PRAKTIKUM DASAR KENDALI

UNIT 1
PENGENALAN MATLAB PADA SISTEM KNDALI
LABORATORIUM KENDALI

FAHRUROJI
3332180026
DSK 7

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2020
 1

BAB I
METODOLOGI PENELITIAN

1.1. Memulai Matlab

Jalankan Matlab dengan cara double-clicking pada shortcut icon Matlab.

Gambar 1.1. Icon Matlab pada dekstop PC/Laptop

Selanjutnya akan muncul tampilan seperti pada Gambar berikut ini.

Gambar 1.2. Tampilan pertama Matlab

Secara umum tampilan awal Matlab akan menyajikan:

a. Command Window yang merupakan tempat atau mengetikkan perintah yang
dapat dieksekusi secara langsung.
b. Command History yang berisi berbagai perintah uang telah dieksekusi oleh
Command Window. Ini merupakan fitur untuk melakukan tracking ketika
proses developing atau debugging programs atau untuk mengkonfirmasi bahwa
 2

perintah-perintah telah dieksekusi sepanjang suatu penghitungan multi-step dari

command line.
c. Current Folder, yang menyajikan informasi folder tempat bekarja saat ini dan
isi yang ada di folder tersebut. Window ini bermanfaat untuk menemukan lokasi
file-file dan script-script sehingga dapat diedit, dipindahkan, diganti nama,
dihapus, dsb.
Untuk mengakhiri sebuah sesi Matlab bisa dilakukan dengan dua cara, pertama
pilih File → Exit MATLAB dalam window utama Matlab yang sedang aktif, atau
cara kedua lebih mudah yaitu cukup ketikkan ‘exit’ dalam Command Window[1].

1.2. Memulai Perintah Sederhana

a. Bilangan bulat yaitu bilangan yang tidak mengandung desimal.
>> xi = 10

b. Bilangan real yaitu bilangan yang mengandung desimal

>> xr = 12.6054
>> ealmax % batas atas bilangan real di MatLab
ans = 1.7977e+308
>> realmin % batas minimum bilangan real di MatLab
ans = 2.2251e-308
c. Bilangan Kompleks
>> i
ans = 0 + 1.0000i
>> x = 1 + sqrt(3)*i
x = 1.0000 + 1.7321i
>> A= [1 j;-j*5 2]
A= 1.0000 0 + 1.0000i
0 - 5.0000i 2.0000
Menambahkan oprasi penjumlahan +, pengurangan -, perkalian*,
pembagian/, dan perpangkatan ^.
 3

d. Mengoprasikan vektror dan matriks

Dengan Vector baris :
>> v = [-2 sin(45) 4 6]
v =
-2.0000 0.8509 4.0000 6.0000
>> length(v) % menghitung panjang vektor
ans =
3
Vetor kolom
>> x = [6; 5 ; 9]
x =
6
5
9

Serta 4 cara memasukan matriks.

Cara 1
>>a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]

Cara 2
>>a= [1 2 3 enter
4 5 6 enter
7 8 9];

Cara 3
>>a1=[1 2 3];
>>a2=[4 5 6];
>>a3=[7 8 9];
>>a=[a1;a2;a3;];
>>a

Cara 4
>>a=input(‘Masukkan matrik= ‘);
>>Masukkan matrik=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
>>disp(a)

e. Membuat grafik
Cara membuat grafik dengan script
Grafik dua dimensi
>>n = 25
>>t = 0 : 1/n : 10
>>y = sin(t);
>>plot (t,y,'ro')
>>title ('Grafik Y = Sin(t)')
>>grid
>>xlabel('t'), ylabel('Amplitude')
 4

menampilkan 2 grafik dalam 1 bidang.

>>t=0:0.1:10;
>>x=sin(t);
>>y=cos(t);
>>z=cos((2*t)+10);
>>plot(t,x,'r-')
>>hold on
>>plot(t,y,'bo')
>>hold on
>>plot(t,z,'k--')
>>title('Mulitple Plot')
>>xlabel('t'),ylabel('Amplitude')
>>grid
>>legend('x=Sin(t)'),
>>('y=cos(t)'),('z=cos(2*t+10)')
>>hold off;

menampilkan 2 grafik dalam 2 bidang (terpisah).

>> t=0:0.1:10;
>> x=sin(t);
>> y=sin(t+30);
>> subplot(2,1,1)
>> plot(t,x,'r-')
>> grid on
>> xlabel('t'),ylabel('Amplitude')
>> title(' Grafik x = Sin(t)')
>> subplot(2,1,2)
>> plot(t,y,'bo')
>> grid on
>> xlabel('t'),ylabel('Amplitude')
>> grid on
>> title('Grafik y = sin(t+30)')
>> hold off
Grafik tiga dimensi
>> n=25;
>> x=0:1/n:3;
>> plot3(x,sin(5*x),sin(5*x));
>> grid
 5

f. Membuat Tranformasi laplace

Dari Fungsi 𝑓=0,03(1−𝑐𝑜𝑠2𝑡)
>> f = sym('1-cos(2*t)');
>> F=laplace (f)
F =
1/s-s/(s^2+4)
Atau bisa juga mengetikkannya pada script M-file:
syms t; % Untuk inisialisasi variabel
f= 1-cos(2*t);
laplace(f) % Save As, F5
g. Invers Laplace
Dari fungsi berikut:
𝐹(𝑠)=2/𝑠−4
Dengan mengetikkan listing berikut pada Command Windows:
>> F=sym ('2/(s-4)');
>> f=ilaplace (F)
f =
2*exp(4*t)

Atau bisa juga mengetikkannya pada script M-file:

syms s; % Untuk inisialisasi Variabel (variabel apa yg
ingin dimasukkan misalnya variabel x)
F= 2/(s-4);
f=ilaplace (F) % Save As, F5

h. Mmbuat Diferensial
Turunan pertama dari fungsi y

>> syms x;

>> y=x^3+2*x^2+6*x+7;

>> z=diff(y)

muncul sebagai berikut:

z =

3*x^2+4*x+6

Turunan kedua dari fungsi y

>>z=diff(y,2)
 6

muncul sebagai berikut :

z =

6*x+4

i. Simulasi Sistem Dengan M-file

Untuk menganalisis suatu sistem, software hanya memerlukan masukan
berupa transfer function yang ditulis dalam Transformasi Laplace (dalam s-
domain) atau matriks. Contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer
function sebagai berikut:

𝐻(𝑠)=1/s2+5s+10

Dengan mengetikkan listing berikut pada script M-file:

num = [1];
den = [1 5 10];
step(num,den)
title(‘Open Loop Response’)

j. Simulasi dengan Simulink

Pada M-File kurva respons sistem dibuat dengan menggunakan listing
program, sedangkan pada Simulink kita bisa menganalisis sistem dengan
menggunakan blok diagram.
𝐻(𝑠)=1/𝑠2+5𝑠+10

Analisis dengan menggunakan Simulink:

Dengan catatan pada gambar tersebut pi controller dihapuskan

 7

BAB II
TUGAS

2.1. Tugas Modul

1) Buatlah matriks A dan B ordo 4x4, dan tentukan :
2)

Gambar 2.1 Matriks A dan B

a. Invers matriks A dan B.

 8

b. A x(B-1)

c. Invers A x B

d. 4 x A2

3) Ubah persamaan linear berikut menjadi persamaan matriks dan cari nilai
x1, x2, x3, dan x4:

4) Buatlah tampilan grafik plot, stem, bar, dan stair dari 2 persamaan
dalam 1 grafik!
5) Bagaimana cara menampilkan dua fungsi sinus dan cosinus pada masing-
masing fungsi yang disajikan dalam grafik yang berbeda. Misalnya
digunakan contoh kasus pada soal yang ke-3, fungsi pertama ditampilkan
pada Figure (1), sementara fungsi kedua ditampilkan pada Figure (2)!
 9

Jawab: dengan cara subplot 2 variable angka ( 1 2) dimana angka 1 untuk

figure 1 dan 2 untuk figure 2.
6) Buatlah gambar M-file dan Simulink grafik keluaran sinyal dari transfer
function (TF) persamaan berikut:
7) a. 𝐺(𝑠)=𝑠+22𝑠2+3𝑠
8) b. 𝐺(𝑠)=2𝑠+15𝑠2+2𝑠+1
 10

BAB III
ANALISA

3.1 dasar teori

MATLAB adalah singkatan dari MATrix LABoratory, merupakan bahasa
pemrograman yang dikembangkan oleh The Mathwork Inc. yang hadir dengan
fungsi dan karakteristik yang berbeda dengan bahasa pemrograman lain yang sudah
ada lebih dahulu seperti Delphi, Basic maupun C++. MATLAB merupakan bahasa
pemrograman level tinggi yang dikhususkan untuk kebutuhan komputasi teknis,
visualisasi dan pemrograman seperti komputasi matematik, analisis data,
pengembangan algoritma, simulasi dan pemodelan dan grafik-grafik perhitungan
Pada awalnya MATLAB dibuat untuk memberikan kemudahan mengakses data
matriks pada proyek LINPACK dan EISPACK. Saat ini MATLAB memiliki
ratusan fungsi yang dapat digunakan sebagai problem solver mulai dari masalah
simple sampai masalah-masalah yang kompleks dari berbagai disiplin ilmu.
Kegunaan MATLAB secara umum adalah sebagai berikut:
a) Matematika dan komputasi,
b) Perkembangan algoritma,

c) Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype,

d) Analisa data, eksplorasi dan visualisasim,
e) Pembuatan aplikasi, termasuk pembuatan antarmuka grafis.

Karakteristik MATLAB
 Bahasa pemrograman didaasarkan pada matriks (baris dan kolom)
 Lambat (dibandingkan dengan Fortran atau C) karena bahasanya langsung
diartikan.
 Automatic memory management, misalnya kita tidak harus mendeklarasikan
arrays terlebih dahulu.
 Tersusun rapi.
 Waktu pengembangannya lebih cepat dibandingkan dengan Fortran atau C.
 Dapat diubah ke bahasa C lewat MATLAB Compiler.
 Tersedia banyak toolbox untuk aplikasi-aplikasi khusus.

Kelebihan MATLAB
a. Mudah dalam memanipulasi struktur matriks dan perhitungan berbagai operasi
matriks yang meliputi penjumlahan, pengurangan, perkalian, invers dan fungsi
matriks lainnya.
b. Menyediakan fasilitas untuk memplot struktur gambar (kekuatan fasilitas
grafik tiga dimensi yang sangat memadai).
 11

c. Script program yang dapat diubah sesuai dengan keinginan pengguna.

d. Jumlah routine-routine powerful yang berlimpah yang terus berkembang.
e. Kemampuan Interface (misal dengan bahasa C, word dan mathematica).
f. Dilengkapi dengan toolbox, Simulink, stateflow dan sebagainya, serta mulai
melimpahnya source code di internet yang dibuat dalam MATLAB (contoh
toolbox misalnya: signal processing, control system, neural networks dan
sebagainya).

3.1.1 Operasi aritmatika

Matlab merupakan bahasa pemprogaman tingkat tinggi.

Gambar 3.1 Operasi Matematika Dasar

Berdasarkan Gambar 3.1 membuktikan bahwa komputasi matematika

dapat dilakukan dengan Matlab.
 12

3.1.2 Vektor dan matriks

Gambar 3.2 Operasi Vektor

Gambar 3.2 menunjukan cara mendeklarasikan variabel menjadi vektor

dimana perbedaan antara vektor baris dan kolom terdapat pada tanda semocolom.
 13

Gambar 3.3 Operasi Matriks Dasar

 14

3.1.3 Menampilkan Grafik

setiap bahasa pemrograman untuk mengolah statistik sudah menyediakan
penampil grafis agar langsung bisa dilihat hasilnya serta mengurangi
kompleksitas pemrograman.

Gambar 3.4 Menampilkan Grafik 2 Dimensi

Gambar 3.7 ditunjukan hasil grafik yang dihasilkan dari persamaan

x = sin(t) Dimana bergerak dari 0 hingga 10..
 15

Gambar 3.8 Menampilkan menampilkan 2 grafik dalam 1 bidang

memperlihatkan cara menampilkan dua grafik gelombang yang bertumpuk. Hal
ini dilakukan dengan cara melakukan hold on setelah plotting sehingga plotting
sebelumnya tidak ikut hilang atau tetap ada. Untuk melepaskan plotting yang di-
hold-on tersebut adalah menggunakan hold off.

Gambar 3.9 Menampilkan 2 Grafik Dalam 2 Bidang (Terpisah).

Selanjutnya ada cara untuk menampilkan grafik pada dua plot yang terpisah.
Yaitu dengan menggunakan subplot sebelum plotting seperti ditunjukan pada
 16

Gambar 3.10 dimana subplot(211) berarti 2 baris plot, 1 kolom dan pada plot ke
1.

Gambar 3.10 Menampilkan Grafik 3 Dimensi

Untuk menampilkan 3 dimensi yaitu dengan fungsi sin dan terdapat 3 plot untuk
merealisasikannya, yaitu plot x,y, dan z.

3.1.4 Tranformasi laplace

Untuk mentranformasi kan laplace pada matlab dibutuhkan fungsi untuk
diolah sebagai berikut
𝑓=0,03(1−𝑐𝑜𝑠2𝑡)
Dengan mengetikkan listing berikut pada Command Windows:
>> f = sym('1-cos(2*t)');
>> F=laplace (f)
F =
1/s-s/(s^2+4)
 17

Atau bisa juga mengetikkannya pada script M-file:

syms t; % Untuk inisialisasi variabel
f= 1-cos(2*t);
laplace(f) % Save As, F5

Gambar 3.11 Menampilkan script pada matlab

dari fungsi ditas melalui script matlab didapatkan hasil transformasi 1/s-
s/(s2+4)

3.1.5 Invers laplace

Dan untuk invers transformasi laplace dari fungsi berikut:
𝐹(𝑠)=2/𝑠−4

Gambar 3.12 menampilkan script invers pada matlab.

Untuk menampilkan invers dengan cara memanggilnya dengan ilaplace.

 18

3.1.6 Diferensial
Pada diferensial mebuktikan sebuah perhitungan turunan sebagai berikut

Gambar 3.12 menampilkan script diferensial

.
3.1.7 Membuat simulasi dengan M-file
Simulasi sitem dianalisa dengan transfer function ditulis dalam laplace
𝐻(𝑠)=1/𝑠2+5𝑠+10

Dari fungsi diatas dapat dianalisa dengan menampilkan gambar dimana

untuk menampilkan gambar dibuat dengan script berikut
num = [1];
den = [1 5 10];
step(num,den)
title(‘Open Loop Response’)
 19

Gambar 3.12 menampilkan simulasi system.

Dari apa yang tampil dapat dianalisa sbuah system tersebut dengan
melihat keterangan pada gambar.
 1

BAB IV
PENUTUP

4.1. Kesimpulan
Dapatdisimpulkan dari praktikum kali ini sebagai berikut:
1. Matlab merupakan Bahasa pemprogaman yang digunakan untuk
mengkomputasi operasi matematika aljabar.
2. Matlab dapat mengoprasikan oprasi dasar matetmatika.
3. Banyak fungsi yang dapat digunakan didalam matlab untuk kepentingan
praktimuk dasar system kendali
 2

DAFTAR PUSTAKA

[1] L. Dasar Sistem Kendali, Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali, Cilegon:
Jurusan Teknik Elektro, 2020.