MODUL 9

PERMODELAN DAN SIMULASI MATLAB BAGIAN III

Sistem pengendalian pada dasarnya merupakan analisis fungsi dari sebuah sistem. Setiap elemen sistem diklasifikasikan berdasarkan fungsionalnya dan kemudian dirangkaikan untuk mencapai kegunaan yang diinginkan. Terlihat pada blok diagram berikut ini.

s+

k K a o n n t r o Pl l e l a r n t K

l u

Gambar 9-1 Diagram blok secara umum system pengendalian Analisis sistem pengendalian lebih cenderung pada feedback negatif dari pada feedback positif. Hal ini dikarenakan feedback negatif lebih membuat respon yang dihasilkan menuju keadaan stabil dibandingkan dengan feedback positif yang akan menghasilkan respon output yang setiap saat akan berubah. Untuk mencari beberapa parameter secara perhitungan matematis dari suatu sistem yang akan dirancang maka diperlukan transfer function (fungsi alih) dari sistem tersebut. Hal ini, kadang menjadi kendala apabila sistem yang akan dirancang merupakan sistem yang cukup kompleks. Oleh sebab itu, Matlab yang merupakan piranti lunak yang banyak digunakan sebagai semulasi sistem pengendalian memberikan cara termudah untuk mengatasi kemungkinan-kemungkinan permasalahan yang dihadapi didalam perancangan sistem pengendalian. Tidak hanya itu, dalam membangun suatu sistem pengendalian biasanya banyak dijumpai diagram-diagram blok. Diagram blok ini merupakan cara sederhana untuk mempresentasikan sistem terutama sistem-sistem yang kecil ini nantinya akan dapat digabung untuk memperoleh sebuah sistem pengendalian yang hanya dikontrol oleh satu sistem.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI

Ada beberapa jenis susunan sistem yang dapat dirancang yaitu susunan sistem yang membentuk lup tertutup (close loop), susunan cascade, dan susunan paralel. Di bawah ini, akan diperlihatkan beberapa susunan sistem yang telah disebutkan diatas. a. Susunan Cascade Fungsi alih (FA) untuk dua buah sistem yang disusun secara cascade dapat dituliskan :

Fa = Gp ( s ).GH ( s )
b. Susunan Lup Tertutup (Close Loop) Fungsi alih (FA) untuk sebuah atau dua busa sistem yang disusun secara lup tertutup dapat dituliskan :

Gp ( s ).GH ( s ) Fa = 1 + Gp ( s ).GH ( s )
Susunan Paralel Fungsi alih (FA) untuk dua buah sistem yang disusun secara paralel dapat dituliskan :

Fa = Gp ( s ) + GH ( s )
9.1. Susunan seri dengan lup tertutup / Cascade Untuk membuat fungsi alih seperti yang digambarkan pada diagram blok dibawah ini, pada prosedur Matlab biasanya digunakan perintah series dan cloop. Perintah series dan cloop ini merupakan instruksi yang terdapat pada CSAD (Control System Analysis and Design) toolbox Matlab yang dipergunakan untuk mencari fungsi alih (transfer function) dari dua sistem yang di seri atau dicascadekan dan disusun dalam lup tertutup.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI

s+ u
-

as + n 6
+ 1

s + ( s +

1 3

) ( s

e 5 l u)

Gambar 9-2 Blok diagram system pengendali jenis seri dengan lup tertutup Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut : seri.m %susunan sistem bentuk seri dengan lup tertutup num=[1 1];den=conv([1 3],[1 5]); num_a=[1 6];den_a=[1 10]; [n_seri,d_seri]=series(num_a,den_a,num,den); [num_c,den_c]=cloop(n_seri,d_seri); Ga=tf(n_seri,d_seri); % pembuat fungsi alih seri dengan lup terbuka Gs=tf(num_c,den_c); %pembuat fungsi alih seri dengan lup tertutup Bila Matlab dijalankan, akan dihasilkan: >> Ga Transfer function: s^2 + 7 s + 6 ------------------------s^3 + 18 s^2 + 95 s + 150 >> Gs Transfer function: s^2 + 7 s + 6 -------------------------s^3 + 19 s^2 + 102 s + 156 9.2. Susunan Paralel

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI

Untuk membuat fungsi alih yang digambarkan pada diagram blok dibawah ini, pada prosedur Matlab biasanya digunakan perintah paralel. Perintah paralel ini merupakan instruksi yang terdapat pada CSAD (Control System Analysis and Design) toolbox Matlab yang dipergunakan untuk mencari fungsi alih (transfer functions) dari dua sistem yang disusun secara paralel.

1 s + 2 + + s + 3 s + 1 0

Gambar 9-3 Blok diagram system pengendali jenis parallel dengan lup tertutup Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut : Paralel.m % susunan sistem bentuk paralel num1=[1];den1=[1 2]; num2=[1 3];den2=[1 10]; [num3,den3]=parallel(num1,den1,num2,den2); Gp=tf(num3,den3); % pembuat fungsi alih bentuk parallel Bila Matlab dijalankan, maka akan dihasilkan : >> Gp Transfer function: s^2 + 6 s + 16 --------------s^2 + 12 s + 20 9.3. Susunan Lup Tertutup dengan Umpan Balik (feedback) Dalam membentuk fungsi alih seperti yang digambarkan pada diagram blok dibawah ini, maka prosedur Matlab biasanya digunakan perintah feedback. Perintah feedback ini merupakan

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI

instruksi yang terdapat pada CSAD (Control System Analysis and Design) toolbox Matlab yang dipergunakan untuk mencari fungsi alih (transfer functions) dari dua buah sistem yang disusun secara umpan balik.

u +k
-

n s + 1
( s + 3

) ( s

l u

r a

s s +

+ 1

6 0

Gambar 9.4 Diagram blok system pengendali lup tertutup dengan feed back Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut : Feed.m % susunan sistem dengan bentuk feedback num1=[1 1];den1=conv([1 3],[1 5]); num_h=[1 6];den_h=[1 10]; [num_f,den_f]=feedback(num1,den1,num_h,den_h); Gf=tf(num_f,den_f); % pembuat fungsi alih dengan feedback Bila Matlab dijalankan, maka akan dihasilkan >> Gf Transfer function: s^2 + 11 s + 10 -------------s^3 + 19s^2 +102 s + 156 9.5. Reduksi Blok Diagram Prosedur untuk mendapatkan persamaan fungsi alih dalam sistem kendali juga dapat diperoleh dengan pemeriksaan dari diagram blok atau grafik aliran sinyal dengan menggunakan Rumus Bati Mason. Tetapi walaupun prosedur ini relatif sederhana, penggunaannya harus sangat berhati-hati, karena baik istilah pembilang dan penyebut dari dari fungsi alih dengan

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI

mudah dapat terabaikan. Namun, rumus Bati Mason dapat diaplikasikan untuk sistem sederhana dengan baik, bila telah berpengalaman dalam menggunakannya. Dengan mengurai kembali bahwa rumus ini berlaku hanya untuk nilai fungsi alih dari node sumber (masukan) ke node sink (keluaran) dan dinyatakan dalam bentuk:

T=
dimana;

1 p 1 M k k = (M 11 + M 2 2 + ... + M p p ) k =1

T merupakan bati (fungsi alih) dari node masukan ke node keluaran P adalah jumlah lintasan maju = 1- (Jumlah dari semua bati simpal masing-masing)+(Jumlah hasil kali penguatan dari seluruh kombinasi dari dua simpal terpisah)-(Jumlah hasil kali penguatan dari seluruh kombinasi dari tiga simpul terpisah)+... k = nilai yang merupakan bagian dari grafik aliran sinyal yang tidak bersentuhan dengan lintasan maju ke-k. Mk = bati (penguatan) lintasan dari lintasan maju ke-k Dibawah ini adalah analisis blok diagram dalam Matlab yang tidak dilakukan dengan cara menggambar, tetapi dengan membuat matrik interkoneksi dari masing-masing blok dan kemudian dianalisa dengan menggunakan persamaan keadaan (state space), yang untuk sementara ini bisa diabaikan. Langkah-langkah reduksi blok diagram ini adalah sebagai berikut: Beri nomor semua blok mulai dari 1 sampai n. Summing point tidak di ikut sertakan. Tuliskan Fungsi alih masing-masing blok dalam format polinomial. Untuk ini nama variabelnya sudah di tetapkan yaitu: n1 untuk numerator blok 1, d1 untuk denominator blok 1, n2 untuk numerator blok 2, d2 untuk denominator blok 2, dan seterusnya. Tuliskan jumlah blok dalam variabel nblocks Tentukan nomor blok sebagai input sistem, misal iu Tentukan nomor blok sebagai output sistem misal iy Buat matrik interkoneksi qm dengan syarat: Kolom pertama setiap baris menunjukkan nomor blok j Kolom berikutnya menunjukkan sumber yang diberikan kepada blok tersebut

Setelah itu, tuliskan perintah-perintah sebagai berikut: blkbuild; [A,B,C,D]=connect(a,b,c,d,q,iu,iy);

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) Contoh Carilah fungsi alih sistem, untuk menggabarkan persamaan karakteristik dari keseluruhan blok diagram berikut: Solusi

2 s
1 + + 0 , 5

3
4 s + 2 4 1 s + 2 1 s + 3

c ( s )

6
5

7 8
n1=1;d1=1;n2=.5;d2=1;n3=4;d3=[1 4]; n4=1;d4=[1 2];n5=1;d5=[1 3];n6=2;d6=1; n7=5;d7=1;n8=1;d8=1; q=[ 1 0 0 0 0 2 1 -6 -7 -8 32 0 0 0 43 0 0 0 54 0 0 0 63 0 0 0 74 0 0 0 8 5 0 0 0 ]; iu=1; iy=8; nblocks=8; blkbuild; [A,B,C,D]=connect(a,b,c,d,q,iu,iy); [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI

Gs=tf(num,den) Program Matlab akan menghasilkan fungsi alih sebagai berikut: >> State model [a,b,c,d] of the block diagram has 8 inputs and 8 outputs. num = 0 den = 1.0000 9.0000 56.0000 80.0000 Transfer function: 1.776e-014 s^2 + 1.35e-09 s + 2 -------------------------------s^3 + 9 s^2 + 56 s + 80 0.0000 0.0000 2.0000

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB

Kartika Sekar Sari, ST., MT.

PEMODELAN DAN SIMULASI