PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL

LAPORAN PRAKTIKUM
DASAR SISTEM KONTROL

1.MUALIM (191010100276)
2.TULARNO (191010100232)
3.WAWAN ADI SAPUTRA (191010100228)
4.RIZKI B ISKANDAR (191010100223)
5.GREGORIUS KABA (191010100264)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS PAMULANG
TANGERANG SELATAN
2022

UNIVERSITAS PAMULANG 1 S1-TEKNIK ELEKTRO

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL

MODUL 1
PENGENALAN MATLAB
1. Tujuan Percobaan
a. Mampu memahami dan menggunakan program Matlab
b. Mampu menggunakan fasilitas dan fungsi matematik yang terdapat dalam
Matlab
c. Mampu mengolah data dalam bentuk Matriks
d. Mampu membuat grafik
e. Mampu menganalisa pengolahan data dalam bentuk matriks pada Matlab

2. Teori Dasar
MATLAB dapat diartikan sebagai MATrix LABoratory, sarana yang
digunakan untuk menyelesaikan masalah di Laboratoriom, dalam hal ini
melakukan percobaan menggunakan komputer dengan menerapkan
perhitungan matriks. MATLAB memiliki 5 bagian utama, yaitu :
a. Bahasa Pemrograman MATLAB, dengan memanfaatkan script
MATLAB, program dapat dibuat untuk menyelesaikan masalah-masalah
teknik.
b. MATLAB Working Environments, MATLAB menyediakan sarana
yang siap digunakan untuk mengolah data, termasuk pengaturan variabel
yang digunakan.
c. Sistem Grafik MATLAB, MATLAB menyediakan fungsi grafik yang
dapat dibuat dengan cara yang sederhana.
d. Pustaka fungsi matematis, MATLAB menyediakan fungsi-fungsi
matematis yang siap pakai.
e. MATLAB API's, MATLAB dapat diintegrasikan bersama bahasa
pemrograman yang lain.
MATLAB dapat menyelesaikan bilangan dalam bentuk skalar, vektor dan
matriks. Suatu bilangan skalar sebenarnya juga merupakan matriks 1x1, suatu
vektor tidak lain dari suatu bentuk skalar yang panjang, sementara matriks

UNIVERSITAS PAMULANG 2 S1-TEKNIK ELEKTRO

 memiliki baris dan kolom. Berdasarkan konteks tersebut, segala bentuk yang
dijalankan oleh MATLAB adalah suatu matriks. Tabel-1 berikut merupakan
tabel fungsi matematik yang digunakan di dalam Matlab.
Tabel-1 Fungsi Dasar Matlab

Prosedur Pemrograman
Jalankan program MATLAB sampai tampak MATLAB Command
Window dilayar monitor. MATLAB Command Window adalah tempat yang
digunakan untuk menuliskan segala perintah yang ada di MATLAB. Perintah-
perintah MATLAB dapat diketik setelah Prompt MATLAB yang berbentuk
simbol ">>".
a. Perintah sederhana
i. Buatlah sebuah variabel numerik dengan nilai 15 dengan nama "x".
 Diketik dengan :
>> x = 15 {Enter}
Perhatikan hasilnya yang tampak di MATLAB Command Window.
ii. Buatlah sebuah vektor sederhana dengan 8 elemen dengan nama "a".
Diketik dengan :
>> a = [ 1 7 0 8 1 9 4 5 ] {Enter}
perhatikan hasilnya yang tampak di MATLAB Command Window.
Tambahkan 2 ke setiap elemen pada vektor "a" tersebut dan simpan hasilnya
ke vektor yang baru. Diketik dengan :
>> b = a + 2 {Enter}
Perhatikan hasilnya. Perhatikan juga bahwa MATLAB tidak memerlukan
penanganan khusus dalam melakukan kalkulasi tersebut.
iii. Buat grafik dari hasil penjumlahan vektor tersebut diatas dengan garis- garis
grid. Didalam MATLAB, cara membuat grafik cukup dengan mengetikkan
perintah baris yang begitu sederhana.
>> plot(b) {Enter}
>> grid off {Enter}
Perhatikan hasilnya di Figure Window.
iv. MATLAB juga dapat membentuk grafik jenis lain dengan menambahkan
nama setiap sumbunya.
>> bar(b) {Enter}
>> xlabel('Contoh #') {Enter}
>> ylabel('Kilo Gram') {Enter} Lihat hasilnya di Figure Window.
v. MATLAB juga bisa menggunakan simbol didalam grafiknya. MATLAB
memberikan berbagai jenis simbol dan garis yang dapat ditempatkan pada
grafik. Perintah dibawah ini sebuah contoh yang digunakan untuk
memberikan tanda * pada nilai-nilainya. Perlu diperhatikan ada atau tidaknya
spasi pada parameter axis.
>> plot(b,'*') {Enter}
>> axis([0 10 0 10]) {Enter}
 Lihat hasilnya di Figure Window.

Pengolahan Matriks

i. Buat sebuah matriks (sama mudahnya seperti membuat vektor),

menggunakan tanda semicolon (;) untuk memisahkan baris-baris matriks
dan spasi untuk memisahkan setiap elemen pada satu baris tertentu. Seperti
contoh berikut :
>> A = [ 1 2 0 ; 2 5 -1 ; 4 10 -1 ] {Enter}
Perhatikan hasilnya.
Cara mencari transpose Matriks "A" dengan :
>> B = A' {Enter}
Perhatikan hasilnya.
ii. Sekarang kalikan kedua matriks tersebut dengan :
>> C = A * B {Enter}
Perhatikan hasilnya.
iii. Hitung perkalian elemen seletak (elemen yang memiliki baris dan kolom
yang sama) menggunakan operator dot-star dengan simbol ".*".
Perintahnya :
>> C = A .* B {Enter}
Perhatikan Hasilnya.
iv. Cari Matriks invers A, dengan
>> X = inv(A) {Enter}
Perhatikan hasilnya.
v. Kalikan metriks invers A dengan matriks asalnya, menggunakan :
>> I = inv(A) * A {Enter}
akan diperoleh Matriks Identitas dengan ukuran (dimensi) yang sesuai.
Perhatikan hasilnya.
vi. MATLAB memiliki sejumlah "function" yang sering digunakan dalam
perhitungan matriks, seperti nilai Eigen dari suatu matriks, dengan
 >> eig(A) {Enter}
Lihat hasilnya.
>> svd(A) {Enter}
Lihat hasilnya.
Perhatikan kedua Hasil function tersebut.
vii. Polinomial karakteristik dari matriks A adalah det (lambda*|-A) dapat
dihitung dengan Function "poly" yang menghasilkan suatu vektor yang
mengandung koefisien dari polinomial karakteristik. Caranya :
>> p = round(poly(A)) {Enter}
Perhatikan Hasilnya.
viii. Mencari akar polinomial dengan menggunakan function "roots".
>> roots(p) {Enter}
Merupakan nilai eigen dari matriks asal. Perhatikan hasil tersebut.

ix. MATLAB memiliki beberapa aplikasi dari komputasi matriks, seperti

mencari konvolusi dari dua vektor.
>> q = conv(p,p) {Enter}
Atau di konvolusi lagi dengan
>> r = conv(p,q); plot(r) {Enter} Lihat
hasilnya di Figure Window.

Manipulasi Perintah Baris

i. Variabel-variabel yang telah digunakan dapat dilihat setiap saat karena variabel
ini tersimpan di memori, untuk mengetahuinya digunakan perintah "who"
atau "whos".
>> whos {Enter}
Perhatikan jumlah variabel yang aktif.
ii Lihat nilai dari variabel tertentu dengan mengetikkan nama variabel
tersebut. Seperti :
 >> A {Enter}
Perhatikan hasil tersebut.
iii. Untuk mengetik perintah lebih dari satu pernyataan (statement) pada satu baris
perintah dengan cara menambahkan koma (,) atau semicolon (;) untuk
memisahkan setiap pernyataan yang ada. Jika tidak memberikan hasilnya
kepada suatu variabel, maka hasilnya akan disimpan pada variabel
sementara yang disebut "ans". Seperti contoh ini.
>> sqrt(-1), log(0) {Enter}
Pada contoh ini, karena memisahkan setiap pernyataan dengan koma, maka
hasil setiap operasi pernyataan tersebut ditampilkan dilayar.
Contoh lain MATLAB juga mempunyai function-function yang berhubungan
dengan Pengolahan Sinyal. Perhatikan tanda semicolon (;) disetiap perintah
berikut :
>> A = zeros(32); A(14:16,14:16) = ones(3); {Enter}
>> y = fft2(A); {Enter}
>> mesh(abs(y)); {Enter}
>> title('Magnitudo FFT 2D dari Matriks') {Enter} Lihat hasilnya pada Figure
window.
Untuk lebih detil lagi memahami maksud perintah-perintah tersebut, dapat
dilihat di Signal Processing Toolbox.

Manipulasi Grafik
MATLAB memiliki beberapa bentuk grafik yang dapat dibuat dengan mudah
dan cara penggunaannya-pun sederhana. Berikut ini akan diberikan contoh-
contoh untuk menampilkan berbagai grafik berdasarkan kategori :
i. Grafik 2D :
 Grafik garis, mencetak grafik chirp.
>> x=0:0.05:5; {Enter}
>> y=sin(x.^2); {Enter}
>> plot(x,y); {Enter} Lihat hasilnya.
  Grafik Batang (Bar), mencetak kurva BELL.
>> x=-2.9:0.2:2.9; {Enter}
>> bar(x,exp(-x.*x)); {Enter} Lihat hasilnya.
 Grafik Tangga, mencetak Gelombang sinus dalam grafik tangga.
>> x=0:0.25:10; {Enter}
>> stairs(x,sin(x)); {Enter} Lihat hasilnya.
 Grafik ErrorBar, mencetak Grafik ErrorBar pada fungsi dengan
kesalahan secara acak.
>> x=-2:0.1:2; {Enter}
>> y=erf(x); {Enter}
>> e=rand(size(x))/10; {Enter}
>> errorbar(x,y,e); {Enter} Lihat hasilnya.
 Grafik Polar, mencetak fungsi perkalina sin dan cos dalam bentuk polar.
>> t=0:.01:2*pi; {Enter}
>> polar(t,abs(sin(2*t).*cos(2*t))); {Enter}

Lihat hasilnya.
 Grafik Stem, mencetak perkalian fungsi sin dengan eksponensial.
>> x=0:0.1:4; {Enter}
>> y=sin(x.^2).*exp(-x); {Enter}
>> stem(x,y) {Enter} Lihat hasilnya.
ii. Grafik 3D :
 Grafik Mesh, mencetak bentuk grafik mesh dari fungsi "peaks" yang
telah disiapkan didalam MATLAB.
>> z=peaks(25); {Enter}
>>figure(2);surf(z);{Enter} Lihat pada figure window 1.
 Grafik Surface, mencetak grafik permukaan dari fungsi "peaks"
dengan pola warna "jet" yang telah didefinisikan didalam MATLAB.
>> z=peaks(25); {Enter}
>> surf(z); {Enter}
 >> colormap(jet); {Enter}
Lihat hasilnya pada figure window 2.
Perhatikan bahwa figure window 1 masih tetap ada, tidak berubah.
 Grafik Contour, mencetak kontur dari fungsi "peaks".
>> z=peaks(25); {Enter}
>> contour(z,16); {Enter} Lihat hasilnya.
Perhatikan semua figure window, ternyata figure yang terakhir yang
aktif digantikan oleh gambar grafik contour.
 Grafik Quiver, mencetak pola arah gerakan suatu nilai.
>> x = -2:.2:2; y = -1:.2:1; {Enter}
>> [xx,yy] = meshgrid(x,y); {Enter}
>> zz = xx.*exp(-xx.^2-yy.^2); {Enter}
>> [px,py] = gradient(zz,.2,.2); {Enter}
>> quiver(x,y,px,py,2); {Enter} Lihat hasilnya.

iii. MATLAB mempunyai beberapa bentuk Skala dan GRID untuk tampilan
grafiknya.
 Skala Linier, mencetak fungsi contoh berikut dengan bentuk Grid
yang diaktifkan, baik sumbu X (horizontal) maupun sumbu Y
(vertikal).
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Kita dapat menghilangkan Grid dengan mengubah "on" menjadi "off".
Lihat hasilnya.
 Skala Semilog-X, mencetak fungsi tersebut dengan
Logaritmik sumbu X. bentuk skala
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XScale','log','YScale','linear'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
 Lihat hasilnya.
 Skala Semilog-Y, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk
skala Logaritmik sumbu Y.
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XScale','linear','YScale','log'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Lihat hasilnya.
 Skala Semilog-XY, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala
Logaritmik sumbu X dan sumbu Y.
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XScale','log','YScale','log'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter} Lihat hasilnya.

3. Peralatan yang di gunakan

a. PC dengan system operasi windows 7
b. Perangkat Lunak MATLAB R2016
c. Program Penunjang Praktikum
4. Percobaan
a. Percobaan ke -1
Buatlah script program Matlab untuk mengitung persamaan berikut:

No 1
No 2

No 3
NO 2
NO 2

No 3
PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL

ELEKTRO
MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM
KONTROL

MODUL 2
MODEL MATEMATIK DAN RESPON SISTEM

1. Tujuan Percobaan
a. Mampu membuat bentuk model matematik dari beberapa system fisik
b. Mampu membuat fungsi alih dari model matematik system fisik
c. Mampu menganalisa respon dari beberapa system fisik jika diberikan sinyal uji
sebagai inputnya melalui pemrograman Matlab.

2. Teori Dasar
Beberapa sistem dinamik seperti mekanik, listrik, termal dan sebagainya
dapat dikarakteristikan dengan persamaan diffrensial dalam bentuk model
matematik. Model system fisis dengan menggunakan persamaan matematika sangat
diperlukan dalam perancangan system control atau system kendali. System yang
ditinjau biasanya adalah system mekanik, system elektrik, fluida, dan
thermodinamika. Dalam pemodelan system sebagai representasi sifat internal
digunakan model matematika. Model matematika ini diturunkan berdasarkan hukum-
hukum yang berlaku pada system mekanika, elektrika, fluida, dan thermodinamika
dalam bentuk persamaan diferensial Hukum yang digunakan dalam pemodelan
adalah hukum kekekalan energi dan massa.
Model matematis dari sistem fisik ini dapat dianalisis karakteristiknya dengan
memberikan signal uji, dan melihat bentuk output atau responnya seperti pada
gambar 1.

Gambar 1. Bentuk yang disederhanakan dari Sistem Kontrol

UNIVERSITAS PAMULANG 11 S1-TEKNIK ELEKTRO

 Macam-macam signal uji yang dapat digunakan adalah signal step, Impulse, Ramp
dan Sinus.

Gambar 2 Sinyal uji dasar untuk sistem kontrol .

(a) fungsi tangga (step). (b) fungsi ramp .(c) fungsi impuls

Persamaan model matematika dari system fisis juga dapat dibentuk dalam fungsi
transfer (fungsi alih). Dari fungsi transfer system fisis tersebut selanjutnya dapat
diberikan signal uji tersebut sebagai inputnya dan hal ini dapat dilakukan dengan
sangat mudah dengan menggunakan program MATLAB.

3. Peralatan yang di gunakan

a. PC dengan system operasi windows 7
b. Perangkat Lunak MATLAB R2016
c. Program Penunjang Praktikum
4. Percobaan

Percobaan ke-2
Model system translasi mekanik seperti yang diperlihatkan dalam gambar berikut:

a. Tentukan fungsi alih (fungsi transfer) dari system diatas.

b. Jika diasumsikan massa M= 1 kg, mula-mula diam, kemudian pada saat t = 0
dikenai gaya F sebesar 25 Newton, dan masing-masing tetapan diketahui K = 12
N/m , B = 5 N/m/det. Maka benda dengan massa M akan bergerak berpindah
posisi
 dengan kecepatan yang bervariasi. Dengan menggunakan Matlab tunjukan
simulasi tanggapan system dalam interval waktu 0 s/d 3 detik.

Percobaan ke-3
Rangkaian RLC yang disusun secara seri terlihat seperti gambar dibawah ini:

Rangkaian RLC tersebut terdiri suatu induktansi L (Hendry), tahanan R (Ohm), dan
Kapasitor C (Farad). Rangkaian diberi masukan berupa tegangan Vs = 1 Volt (t =0 ).
Mula-mula arus di indikator nol, dan tegangan di capasitor 0,5 Volt.
a. Tentukan Fungsi alih (fungsi transfer) dari rangkaian system.
b. Tentukan Tanggapan system bila arus mengalir i(t) dan tegangan capasitor
Vc (t)
 MODUL 3 DIAGRAM
BLOK SISTEM

1. Tujuan Percobaan
a. Mampu memahami dan membuat blok diagram dari system fisik
b. Mampu merancang blok diagram dalam Matlab
c. Mampu membuat grafik / kurva dari blok diagram yang dirancang
d. Mampu menganalisa kurva respon yang dihasilkan dari blok diagram

2. Teori Dasar
Pengertian Diagram Blok Sistem
 Diagram blok system merupakan suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyal.
 Dalam suatu diagram blok, semua variable system saling dihubungkan
dengan menggunakan blok fungsional.
 Diagram blok mengandung informasi perilaku dinamik tetapi tidak
mengandung informasi mengenai konstruksi fisik dari system.
 Oleh karena itu, beberapa system yang berbeda dan tidak mempunyai relasi
satu sama lain dapat dinyatakan dalam diagram blok yang sama.
 Diagram blok suatu system adalah tidak unik. Suatu system dapat
digambarkan dengan diagram yang berbeda bergantung pada titik pandang
analisisnya
Diagram diperlihatkan dalam gambar dibawah ini:

Gambar 1 Blok Diagram Sistem

Fungsi matematika yang dapat dituliskan adalah sebagai berikut:

Diagram blok:
 Bentuk Seri

Fungsi Transfer
 Bentuk Paralel

Fungsi Transfer

 Bentuk Feedback

Fungsi transfer
Prosedur Pembuatan Blok Diagram Sistem
a. Tulis persamaan dinamis setiap komponen system
b. Nyatakan persamaan dinamis setiap komponen tersebut dalam bentuk
transformasi Laplace (dengan syarat kondisi mula-mula=0).
c. Gambarkan masing-masing komponen dalam bentuk blok-blok fungsional
d. Gabungkan blok-blok fungsional masing-masing komponen tersebut
sehingga membentuk diagram blok total system dengan memperhatikan
aliran sinyalnya.
Contoh:
Perhatikan system elektrik RC seri pada gambar. Tentukan Blok diagram hubungan
antara input dan output system.

Persamaan dinamis untuk resistor R adalah:

Persamaan dinamis pada capasitor C adalah:

Bentuk Transformassi Laplace dari 1 dan 2 adalah:

 Blok Fungsional masing-masing komponen adalah:

Diagram Blok system, diselesaikan menjadi:

3. Peralatan yang di gunakan

a. PC dengan system operasi windows 7
b. Perangkat Lunak MATLAB R2016
c. Program Penunjang Praktikum

4. Percobaan
Percobaan ke-2 :
Buatlah script Matlab untuk beberapa blok diagram dibawah ini dan tentukan
tanggapan waktu system dari masing-masing blok diagram.
a.

b.

c.
d.
MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM
KONTROL

MODUL 4
KARAKTERISTIK TANGGAPAN WAKTU SISTEM

1. Tujuan Percobaan
a. Mampu memahami tanggapan waktu sistem
b. Mampu membuat time respon system orde satu , orde dua, dan orde
lebih tinggi dengan Matlab
c. Mampu menganalisa kurva respon yang dihasilkan dari percobaan.

2. Teori Dasar
Respon waktu system (time response) menunjukkan karakteristik output
terhadap input dalam time domain. Karakteristik suatu sistem kendali
biasanya dilihat dari transient response -nya. Kondisi transisi
menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam domain waktu
yang mana parameter waktu masih mempengaruhi tanggapan sistem.
Sedangkan kondisi tunak menunjukkan karakteristik output terhadap input
dalam domain waktu yang mana parameter waktu tidak lagi
mempengaruhi kondisi tersebut. Karakteristik suatu sistem kendali
biasanya dilihat dari konsisi transisi dan kondisi tunak yang dimilikinya.
Hal ini karena sistem dengan penyimpanan energi tidak bisa merespon
seketika itu juga dan akan selalu menunjukkan transient response ketika
sistem itu diberi input atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali
biasanya digunakan standar input seperti fungsi impulse, step, ramp, atau
sinusoidal. Input yang paling sering digunakan adalah unit step, karena
input ini menyediakan informasi tentang karakteristik transient respons
dan steady state respons dari suatu sistem. Secara umum setiap kita
mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan fungsi step.
Dalam mendesain dan menganalisis sistem kontrol, 3 hal yang
menjadi fokus utama yaitu :

 Respon transient (transient response).

 Error keadaan stabil ( steady state errors)

UNIVERSITAS PAMULANG 23 S1-TEKNIK ELEKTRO

 Kestabilan (stability)

Suatu sistem, syarat utama pertamanya adalah bahwa sistem tersebut

harus stabil. Hal ini untuk mendapatkan respon transient dan respon steady
state yang baik. Respon transient menjadi hal yang penting karena
berpengaruh pada kecepatan sistem yang tentunya turut mempengaruhi
kesabaran dan kenyamanan manusia. Respon steady-state menunjukkan
ketepatan/presisi sistem kontrol. Dalam respon ini ditunjukkan seberapa
dekatkah output sistem akan sesuai/sama dengan yang diinginkan (desired
response, set point).

Respon Sistem Orde 1

Fungsi alih sistem orde satu dinyatakan sebagai berikut:

Dimana :
K = Gain Overall
τ = Konstanta Waktu

Untuk masukan sinyal unit step, , transformasi Laplace dari sinyal

masukan . Maka, respon keluaran sistem orde satu dengan masukkan sinyal
step dalam kawasan s adalah

Dengan menggunakan inversi tranformasi Laplace diperoleh respon dalam

kawasan waktu yang dinyatakan dalam persamaan berikut:
Kurva respon orde satu untuk masukan sinyal unit step ditunjukkan oleh
gambar berikut

Gambar Respon Orde Satu Terhadap Masukan Unit Step

Ketika diberi masukan unit step, keluaran sistem c(t) mula-mula adalah nol
dan terus naik hingga mencapai nilai K. salah satu karakteristik sistem orde
satu adalah ketika nilai t = τ, yaitu ketika nilai keluaran mencapai 63,2% dari
nilai akhirnya.

Karakteristik Respon Sistem Orde Dua

Persamaan umum sistem orde dua dinyatakan oleh
persamaan berikut
Bentuk umum kurva respon orde dua untuk masukan sinyal unit step
ditunjukkan oleh gambar berikut:

Gambar Respon Orde Dua Terhadap Masukan Unit Step

Dari grafik di atas diketahui karakteristik keluaran sistem orde

dua terhadap masukan unit step, yaitu:

1. Waktu tunda (delay time), td

Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output
terhadap input, diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon
steady state. Persamaan berikut menyatakan besarnya waktu tunda dari
respon orde dua.

2. Waktu naik (rise time), tr

Waktu naik adalah ukuran waktu yang di ukur mulai dari respon t= 0
sampai dengan respon memotong sumbu steady state yang pertama.
Besarnya nilai waktu naik dinyatakan pada persamaan berikut:
 3. Waktu puncak (peak time), tp
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan respon mulai dari t=0 hingga
mencapai puncak pertama overshoot. Waktu puncak dinyatakan pada
persamaan berikut:

4. Overshoot maksimum, Mp
Nilai reltif yang menyatakan perbandingan antara nilai maksimum respon
(overshoot) yang melampaui nilai steady state dibanding dengan nilai
steady state. Besarnya persen overshoot dinyatakan dalam persamaan
berikut:

5. Waktu tunak (settling time), ts

Waktu tunak adalah ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk
±5%, atau ±2%, atau ±0.5% dari keadaan steady state, dinyatakan dalam
persamaan berikut:

3. Peralatan yang di gunakan

a. PC dengan system operasi windows 7
b. Perangkat Lunak MATLAB R2016
c. Program Penunjang Praktikum
4. Percobaan
Percobaan ke-1
Dari persamaan fungsi transfer berikut ini, tentukan :
a. Frekuensi Natural,
b. Rasio redaman ,
c. Time respon

i). ii G(s) 
).
G(s)  5 2
10s 100
0 720
0
s s 2 12s 144

Percobaan ke-2
Untuk sistem dibawah ini,

Dimana ς = 0.65 dan nω = 10 rad det. Tentukan Tr, Tp, Mp, dan Ts jika
sistem dikenai masukan undak satuan (sinyal step).
 MODUL 5
TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

1. Tujuan Percobaan
b. Mampu memahami prinsip tempat kedudukan akar (TKA) dan
menggambarkan kurva TKA dari suatu sistem.
c. Mampu menganalisa kestabilan suatu sistem berdasarkan analisis TKA

2. Teori Dasar
Pengertian Tempat Kedudukan Akar (Root Locus).
Karakteristik dasar tanggapan peralihan suatu sistem lingkar tertutup
ditentukan oleh pole-pole lingkar tertutup. Jadi dalam persoalan analisis,
perlu ditentukan letak pole-pole lingkar tertutup pada bidang s. Dalam
disain sistem lingkar tertutup, akan diatur pole dan zero lingkar terbuka
sedemikian rupa sehingga pole dan zero lingkar tertutup pada posisi yang
diinginkan. Pole-pole lingkar tertutup adalah akar-akar persamaan
karakteristik. Untuk mencarinya diperlukan penguraian persamaan
polinomila karakteristik atas faktor-faktornya. Pada umumnya ini sulit jika
derajat polinomial karakteristiknya tiga atau lebih tinggi. Teknik klasik
penguraian polinomial atas faktor-faktornya adalah kurang ampuh karena
penguatan fungsi alih lingkar terbuka berubah maka perhitungan arus
diulang
Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis yang
menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem close loop dari
perubahan besarnya penguatan open loop dengan gain adjustment. Analisis
ini digunakan sebagai salah satu dasar untuk mendesain suatu sistem
kendali sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi yang diinginkan.
Analisis root locus ini dapat menentukan apakah suatu system stabil atau
tidak. Selain itu dapat menentukan besarnya rentang penguatan open loop,
agar suatu system masih dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa
menstabilkan suatu system tidak stabil secara utuh menjadi system yang
stabil). Plot kurva root locus berada pada bidang-s (domain frekuensi).
Tempat Kedudukan Akar
 sebuah sistem merupakan kurva atau tempat kedudukan dari akar-akar
persamaan karakteristik (pole–pole dari fungsi alih lingkar tertutup)
dengan parameter gain (K) yang berubah – ubah.

Gambar 1 Diagram blok tempat kedudukan akar

Dari gambar 1 persamaan karakteristik dinyatakan dengan:

Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi persamaan diatas. Karena s

dapat merupakan bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut, s
adalah sebuah titik pada TKA jika memenuhi syarat magnitude

Dengan syarat sudut

Mengambar TKA dengan manual

Dari kedua syarat tersebut, diturunkan aturan-aturan
menggambarkan tempat kedudukan akar sebagai berikut :

a. TKA mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata.

b. Menentukan pole-pole dan zero-zero dari fungsi alih lingkar
terbuka sistem KG(s)H(s). TKA bermula dari pole-pole (untuk K=0)
dan berakhir zero-zero ( untuk K   ) termasuk zero-zero pada titik
tak hingga.
a. Menentukan asimptot  dan titik potongnya dengan sumbu nyata
 dapat dihitung dengan rumus;
 a. Menentukan daerah cakupan TKA pada sumbu nyata. Tempat Kedudukan
Akar mencakup titik-titik pada sumbu nyata di sebelah kiri frekuensi
kritis ( pole-pole dan zero-zero) nyata yang berjumlah ganjil.
b. Menentukan titik pencar ( titik pisah atau titik temu), yang
terdapat diantara akar-akar

dengan N(s) dan D(s) masing-masing merupakan numerator dan

denumerator G(s)H(s).

Gambar Diagram tempat kedudukan akar

Prosedur untuk mendapatkan kurva root locus:

a. Menentukan open loop transfer function (OLTF) dan meletakkan pole-
pole dan zero- zeronya pada bidang –s.
b. Menentukan interval terdapatnya root locus pada sumbu real. Bila
interval daerah sumbu real mempunyai jumlah pole dan zero di sebelah
kanannya bernilai ganjil, maka daerah tersebut terdapat root locus.
c. Menentukan jumlah asimtot, sudut asimtot, dan perpotongan asimtot
dengan sumbu real.
d. Menentukan titik pencar dan temu pole-pole (break away point dan break
in point)
c. Menentukan titik potong kurva root locus dengan sumbu imajiner (jika ada)
f. Menentukan sudut datang (untuk zero) dan berangkat (untuk pole)
g. Sketsa root locus dari data-data yang telah didapatkan

Tabel -1 Kumpulan Diagram Tempat Kedudukan Akar

 Tabel 2 Kumpulan diagram tempat kedudukan akar untuk umpan balik
posistif dan umpan balik negatif

Keterangan: Garis tebal menunjukan umpan balik negative dan garis putus-
putus menunjukan unpam balik positif.

3. Peralatan yang di gunakan

a. PC dengan system operasi windows 7
b. Perangkat Lunak MATLAB R2016
c. Program Penunjang Praktikum
4. Percobaan
Percobaan ke 1
Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut
𝐾(𝑠 + 5) 𝐾(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = = 2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3) 𝑠 + 4𝑠 + 3

a. Tentukan tempat kedudukan akar untuk K>0

b. Gunakan program Matlab untuk menganalisa letak kedudukan akar.

Percobaan ke 2
Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka
berikut:

a. Tentukan tempat kedudukan akar untuk K>0

b. Gunakan program Matlab untuk menganalisa letak kedudukan akar
c. Berikan analisa
MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM
KONTROL

MODUL 6
TANGGAPAN FREKUENSI DALAM DIAGRAM NYQUIST DAN
DIAGRAM BODE

1. Tujuan Percobaan
a. Mampu memahami konsep diagram Nyquist dari suatu system
b. Mampu memahami dan menentukan kestabilan system dengan
menggunakan diagram Nyquist
c. Memahami konsep diagram Bode pada suatu system
d. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan
menggunakan diagram Bode.
e. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan menggunakan
diagram Bode.
f. Mampu memahami dan merancang pengendali Lag, Lead dan Lag-Lead
menggunakan metode Diagram Bode

2. Teori Dasar
DIAGRAM NYQUIST
Nyquist plot adalah penggambaran magnitude vs sudut dari fungsi alih
sinusoidal pada koordinat polar, dimana ω divariasi dari nol hingga tak
terhingga.
Fungsi Alih sinusoidal suatu system diberikan oleh persamaan:

Bila (hanya jika) n > m, maka penggambaran Nyquist plot dapat

dilakukan dengan prosedur sebagai berikut:
a. Untuk λ = 0 (sistem tipe 0), Nyquist plot akan mulai bergerak ( ω =

UNIVERSITAS PAMULANG 35 S1-TEKNIK ELEKTRO

 0) dari suatu titik tertentu pada sumbu real positif dan membentuk sudut
tegak lurus terhadap sumbu real seperti terlihat pada Gambar 3.10.(a).
Pada ω = ∞, Nyquist plot akan berakhir di titik origin (titik nol) dan
masuk sejajar dengan salah satu sumbu koordinat polar seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 3.11. 2.
a. Untuk λ = 1 (sistem tipe 1), Nyquist plot akan mulai bergerak ( ω = 0)
dari suatu titik tak terhingga dan membentuk sudut – 90o terhadap
sumbu real positif. Pada frekuensi rendah, kurva yang terbentuk akan
mengikuti suatu garis asimptot yang paralel dengan sumbu imajiner
negatif. Hal ini dapat dilihat pada Gambar 3.10.(b). Pada ω = Re Im
Re[G(jω)] Im[G(jω)]
∠[G(jω)] ω = ωi , ω = 0ω = ∞. Nyquist plot akan berakhir di titik
origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan salah satu sumbu koordinat
polar seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.11. 3.
b. Untuk λ = 2 (sistem tipe 2), Nyquist plot akan mulai bergerak ( ω = 0)
dari suatu titik tak terhingga dan membentuk sudut – 180o terhadap
sumbu real positif. Pada frekuensi rendah, kurva yang terbentuk akan
mengikuti suatu garis asimptot yang paralel dengan sumbu real negatif.
Hal ini dapat dilihat pada Gambar 3.10.(c). Pada ω= ∞, Nyquist plot
akan berakhir di titik origin (titik nol) dan masuk sejajar dengan salah
satu sumbu koordinat polar seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.11
 Gambar 3.10. Nyquist Plot untuk (a) Sistem Tipe 0, (b) Sistem Tipe 1, (c)
Sistem Tipe 2.

Gambar 3.11. Nyquist Plot untuk Frekuensi Tinggi

DIAGRAM BODE
Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan
frekuensi dapat diperoleh dengan mensubstitusi s  j . Sehingga diperoleh
responnya adalah G(j)H(jω). Karena G(j)H(jω) adalah suatu bilangan
kompleks, maka untuk menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik yang
merupakan fungsi dari , yaitu:
a. Grafik magnitude terhadap frekuensi
b. Grafik fasa terhadap frekuensi
Diagram Bode merupakan salah satu metode analisa dalam perancangan
sistem kendali yang memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang diplot
secara logaritmik.
Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang perlu diperhatikan
adalah nilai dari Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM
besarnya adalah 1 , dengan G adalah gain saat kurva grafik fasa memotong
nilai –180o. Nilai GM umumnya dinyatakan dalam dB, yang dihitung dengan
20 log10 (GM) . Sementara PM adalah nilai fasa dalam derajat saat kurva
grafik magnitude dengan frekuensi memotong nilai 0 dB.
Dari Dari metode analisa Tempat Kedudukan Akar (TKA) diketahui
bahwa suatu sistem lingkar tertutup dinyatakan stabil apabila letak
 akarnya memotong sumbu j, atau 1 KG( j)H ( j)  0 . Dalam nilai
magnitude, ini dinyatakan sebagai nilai mutlak |𝐾𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝑗𝜔)| = 1
dan nilai fasanya adalah Keuntungan
dari
metode ini dibandingkan dengan metode lainnya adalah pole dan zero nyata
dapat terlihat dengan mudah.

Tanggapan frekuensi dari suatu sistem, yang dapat disusun baik dengan
pendekatan perhitungan manual, maupun dengan software MATLAB,
dipengaruhi oleh beberapa komponen dalam sistem fungsi alih yang
berpengaruh s.b.b.:
1. Penguatan konstan
2. Pole dan zero yang terletak pada titik awal (origin)
3. Pole dan zero yang tidak terletak pada titil awal.
4. Pole dan zero kompleks
5. Waktu tunda ideal.

3. Peralatan yang di gunakan

a. PC dengan system operasi windows 7
b. Perangkat Lunak MATLAB R2016
c. Program Penunjang Praktikum
4. Percobaan
Percobaan ke 1
Dari blok diagram lup tertutup berikut:

Dengan nilai fungsi alih sebagai berikut:

a. Gambarkan diagram Nyquist untuk system tersebut
b. Jika nila Gain = 1, Gain = 20, dan Gain = 0,5 berikan analisa apakah
system dalam keadaan stabil atau tidak.

Percobaan ke-2
Dengan fungsi alih berikut:

a. Tentukan Gain margin dari system tersebut.

b. Gambarkan diagram Nyquistnya serta Diagram Bodenya dan lakukan
analisa pada keluarannya.
 MODUL 7
PERANCANGAN KONTROL PID

1. Tujuan Percobaan
a. Mampu membuat perancangan control PID dengan script Matlab
b. Mampu membuat perancangan control PID menggunakan Simulink Matlab
c. Mampu menganalisa kurva respon keluaran yang dihasilkan.

2. Teori Dasar
Kontrol PID Controler
Simulasi matlab untuk sistem kontrol Proposional Integral Derivatif (PID). Kontrol
PID merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan adapun software
yang lainnya View Lab dll. Perancangan PID yang di bahas yaitu gambaran untuk
Feedback System, sesuai dengan gambar 1 sebagai berikut:

Gambar 1 : Blok diagram PID Systems

Kontrol PID untuk blok diagram yang akan dirancang dan akan di analisa responnya
yaitu menggunakan persamaan transfer function sebagai sebagai berikut :

UNIVERSITAS PAMULANG 40 S1-TEKNIK ELEKTRO

 Kombinasi dari PID untuk persamaan transfer fuction dapat dirancang dengan beberapa
kombinasi dan mempunyai variable konstanta untuk masing masing kombinasi. Untuk
kontrol PID dapat menggabungkan system dan pengaturan antara lain : P (Proportional)
Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller. Masing-masing
memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang
disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan masing-
masing, hal ini dapat dilihat pada tabel 1 di bawah ini :

Tabel 1 : Respon Sistem Kontrol PID Terhadap Perubahan Variabel Konstanta

Closed-Loop Response Rise Time Overshoot Settling Time SS Error
Kp Decrease Increase Small change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small change Decrease Decrease Small change

Perancangan untuk sistem kontrol, lebih awal melakukan flowchart atau diagram blok sistem
rancangan. Blok diagram yang mempunyai komponen transfer function, tranfer funnction
yang terdapat pada sistem perlu di analisa dengan menggunakan model pengontrolan yang
berbeda-beda. Respon yang diperoleh merupakan hasil, yang dipengaruhi perubahan sinyal
input sehingga perancang dapat melihat respon sistem jika mendapat input sinyal tertentu.
Kombinasi antara sinyal input dan jenis aksi pengontrolan ini akan menghasilkan respon
yang berbeda-beda dengan mengubah variabel perancangan dan juga kombinasi rancangan.
Hal ini dilakkan untuk mendapatkan kombinasi yang baik atau kombinasi yang mendapatkan
error yang minimal sesuai yang dirancang terlesebut. Perancang harus mencoba kombinasi
pengatur beserta konstantanya untuk memilih perancangan mana yang akan diterapkan,
diantara perancangan mana hasil terbaik yang paling sederhana dan memperoleh respon
kestabilan yang lebih baik.
Proses yang harus dpun prosedur yang harus lakukan sebagai berikut :
1. Mendapatkan transfer function sistem (dalam s-domain) dengan Laplace Transform.
2. Menentukan jenis aksi pengontrolan beserta dengan konstantanya.
3. Menggabungkan transfer function yang sudah didapatkan dengan jenis aksi
pengontrolan.
4. Menentukan sinyal input yang akan dimasukkan (biasanya fungsi step, fungsi ramp
dan pulse) dan menggabungannya ke dalam transfer function yang baru.
5. Melakukan perhitungan invers Laplace Transform untuk mendapatkan fungsi dalam
t-domain.
6. Menggambar respon berdasarkan fungsi dalam t-domain.

Kontrol Proportional
Kontrol proposional dapat mengurangi rise time, menambah overshoot, dan mengurangi
steady state error. Hal ini dapat dikombinasikan dengan melihat tabel1. Closed-loop
transfer function sistem di atas dengan menggunakan kontrool proposional (P Controller)
sebagai berikut :

Proportional-Integral Controller
Kontrol dengan loop tertutup (Closed-Loop) transfer function sistem di atas dengan PI
Controller adalah

Proportional-Derivative Controller
Kontrol dengan Proposional dengan Integral dalam sistem Closed-Loop transfer function
sistem di atas dengan PD Controller untuk persamaan :
𝐾𝑝
( )
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑𝑆 = 𝐾𝑑(𝑆 )
𝐾𝑑
+
 Proportional-Integral-Derivative Controller
Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID Controller, yang memiliki transfer
function untuk sistem di atas adalah :

Berikut ini beberapa konsep yang dapat dilakukan untuk mendapatkan respon yang
diinginkan :
1. Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk menentukan bagian mana
yang harus tukar nilainya agar mendapatkan rise time, settling time, overshoot, steady
state error sesuai yang di kehendaki perancang.
2. Perlu menambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time.
3. Menambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot.
4. Menambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error.
5. Kombinasikan konstanta dan variabel input yang ada untuk mendapatkan respon yang
diinginkan.

3. Peralatan yang di gunakan

a. PC dengan system operasi windows 7
b. Perangkat Lunak MATLAB R2016
c. Program Penunjang Praktikum
4. Percobaan
Percobaan ke -1
Rancang control PID untuk system rangkaian RLC berikut ini:
Jika nilai R = 100 Ohm, L = 1,25 mH, dan C = 6250 mikroFarad
a. Tentukan Fungsi Alih system diatas
b. Tentukan nilai kontanta Kp, Ki, dan Kd
c. Gunakan salah satu bentuk Simulink atau script program Matlab untuk
merancang controller ProporsIonal (P), Proporsiaonal Derivative (PD), dan
Proporsional Integral Derivative (PID) pada system diatas.
d. Lakukan Analisa tanggapan waktu dari respon keluaran system
Percobaan ke -3
Rancang control PID untuk system control peluncuran berikut ini:

Diasusmsikan sebuah kendaraan yang memiliki massa m diberikan gaya terkendali u

ditunjukan dengan diagram benda bebas. Massa kendaraan (m) diasumsikan sebesar
1000 kg, koefisien redaman (b) sebesar 50 Ns/m , kecepatan referensi (r) sebesar 10
m/s.
a. Tentukan Fungsi Alih system diatas
b. Tentukan nilai kontanta Kp, Ki, dan Kd
c. Gunakan salah satu bentuk Simulink atau script program Matlab untuk
merancang controller ProporsIonal (P), Proporsiaonal Derivative (PD), dan
Proporsional Integral Derivative (PID) pada system diatas.
d. Lakukan Analisa tanggapan waktu dari respon keluaran system