PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

PENGENALAN MATLAB PADA SISTEM KONTROL

LABORATORIUM KENDALI

NAMA : DANDY DARMAWAN

NIM : 3332160041

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2018
 BAB I
METODOLOGI PENELITIAN

1.1. Prosedur Percobaan

1. Membuka software matlab terlebih dahulu
2. Mengunakan commond windows untuk vector dan matriks
3. Membuat vektor
a. Vektor baris:
>> v = [-2 sin(45) 4 5]
v =
-2.0000 0.8509 4.0000 6.0000
>> length(v) % menghitung panjang vektor
ans =
4
b. Vektor kolom:
>> x = [6; 5 ; 9]
x =
6
5
9
4. Menginputkan Matrik pada matlab.
Contoh :
1 2 3
𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑘𝑠 A= 4 5 6
7 8 9
Ada 4 cara untuk menginputkan matrik yakni:
a. Cara 1:
>>a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
b. Cara 2:
>>a=[1 2 3 enter
4 5 6 enter
7 8 9];
c. Cara 3:
>>a1=[1 2 3]; 13
>>a2=[4 5 6];
 >>a3=[7 8 9];
>>a=[a1;a2;a3;];
d. Cara 4:
>>a=input(‘Masukkan matrik= ‘);
>>Masukkan matrik=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
>>disp(a)
5. Membuat grafik matlab
a. Membuat grafik 2 dimensi
1) Contoh 1:
>>n = 25
>>t = 0 : 1/n : 10
>>y = sin(t);
>>plot (t,y,'ro')
>>title ('Grafik Y = Sin(t)')
>>grid
>>xlabel('t'), ylabel('Amplitude')
2) Contoh 2:
Menampilkan 2 grafik dalam 1 bidang
>>t=0:0.1:10;
>>x=sin(t);
>>y=cos(t);
>>z=cos((2*t)+10);
>>plot(t,x,'r-') >>hold on
>>plot(t,y,'bo')
>>hold on
>>plot(t,z,'k--')
>>title('Mulitple Plot')
>>xlabel('t'),ylabel('Amplitude')
>>grid
>>legend('x=Sin(t)'),
>>('y=cos(t)'),('z=cos(2*t+10)')
>>hold off;
3) Contoh 3:
Menampilkan 2 grafik dalam 2 bidang (terpisah)
>> t=0:0.1:10;
>> x=sin(t);
 >> y=sin(t+30);
>> subplot(2,1,1)
>> plot(t,x,'r-') 16
>> grid on
>> xlabel('t'),ylabel('Amplitude')
>> title(' Grafik x = Sin(t)')
>> subplot(2,1,2)
>> plot(t,y,'bo')
>> grid on
>> xlabel('t'),ylabel('Amplitude')
>> grid on
>> title('Grafik y = sin(t+30)')
>> hold off
b. Membuat grafik 3 dimensi
Contoh :
>> n=25; 17
>> x=0:1/n:3;
>> plot3(x,sin(5*x),sin(5*x));
>> grid
6. Menyelesaikan Transformasi
a. Transformasi Laplace
Menentukan transformasi laplace dari fungsi berikut ini:
f = 0,03(1-cos2t)
1) Membuat di Command Windows:
>> f = sym('1-cos(2*t)');
>> F=laplace (f)
F =
1/s-s/(s^2+4)
2) Atau pada M-file :
syms t; % Untuk inisialisasi variabel
f= 1-cos(2*t);
laplace(f) % Save As, F5
b. Invers Laplace
Menentukan invers transformasi laplace dari fungsi berikut:
2
𝐹(𝑠) =
𝑠−4
 1) Membuat di Command Windows
>> F=sym('2/(s-4)');
>> f=ilaplace (F)
f =
2*exp(4*t)
2) Atau pada M-File:
syms s; % Untuk inisialisasi Variabel (variabel apa yg
ingin dimasukan misalnya variabel x)
F= 2/(s-4);
f=ilaplace (F) % Save As, F5
7. Menyelesaikan Differensial
a. Turunan pertama dari fungsi y
>> syms x;
>> y=x^3+2*x^2+6*x+7;
>> z=diff(y)
Akan muncul sebagai berikut:
z =
3*x^2+4*x+6
b. Turunan kedua dari fungsi y
>>z=diff(y,2)
Akan muncul sebagai berikut :
z =
6*x+4
8. Membuat Simulasi Sistem
a. Simulasi dengan M-File
contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut:
1
𝐻(𝑠) = 𝑠2 +5𝑠+10

Ketikkan listing berikut pada M-File :

num = [1];
den = [1 5 10];
step(num,den)
title(‘Open Loop Response’)
b. Simulasi dengan Simulink
 Pada M-File kurva respon sistem dibuat dengan menggunakan
listing program, sedangkan pada simulink kita bisa menganalisa sistem
dengan menggunakan block diagram.
1
𝐻(𝑠) =
𝑠2 + 5𝑠 + 10
 BAB II
TUGAS

2.1. Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan apa itu matlab
Jawab:
Matlab adalah singkatan dari MaTrix LABoratory, merupakan bahasa
pemrograman yang dikembangkan oleh The Mathwork Inc. yang hadir
dengan fungsi dan karakteristik yang berbeda dengan bahasa pemrograman
lain yang sudah ada lebih dahulu seperti Delphi, Basic maupun C++. Matlab
merupakan bahasa pemrograman level tinggi yang dikhususkan untuk
kebutuhan komputasi teknis, visualisasi dan pemrograman seperti komputasi
matematik, analisis data, pengembangan algoritma, simulasi dan pemodelan
dan grafik-grafik perhitungan[1]
2. Jelaskan yang dimaksud dengan zeros, ones, randn, eye?
Jawab:
a. zeros : untuk membuat matriks yang semua datanya bernilai 0
b. ones : matriks yang semua datanya bernilai 1
c. randn : matris dengan data random dengan menggunakan distribusi
normal
d. eye : untuk menghasilkan matriks identitas [1]
3. Apa itu simulink
Jawab:
Simulink digunakan untuk membuat simulasi system kendalu berdasarkan
blok diagram yang telah diketahui[1]
4. Perbedaan command windows dengan editor system
Jawab:
Command Windows digunakan untuk menjalankan perintah-perintah
Matlab, memanggil tool Matlab seperti editor, fasilitas help, model simulink,
dan lain-lain. Ciri dari Windows ini adalah adanya prompt (tanda lebih besar)
 yang menyatakan Matlab siap menerima perintah. Perintah tersebut dapat
berupa fungsi-fungsi bawaan (toolbox) Matlab itu sendiri.
Editor Windows adalah tool yang disediakan oleh Matlab yang berfungsi
sebagai editor script Matlab (listing perintah-perintah yang harus dilakukan
oleh Matlab).[1]
2.2. Tugas Modul
1. Buatlah matriks A dan B ordo 4×4, dan tentukan :
a. Invers matriks A dan B
Jawab: pada gambar 2.1
b. A x (B – 1)
Jawab: pada gambar 2.2
c. Invers A x B
Jawab: pada gambar 2.2
d. A2
Jawab: pada gambar 2.2
2. Ubah persamaan liner berikut menjadi persamaan matriks dan cari nilai x1,
x2, x3, dan x4 :
a. 2x1 + x2 + 4x3 + 5x4 = 8
b. x1 – 2x2 – 1x3 + 5x4 = 4
c. 9x1 + 3x2 + 3x3 + 4x4 = 10
d. 4x1 + 3x2 + 7x3 – 1x4 = 47
Jawab: pada gambar 2.3
3. Buat tampilan grafik plot, stem, bar, dan stair dari 2 persamaan dalam 1
grafik!
Jawab: Plot pada gambar 2.4, Stem pada gambar 2.5, Bar pada gambar 2.6
dan stairs pada gambar 2.7
4. Bagaimana cara menampilkan dua fungsi sinus dan cosinus pada masing
fungsi yang disajikan dalam grafik yang berbeda. Misalnya anda gunakan
contoh kasus pada soal ke-3, fungsi pertama anda tampilkan pada Figure
(1),sementara fungsi kedua anda tampilkan pada Figure (2)!
Jawab: pada gambar 2.8
5. Buatlah gambar M-file dan simulink grafik keluaran sinyal dari TF
persamaan berikut :
a. G(s) = s+2/2s2+3s
Jawab: pada gambar 2.9
b. G(s) = 2s+1/5s2+2s+1
Jawab: pada gambar 2.10
 BAB III
ANALISIS

3.1. Analisis Percobaan

3.1.1. Membuat vektor
Percobaan pertama adalah membuat vector baris dengan listing program >> v =
[-2 sin(45) 4 5], hasil yang di tampilkan pada matlab adalah vector baris dari
v = [-2.0000 0.8509 4.0000 5.0000]. 0.8509 adalah hasil dari sin(45).
Percobaan selanjutnya adalah mengukur panjang vector V dengan listing program
length(v) % menghitung panjang vector. Untuk mengukur panjang menggunkan
length. Tanda % untuk menyatakan comment . hasil dari panjang vector tersebut
adalah 4. Percobaan selanjutnya adalah vector colom dengan listing program >> x
= [6; 5 ; 9], tanda (;) berfungsi sembagai pemisah atau pembatas atara kolom
dan baris pada matriks. Hasilnya adalah matriks kolom. Hasilnya bisa kita lihat
pada gambar 3.1.

3.1.2. Menginputkan Matrik pada matlab

Percobaan kedua adalah menginput matrik A pada matlab. Percobaan kali
ini ada 4 cara untuk menginput matriks A. cara pertama dengan listing program
>>a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9], tanda ; sebagai pemisah antara kolom dan baris.
Cara kedua dengan listing program >>a=[1 2 3 enter, 4 5 6 enter, 7 8
9]; , enter disini berfungsi sebagai pemisah antara baris dan kolom, memiliki
fungsi yang sama dengan tanda ;. Hasilnya bisa kita lihat pada gambar 3.2. Cara
ketiga dengan listing program >>a1=[1 2 3];, >>a2=[4 5 6];, >>a3=[7 8
9];, >>a=[a1;a2;a3;];. Untuk cara ketiga dengan cara bertahap yaitu
menuliskan baris pertama (a1) di akhiri tanda ;, lalu baris kedua (a2) dan baris
ketiga (a3) di akhiri dengan a=[a1;a2;a3;]; untuk menampilkan matrik baris
satu, dua dan tiga. Cara keempat dengan melakukan inisialisi terlebih dahulu
dengan a sebagai input, selanjutnya kita memasukkan nilai matriks tersebut.
Untuk memunculkan nilai matriksnya adalah dengan memasukan listing program
disp(a), seperti pada gambar 3.3.
 3.1.3. Membuat grafik matlab
a. Membuat grafik 2 dimensi
Matlab memiliki fitur untuk membuat grafik 2 dimensi dan 3 dimensi
percobaan ketiga adalah membuat grafik 2 dimensi seperti gambar 3.4.
berdasarkan listing program n=25 adalah untuk menujukan selisih antar deret dari
0 sampai 10, jika kita masukkan ke 1/n maka selisih nya 0.04 dan itu
mempengaruhi jumlah lingkaran pada gambar 3.4. jika kita coba dengan
mengganti nilai n=10 maka selisihnya adalah 0.1 dan lingkarannya semakin
sedikit. Garfik yang di tampilkan adalah grafik sinus. Listing program >>plot
(t,y,'ro'), t berfungsi sebagai nilai fungsi, y berfungsi sebagai fungsi dan ‘ro’
berfungsi untuk menampilkan grafik berbentuk lingkaran berwarna merah. Listing
program grid berfungsi untuk menampilkan garis garis kotak pada grafik dan
listing program >>xlabel('t'), ylabel('Amplitude') berfungsi sebagai
sumbu x sebagai t dan sumbu y sebagai amplitude. Hasilnya bisa kita lihat pada
gambar 3.4

b. Menampilkan 3 grafik dalam 1 bidang

Percobaan ke empat adalah mebuat tiga grafik menjadi satu bidang.
Seperti gambar 3.5. Grafik pertama adalah grafik sinus bergaris dengan garis
berwarna merah, grafik kedua adalah grafik cosinus berbentuk lingkaran dengan
lingkaran berwarna merah dan grafik ketiga adalah grafik cosinus dengan sudur
phasa yang berbeda dengan garis putus-putus dan garisnya berwarna hitam. Hold
on berfungsi untuk menahan grafik pertama dan kedua agar tidak kehapus ketika
kita ingin memasukkan grafik ketiga seperti gambar 3.5.

c. Menampilkan 2 grafik dalam 2 bidang (terpisah)

Percobaan ke lima adalah membuat dua grafik dengan 2 bidang yang
terpisah. Untuk membuat grafik tersebut terpisah menggunakan fungsi
subplot(2,1,1), 2 sebagai baris, 1 sebagai kolom dan 1 yang belakang sebagai
nomor gambar. Hasilnya bisa kita lihat pada gambar 3.6

3.1.4. Membuat grafik 3 dimensi

 Percobaan keenam adalah membuat grafik 3 dimensi. Matlab
menyediakan beberapa fungsi untuk membuat grafik 3 dimensi yaitu plot3, mesh,
surf dan contour. Pada percobaan kali ini kita menggunakan fungsi plot3. Bisa
kita lihat pada gambar 3.7
3.1.5. Menyelesaikan Transformasi
a. Transformasi Laplace
Percobaan ketujuh adalah menyelesaikan transformasi laplace dengan
matlab. Fungsinya sebagai berikut f = 0,03(1-cos2t). ada du acara untuk
menyelesaikan transformasi laplace yang pertama adalah menggunkan I, tetapi
ada tulisan berwarna oreng yang menandakan ada yang kurang dalam listing
program tersebut, seperti gambar 3.8. cara kedua adalah menggunakan M-file
dalam listing programnya kita inisialisasi terlebih dahulu variabel t, karena fungsi
syms berfungsi untuk menginisialisasi suatu variabel, seperti gambar 3.9

b. Invers Laplace
Percobaan kedelapan adalah transformasi invers laplace dengan fungsi F=
2/(s-4);, cara penyelesaiannya hampir sama dengan percobaan ketujuh, yang
membedakan adalah f=ilaplace yang berfungsi untuk menyelesaikan invers
laplace. Seperti gambar 3.9

3.1.6. Menyelesaikan Differensial

a. Turunan pertama dan kedua dari fungsi y
Percobaan kesembilan adalah menyelesaikan persoalan diferensial turunan
pertama, kedua dan seterusnya dengan matlab. Yang harus kita lakukan adalah
menginisialisasi x, setelah itu masukkan fungsi yang ingin diturunkan. Untuk
turunan pertama menggunakan fungsi diff(y) dan untuk turunan kedua
menggunakan diff(y,2). Seperti gambar 3.10

3.1.7. Membuat Simulasi Sistem

a. Simulasi dengan M-File
 Percobaan kesepuluh adalah membuat simulasi system transfer function.
Num sebagai penyebut dan den sebagai pembilang, fungsi step sendiri untuk
menampilkan grafik transfer function tersebut, seperti gambar 3.11
b. Simulasi dengan Simulink
Percobaan kesebelas adalah membuat simulasinya dengan Simulink
dengan menggunakan block diagram block diagram tersebut menggunakan block
untuk system step , sum, gain, transfer function dan scope. Cara menginputan nilai
fungsi transfer tersebut hanya mengklik dua kali pada diagram transfer fungsi,
setelah itu tekan run dan klik pada block scope lalu akan muncul hasil gambar
grafik 3.12 dari transfer fungsi diatas.
 BAB IV
PENUTUP
4.1. Kesimpulan
Berdasarkan praktikum ini dapat disimpulkan:
1. Matlab adalah singkatan dari MaTrix LABoratory, merupakan bahasa
pemrograman yang dikembangkan oleh The Mathwork Inc. yang hadir
dengan fungsi dan karakteristik yang berbeda dengan bahasa pemrograman
lain yang sudah ada lebih dahulu seperti Delphi, Basic maupun C++. Matlab
merupakan bahasa pemrograman level tinggi yang dikhususkan untuk
kebutuhan komputasi teknis, visualisasi dan pemrograman seperti komputasi
matematik, analisis data, pengembangan algoritma, simulasi dan pemodelan
dan grafik-grafik perhitungan[1]
2. Simulink digunakan untuk membuat simulasi system kendalu berdasarkan
blok diagram yang telah diketahui[1]
3. Command Windows digunakan untuk menjalankan perintah-perintah Matlab,
memanggil tool Matlab seperti editor, fasilitas help, model simulink, dan lain-
lain. Ciri dari Windows ini adalah adanya prompt (tanda lebih besar) yang
menyatakan Matlab siap menerima perintah. Perintah tersebut dapat berupa
fungsi-fungsi bawaan (toolbox) Matlab itu sendiri.
4. Editor Windows adalah tool yang disediakan oleh Matlab yang berfungsi
sebagai editor script Matlab (listing perintah-perintah yang harus dilakukan
oleh Matlab).[1]
 DAFTAR PUSTAKA

[1.] Tim Asisten Laboratorium Kendali.(2018).Modul Praktikum Dasar Sistem

Kendali. Cilegon: Laboratorium Kendali Teknik Elektro FT UNTIRTA
 LAMPIRAN

Gambar 2.1 Soal 1(a)

Gambar 2.2 soal 1(b), 1(c) & 1(d)

Gambar 2.3 soal 2

Gambar 2.4 Grafik Plot

Gambar 2.5 Grafik Stem

Gambar 2.6 Grafik Bar

Gambar 2.7 Grafik Stair

 Gambar 2.8 soal 4

Gambar 2.9 soal 5(a)

Gambar 2.10 soal 5(b)

Gambar 3.1 Vektor Baris

Gambar 3.2 Matriks Cara1 & 2

Gambar 3.3 Matriks Cara 3 & 4

Gambar 3.4 Grafik 2 Dimensi

Gambar 3.5 3 Grafik dalam 1 Bidang

Gambar 3.6 2 Grafik dalam 2 Bidang

Gambar 3.7 Grafik 3 Dimensi

Gambar 3.8 Transformasi Laplace

 Gambar 3.9 Invers Laplace

Gambar 3.10 Diferensial

Gambar 3.11 Simulasi Sistem

Gambar 3.12 Simulink