LAPORAN PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

LAPORAN

Disusun untuk Memenuhi Salah Satu Tugas

Mata Kuliah Praktikum Dasar Sistem Kendali

Oleh,

Mardianto Parulian Hutasoit

177002069

Kelas C

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS SILIWANGI

TASIKMALAYA

2019
Prosedur Pemrograman
Jalankan program MATLAB sampai tampak MATLAB Command
Window dilayar monitor. MATLAB Command Window adalah tempat yang
digunakan untuk menuliskan segala perintah yang ada di MATLAB. Perintah-
perintah MATLAB dapat diketik setelah Prompt MATLAB yang berbentuk
simbol ">>".

I. Perintah Sederhana
a. Buatlah sebuah variabel numerik dengan nilai 20 dengan nama "x".
Diketik dengan :
>> x = 20 {Enter}
Perhatikan hasilnya yang tampak di MATLAB Command Window.

b. Buatlah sebuah vektor sederhana dengan 9 elemen dengan nama "a".

Diketik dengan :
>> a = [ 1 2 3 4 6 4 3 4 5 ] {Enter}
perhatikan hasilnya yang tampak di MATLAB Command Window.

c. Tambahkan 2 ke setiap elemen pada vektor "a" tersebut dan simpan

hasilnya ke vektor yang baru. Diketik dengan :
>> b = a + 2 {Enter}
Perhatikan hasilnya. Perhatikan juga bahwa MATLAB tidak memerlukan
penanganan khusus dalam melakukan kalkulasi tersebut.

d. Buat grafik dari hasil penjumlahan vektor tersebut diatas dengan garis-
garis grid. Didalam MATLAB, cara membuat grafik cukup dengan
mengetikkan perintah baris yang begitu sederhana.
>> plot(b) {Enter}
>> grid off {Enter}
Perhatikan hasilnya di Figure Window.

MATLAB juga dapat membentuk grafik jenis lain dengan menambahkan

nama setiap sumbunya.
 >> bar(b) {Enter}
>> xlabel('Contoh #') {Enter}
>> ylabel('Kilo Gram') {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window.

e. MATLAB juga bisa menggunakan simbol didalam grafiknya. MATLAB

memberikan berbagai jenis simbol dan garis yang dapat ditempatkan pada
grafik. Perintah dibawah ini sebuah contoh yang digunakan untuk
memberikan tanda * pada nilai-nilainya. Perlu diperhatikan ada atau
tidaknya spasi pada parameter axis.
>> plot(b,'*') {Enter}
>> axis([0 10 0 10]) {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window.

II. Pengolahan Matriks

a. Buat sebuah matriks (sama mudahnya seperti membuat vektor),
menggunakan tanda semicolon (;) untuk memisahkan baris-baris matriks
 dan spasi untuk memisahkan setiap elemen pada satu baris tertentu. Seperti
contoh berikut :
>> A = [ 1 2 0 ; 2 5 -1 ; 4 10 -1 ] {Enter}
Perhatikan hasilnya.

b. Cara mencari transpose Matriks "A" dengan :

>> B = A' {Enter}
Perhatikan hasilnya.
c. Sekarang kalikan kedua matriks tersebut dengan :
>> C = A * B {Enter}
Perhatikan hasilnya.

d. Hitung perkalian elemen seletak (elemen yang memiliki baris dan kolom
yang sama) menggunakan operator dot-star dengan simbol ".*".
Perintahnya :
>> C = A .* B {Enter}
Perhatikan Hasilnya.

e. Cari Matriks invers A, dengan

>> X = inv(A) {Enter}
Perhatikan hasilnya.

f. Kalikan metriks invers A dengan matriks asalnya, menggunakan :

>> I = inv(A) * A {Enter}
akan diperoleh Matriks Identitas dengan ukuran (dimensi) yang sesuai.
Perhatikan hasilnya.

g. MATLAB memiliki sejumlah "function" yang sering digunakan dalam

perhitungan matriks, seperti nilai Eigen dari suatu matriks, dengan
>> eig(A) {Enter}
Lihat hasilnya.
>> svd(A) {Enter}
Lihat hasilnya.
Perhatikan kedua Hasil function tersebut.

h. Polinomial karakteristik dari matriks A adalah det (lambda*|-A) dapat

dihitung dengan Function "poly" yang menghasilkan suatu vektor yang
mengandung koefisien dari polinomial karakteristik. Caranya :
>> p = round(poly(A)) {Enter}
Perhatikan Hasilnya.

i. Mencari akar polinomial dengan menggunakan function "roots".

>> roots(p) {Enter}
Merupakan nilai eigen dari matriks asal. Perhatikan hasil tersebut.

j. MATLAB memiliki beberapa aplikasi dari komputasi matriks, seperti

mencari konvolusi dari dua vektor.
>> q = conv(p,p) {Enter}
 Atau di konvolusi lagi dengan
>> r = conv(p,q); plot(r) {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window.

III. Manipulasi Perintah Baris

a. Variabel-variabel yang telah digunakan dapat dilihat setiap saat karena
variabel ini tersimpan di memori, untuk mengetahuinya digunakan
perintah "who" atau "whos".
>> whos {Enter}
Perhatikan jumlah variabel yang aktif.

b. Lihat nilai dari variabel tertentu dengan mengetikkan nama variabel

tersebut. Seperti :
>> A {Enter}
Perhatikan hasil tersebut.

c. Untuk mengetik perintah lebih dari satu pernyataan (statement) pada satu
baris perintah dengan cara menambahkan koma (,) atau semicolon (;)
untuk memisahkan setiap pernyataan yang ada. Jika tidak memberikan
hasilnya kepada suatu variabel, maka hasilnya akan disimpan pada
variabel sementara yang disebut "ans". Seperti contoh ini.
>> sqrt(-1), log(0) {Enter}
Pada contoh ini, karena memisahkan setiap pernyataan dengan koma,
maka hasil setiap operasi pernyataan tersebut ditampilkan dilayar.
Contoh lain MATLAB juga mempunyai function-function yang
berhubungan dengan Pengolahan Sinyal. Perhatikan tanda semicolon (;)
disetiap perintah berikut :
>> A = zeros(32); A(14:16,14:16) = ones(3); {Enter}
>> y = fft2(A); {Enter}
>> mesh(abs(y)); {Enter}
>> title('Magnitudo FFT 2D dari Matriks') {Enter}
Lihat hasilnya pada Figure window.
 Untuk lebih detil lagi memahami maksud perintah-perintah tersebut, dapat
dilihat di Signal Processing Toolbox.

IV. Manipulasi Grafik

MATLAB memiliki beberapa bentuk grafik yang dapat dibuat dengan
mudah dan cara penggunaannya-pun sederhana. Berikut ini akan diberikan
contoh-contoh untuk menampilkan berbagai grafik berdasarkan kategori :
a. Grafik 2D :
1. Grafik garis, mencetak grafik chirp.
>> x=0:0.05:5; {Enter}
>> y=sin(x.^2); {Enter} >> plot(x,y); {Enter} Lihat hasilnya.

2. Grafik Batang (Bar), mencetak kurva BELL.

>> x=-2.9:0.2:2.9; {Enter}
>> bar(x,exp(-x.*x)); {Enter}
Lihat hasilnya.
3. Grafik Tangga, mencetak Gelombang sinus dalam grafik tangga.
>> x=0:0.25:10; {Enter}
>> stairs(x,sin(x)); {Enter}
Lihat hasilnya.

4. Grafik ErrorBar, mencetak Grafik ErrorBar pada fungsi dengan

kesalahan secara acak.
>> x=-2:0.1:2; {Enter}
>> y=erf(x); {Enter}
>> e=rand(size(x))/10; {Enter}
>> errorbar(x,y,e); {Enter}
Lihat hasilnya.
5. Grafik Polar, mencetak fungsi perkalina sin dan cos dalam bentuk
polar.
>> t=0:.01:2*pi; {Enter}
>> polar(t,abs(sin(2*t).*cos(2*t))); {Enter}
Lihat hasilnya.

6. Grafik Stem, mencetak perkalian fungsi sin dengan eksponensial.

>> x=0:0.1:4; {Enter}
>> y=sin(x.^2).*exp(-x); {Enter}
>> stem(x,y) {Enter}
Lihat hasilnya.
b. Grafik 3D :
1. Grafik Mesh, mencetak bentuk grafik mesh dari fungsi "peaks" yang
telah disiapkan didalam MATLAB.
>> z=peaks(25); {Enter}
>>figure(2);surf(z);{Enter}
Lihat pada figure window 1.

2. Grafik Surface, mencetak grafik permukaan dari fungsi "peaks"

dengan pola warna "jet" yang telah didefinisikan didalam MATLAB.
>> z=peaks(25); {Enter}
>> surf(z); {Enter}
>> colormap(jet); {Enter}
Lihat hasilnya pada figure window 2.
 Perhatikan bahwa figure window 1 masih tetap ada, tidak berubah.
3. Grafik Contour, mencetak kontur dari fungsi "peaks".
>> z=peaks(25); {Enter}
>> contour(z,16); {Enter}
Lihat hasilnya.

Perhatikan semua figure window, ternyata figure yang terakhir yang

aktif digantikan oleh gambar grafik contour.
4. Grafik Quiver, mencetak pola arah gerakan suatu nilai.
>> x = -2:.2:2; y = -1:.2:1; {Enter}
>> [xx,yy] = meshgrid(x,y); {Enter}
>> zz = xx.*exp(-xx.^2-yy.^2); {Enter}
>> [px,py] = gradient(zz,.2,.2); {Enter}
>> quiver(x,y,px,py,2); {Enter}
Lihat hasilnya.
c. MATLAB mempunyai beberapa bentuk Skala dan GRID untuk tampilan
grafiknya.
1. Skala Linier, mencetak fungsi contoh berikut dengan bentuk Grid
yang diaktifkan, baik sumbu X (horizontal) maupun sumbu Y
(vertikal).
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Kita dapat menghilangkan Grid dengan mengubah "on" menjadi "off".
Lihat hasilnya.

2. Skala Semilog-X, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala

Logaritmik sumbu X.
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
 >> set(gca,'XScale','log','YScale','linear'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Lihat hasilnya.

3. Skala Semilog-Y, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala

Logaritmik sumbu Y.
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XScale','linear','YScale','log'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Lihat hasilnya.

4. Skala Semilog-XY, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala

Logaritmik sumbu X dan sumbu Y.
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XScale','log','YScale','log'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Lihat hasilnya.