.2
-0.129 0.435 0.955-0.296i 0.0195- 0.222i

7. Analisa
Dari persamaan diatas diperoleh kestabilan system yang stabil dan dari
ketigamotede diatas (ZOH, FOH dan Tustin) waktu naik atau rise time
yang cepat adalah FOH

15
 (𝑠+2)
d. 𝐺(𝑠) =
(𝑠+4)(𝑠+5)

Jawab

1. Matlab code:

2. Tampilan grafik:

3. Tampilan pole zero:

16
4. Tabel data hasil simulasi untuk persamaan transfer function
G(z)
G(s) ZOH FOH Tustin

5. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Tr (Rise Time)

Tr

G ZOH FOH Tustin

0.135 0.761 1.61 0.168

6. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Pole Zero

Zero Pole

Zero Pole

ZOH FOH Tustin ZOH FOH Tustin

0.139; -
0.0724 0; -1 0.0183 0.0183 -0.333; -0.429
0.0936

7. Analisa
Dari persamaan diatas diperoleh kestabilan system yang stabil dan dari
ketigamotede diatas (ZOH, FOH dan Tustin) waktu naik atau rise time
yang cepat adalah FOH

17
 5
e. 𝐺(𝑠) =
𝑠2+15𝑠+225

Jawab

1. Matlab code:

2. Tampilan grafik:

3. Tampilan pole zero:

18
4. Tabel data hasil simulasi untuk persamaan transfer function
G(z)
G(s) ZOH FOH Tustin

5. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Tr (Rise Time)

Tr

G ZOH FOH Tustin

0.135 0.14 0.0911 0.114

6. Tabel data hasil simulasi untuk nilai Pole Zero

Zero Pole

Zero Pole

ZOH FOH Tustin ZOH FOH Tustin

-0.198; 0.127+0.455i; 0.127+0.455i; 0.188+0.562i;
-0.588 -1
-2.33 0.127-0.455i 0.127-0.455i 0.188-0.562i

7. Analisa
Dari persamaan diatas diperoleh system yang stabil dan dari ketiga
motede diatas (ZOH, FOH dan Tustin) waktu naik atau rise time yang
cepat adalah FOH

19
2. Mengapa sinyal kontinyu dikonversi dalan domain diskrit?
Jawab
Karena sinyal kontinyu merupakan sinyal yang berjalan secara terus menurus maka,
ketika ingin mengetahui suatu sinyal pada titik menggunakan sinyal domain diskrit.

3. Apa perbedaan dari fungsi dari ZOH, FOH dan Tustin?

Jawab
a. ZOH (Zero Order Hold)
Zero order hold merupakan amplitude sinyal rekontruksi tetap konstan sehinnga
hasilnya mendatar sampai dengan adanya sampling yang tidak memiliki
hubungan antara hasil rekontruksi sebelumnya dan berikutnya.
b. FOH (First Order Hold)
First order hold merupakan amplitude yang tidak konstan yang memiliki
hubungan linier antar kontruksi saat ini dan data sebelumnya.
c. Tustin
Metode Tustin merupakan metode pendekatan pada orde pertama dari fungsi
logaritma natural yang pasti. Ketika trasnformasi laplace dilakukan pada sinyal
waktu dikrit dilampirkan ke impuls yang hasilnya transformasi Z dari urutan
waktu diskrit.

20