LAPORAN LENGKAP

PRAKTIKUM DASAR SISTEM

KONTROL
Nama : Rama Arlyadi Muliawan
No Pokok : 163112700250018
Jurusan : TEKNIK ELEKTRO
Hari/Shift : RABU/ -
Kelompok : -

Assisten :

FAKULTAS TEKNIK DAN SAINS

UNIVERSITAS NASIONAL
JAKARTA
 Modul 1
Pengenalan MatLab

1. Prosedur Pemrograman
Jalankan program MATLAB sampai tampak MATLAB Command Window
dilayar monitor. MATLAB Command Window adalah tempat yang digunakan
untuk menuliskan segala perintah yang ada di MATLAB. Perintah-perintah MATLAB
dapat diketik setelah Prompt MATLAB yang berbentuk simbol ">>".
1.1 Perintah Sederhana
a. Buatlah sebuah variabel numerik dengan nilai 20 dengan nama "x".
Diketik dengan :
>> x = 20 {Enter}
Perhatikan hasilnya yang tampak di MATLAB Command Window.

Gambar 1.1.1 Hasil matlab

b. Buatlah sebuah vektor sederhana dengan 9 elemen dengan nama

"a". Diketik dengan :
>> a = [ 1 2 3 4 6 4 3 4 5 ] {Enter}
perhatikan hasilnya yang tampak di MATLAB Command Window.

Gambar 1.1.2 Hasil matlab

c. Tambahkan 2 ke setiap elemen pada vektor "a" tersebut dan simpan

hasilnya ke vektor yang baru. Diketik dengan :
 >> b = a + 2 {Enter}
Perhatikan hasilnya. Perhatikan juga bahwa MATLAB tidak memerlukan
penanganan khusus dalam melakukan kalkulasi tersebut.

Gambar 1.1.3 Hasil matlab

d. Buat grafik dari hasil penjumlahan vektor tersebut diatas dengan garis-
garis grid. Didalam MATLAB, cara membuat grafik cukup dengan mengetikkan
perintah baris yang begitu sederhana.
>> plot(b) {Enter}
>> grid off {Enter}
Perhatikan hasilnya di Figure Window.
MATLAB juga dapat membentuk grafik jenis lain dengan menambahkan
nama setiap sumbunya.
>> bar(b) {Enter}
>> xlabel('Contoh #') {Enter}
>> ylabel('Kilo Gram') {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window.

Gambar 1.1.4 Hasil matlab

e. MATLAB juga bisa menggunakan simbol didalam grafiknya. MATLAB

memberikan berbagai jenis simbol dan garis yang dapat ditempatkan pada grafik.
Perintah dibawah ini sebuah contoh yang digunakan untuk memberikan tanda *
pada nilai-nilainya. Perlu diperhatikan ada atau tidaknya spasi pada parameter axis.
>> plot(b,'*') {Enter}
>> axis([0 10 0 10]) {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window.

Gambar 1.1.5 Hasil matlab

1.2 Pengolahan Matriks

a. Buat sebuah matriks (sama mudahnya seperti membuat vektor),
menggunakan tanda semicolon (;) untuk memisahkan baris-baris matriks dan spasi
untuk memisahkan setiap elemen pada satu baris tertentu. Seperti contoh berikut :
>> A = [ 1 2 0 ; 2 5 -1 ; 4 10 -1 ] {Enter}
Perhatikan hasilnya.

Gambar 1.2.6 Hasil matlab

b. Cara mencari transpose Matriks "A" dengan :
>> B = A' {Enter}
 Perhatikan hasilnya.

Gambar 1.2.7 Hasil matlab

c. Sekarang kalikan kedua matriks tersebut dengan :
>> C = A * B {Enter}
Perhatikan hasilnya.

Gambar 1.2.8 Hasil matlab

d. Hitung perkalian elemen seletak (elemen yang memiliki baris dan kolom
yang sama) menggunakan operator dot-star dengan simbol ".*".
Perintahnya :
>> C = A .* B {Enter}
Perhatikan Hasilnya.

Gambar 1.2.9 Hasil matlab

e. Cari Matriks invers A, dengan

>> X = inv(A) {Enter}
 Perhatikan hasilnya.

Gambar 1.2.10 Hasil matlab

f. Kalikan metriks invers A dengan matriks asalnya, menggunakan :

>> I = inv(A) * A {Enter}
akan diperoleh Matriks Identitas dengan ukuran (dimensi) yang sesuai.
Perhatikan hasilnya.

Gambar 1.2.11 Hasil matlab

g. MATLAB memiliki sejumlah "function" yang sering digunakan dalam
perhitungan matriks, seperti nilai Eigen dari suatu matriks, dengan
>> eig(A) {Enter}
Lihat hasilnya.
>> svd(A) {Enter}

Lihat hasilnya.
Perhatikan kedua Hasil function tersebut.
 Gambar 1.2.12 Hasil matlab
h. Polinomial karakteristik dari matriks A adalah det (lambda*|-A) dapat
dihitung dengan Function "poly" yang menghasilkan suatu vektor yang
mengandung koefisien dari polinomial karakteristik. Caranya :
>> p = round(poly(A)) {Enter}
Perhatikan Hasilnya.

Gambar 1.2.13 Hasil matlab

i. Mencari akar polinomial dengan menggunakan function "roots".
>> roots(p) {Enter}
Merupakan nilai eigen dari matriks asal. Perhatikan hasil tersebut.

Gambar 1.2.14 Hasil matlab

j. MATLAB memiliki beberapa aplikasi dari komputasi matriks, seperti
mencari konvolusi dari dua vektor.
>> q = conv(p,p) {Enter}
Atau di konvolusi lagi dengan
>> r = conv(p,q); plot(r) {Enter}
Lihat hasilnya di Figure Window.
 Gambar 1.2.15 Hasil matlab
1.3 Manipulasi Perintah Baris
a. Variabel-variabel yang telah digunakan dapat dilihat setiap saat karena
variabel ini tersimpan di memori, untuk mengetahuinya digunakan
perintah "who" atau "whos".
>> whos {Enter}
Perhatikan jumlah variabel yang aktif.

Gambar 1.3.16 Hasil matlab

b. Lihat nilai dari variabel tertentu dengan mengetikkan nama variabel

tersebut. Seperti :
>> A {Enter}
 Perhatikan hasil tersebut.

Gambar 1.3.17 Hasil matlab

c. Untuk mengetik perintah lebih dari satu pernyataan (statement) pada
satu baris perintah dengan cara menambahkan koma (,) atau semicolon
(;) untuk memisahkan setiap pernyataan yang ada. Jika tidak
memberikan hasilnya kepada suatu variabel, maka hasilnya akan
disimpan pada variabel sementara yang disebut "ans". Seperti contoh
ini.
>> sqrt(-1), log(0) {Enter}
Pada contoh ini, karena memisahkan setiap pernyataan dengan koma,
maka hasil setiap operasi pernyataan tersebut ditampilkan dilayar.
Contoh lain MATLAB juga mempunyai function-function yang
berhubungan dengan Pengolahan Sinyal. Perhatikan tanda semicolon (;)
disetiap perintah berikut :
>> A = zeros(32); A(14:16,14:16) = ones(3); {Enter}
>> y = fft2(A); {Enter}
>> mesh(abs(y)); {Enter}
>> title('Magnitudo FFT 2D dari Matriks') {Enter}
Lihat hasilnya pada Figure window.
Untuk lebih detil lagi memahami maksud perintah-perintah tersebut,
dapat dilihat di Signal Processing Toolbox.
 Gambar 1.3.18 Hasil matlab

1.4 Manipulasi Grafik

MATLAB memiliki beberapa bentuk grafik yang dapat dibuat dengan
mudah dan cara penggunaannya-pun sederhana. Berikut ini akan diberikan
contoh-contoh untuk menampilkan berbagai grafik berdasarkan kategori :
a. Grafik 2D :
1. Grafik garis, mencetak grafik chirp.
>> x=0:0.05:5; {Enter}
>> y=sin(x.^2); {Enter}
>> plot(x,y); {Enter}
Lihat hasilnya.

Gambar 1.4.19 Hasil matlab

2. Grafik Batang (Bar), mencetak kurva BELL.
>> x=-2.9:0.2:2.9; {Enter}
>> bar(x,exp(-x.*x)); {Enter}
Lihat hasilnya.
 Gambar 1.4.20 Hasil matlab
3. Grafik Tangga, mencetak Gelombang sinus dalam grafik tangga.
>> x=0:0.25:10; {Enter}
>> stairs(x,sin(x)); {Enter}
Lihat hasilnya.

Gambar 1.4.21 Hasil matlab

4. Grafik ErrorBar, mencetak Grafik ErrorBar pada fungsi dengan
kesalahan secara acak.
>> x=-2:0.1:2; {Enter}
>> y=erf(x); {Enter}
>> e=rand(size(x))/10; {Enter}
>> errorbar(x,y,e); {Enter}

Lihat hasilnya.
 Gambar 1.4.22 Hasil matlab

5. Grafik Polar, mencetak fungsi perkalina sin dan cos dalam bentuk
polar.
>> t=0:.01:2*pi; {Enter}
>> polar(t,abs(sin(2*t).*cos(2*t))); {Enter}
Lihat hasilnya.

Gambar 1.4.23 Hasil matlab

6. Grafik Stem, mencetak perkalian fungsi sin dengan eksponensial.
>> x=0:0.1:4; {Enter}
>> y=sin(x.^2).*exp(-x); {Enter}
>> stem(x,y) {Enter}

Lihat hasilnya.
z

Gambar 1.4.24 Hasil matlab

b. Grafik 3D :
1. Grafik Mesh, mencetak bentuk grafik mesh dari fungsi "peaks" yang
telah disiapkan didalam MATLAB.
>> z=peaks(25); {Enter}
>>figure(2);surf(z);{Enter}
Lihat pada figure window 1.

Gambar 1.4.25 Hasil matlab

2. Grafik Surface, mencetak grafik permukaan dari fungsi "peaks"

dengan pola warna "jet" yang telah didefinisikan didalam MATLAB.
>> z=peaks(25); {Enter}
>> surf(z); {Enter}
>> colormap(jet); {Enter}

Lihat hasilnya pada figure window 2.

Perhatikan bahwa figure window 1 masih tetap ada, tidak berubah.
 Gambar 1.4.26 Hasil matlab
3. Grafik Contour, mencetak kontur dari fungsi "peaks".
>> z=peaks(25); {Enter}
>> ); {Enter}
Lihat hasilnya.
Perhatikan semua figure window, ternyata figure yang terakhir yang
aktif digantikan oleh gambar grafik contour.

1.4.27 Hasil matlab

4. Grafik Quiver, mencetak pola arah gerakan suatu nilai.

>> x = -2:.2:2; y = -1:.2:1; {Enter}
>> [xx,yy] = meshgrid(x,y); {Enter}
>> zz = xx.*exp(-xx.^2-yy.^2); {Enter}
>> [px,py] = gradient(zz,.2,.2); {Enter}
>> quiver(x,y,px,py,2); {Enter}
Lihat hasilnya.
 Gambar 1.4.28 Hasil matlab

c. MATLAB mempunyai beberapa bentuk Skala dan GRID untuk tampilan

grafiknya.
1. Skala Linier, mencetak fungsi contoh berikut dengan bentuk Grid
yang diaktifkan, baik sumbu X (horizontal) maupun sumbu Y
(vertikal).
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Kita dapat menghilangkan Grid dengan mengubah "on" menjadi
"off".
Lihat hasilnya.

Gambar 1.4.29 Hasil matlab

2. Skala Semilog-X, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala
Logaritmik sumbu X.
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
 >> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XScale','log','YScale','linear'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Lihat hasilnya.

Gambar 1.4.30 Hasil matlab

3. Skala Semilog-Y, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala
Logaritmik sumbu Y.
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
>> set(gca,'XScale','linear','YScale','log'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Lihat hasilnya.

Gambar 1.4.31 Hasil matlab

4. Skala Semilog-XY, mencetak fungsi tersebut dengan bentuk skala
Logaritmik sumbu X dan sumbu Y.
>> x=logspace(-2,0,500); {Enter}
>> plot(x,((sin(1./x)).^2)./x); {Enter}
 >> set(gca,'XScale','log','YScale','log'); {Enter}
>> set(gca,'XGrid','on','YGrid','on'); {Enter}
Lihat hasilnya.

Gambar 1.4.32 Hasil matlab

Modul 2
Model Matematis Dan Respon Sistem

1. Tujuan Percobaan
 1. Mampu membuat bentuk model matematis dari beberapa sitem fisik.
2. Mampu menganalisis respon dari beberapa sistem fisik jika diberikan
signal uji sebagai inputnya, melalui pemrograman dengan MATLAB

2. Teori Dasar
Beberapa sistem dinamik seperti mekanik, listrik, termal dan sebagainya dapat
dikarakteristikan dengan persamaan diffrensial dalam bentuk model matematik.
Model matematis dari sistem fisik ini dapat dianalisis karakteristiknya dengan
memberikan signal uji, dan melihat bentuk output atau responnya seperti pada
gambar 1.

Input, Stimulus Output, respon

Sistem Kontrol
respon yang diharapkan respon yang sebenarnya

Gambar 1. Bentuk yang disederhanakan dari Sistem Kontrol

Macam-macam signal uji yang dapat digunakan adalah signal step, Impulse,
Ramp dan Sinus. Dari fungsi transfer suatu sistem, maka dapat diberikan signal uji
tersebut sebagai inputnya dan hal ini dapat dilakukan dengan sangat mudah
dengan menggunakan program MATLAB.
Model matematik yang akan dianalisis dalam percobaan ini adalah model dari
sistem elektrik. Pada gambar 2 dan 3, bentuk fungsi transfernya adalah sebagai
berikut:

R R L

+ + + +
V i Vo C V i Vo C
- - - -

Gambar2 Gambar 3.
Sistem Rangkaian R-C Sistem Rangkaian Listrik R-L-C

Fungsi transfer dari gambar 2.

V 0( S) 1
=
V I ( S) RCS +1 (1)
Fungsi transfer dari gambar 3.
1
V 0( S) LC
=
V I ( S) R 1
S 2+ S +
L LC (2)
 1
S
I (S) L
=
V I ( S ) S 2 + R S+ 1
L LC (3)

3. Langkah percobaan.

Percobaan 1.
1.Gunakan instruksi pemograman MATLAB dari persamaan 1 jika nilai R = 2
, C = 1 F dan Vi (S) adalah signal step.

2. Gambarkan output hasil pemrograman dari window figure dan catat harga
outputnya untuk t =T,2T,……………nT (di mana T = konstanta waktu, dan
n = bilangan bulat) Dan catat pula harga t untuk nilai output 2% dari harga
akhir.

3. Ulangi langkah 1 dan 2 jika :

a. R = 2 , C= 5 F

b. R = 2 , C= 0,1 F
4. Ulangi langkah 1 dan 2 dengan signal uji Vi(S) berupa signal Impulse.

Percobaan 2.
1. Gunakan instruksi pemograman MATLAB dari persamaan 2 jika nilai R = 2
 , L = 0,5 H, C = 0,5 F dan Vi (S) adalah signal step.
2. Gambarkan output hasil pemrograman dan catat harga outputnya untuk t
=T, 2T,…………….……nT (di mana T = konstanta waktu, dan n = bilangan
bulat). Dan catat pula harga t untuk nilai output 2% dari harga akhir.

3. Ulangi langkah 1 dan 2 jika:

a. R = 1 , L= 0,5 H, dan C = 0,5 F
b. R = 3 , L= 0,5 H, dan C = 0,5 F
4. Ulangi langkah 1 dan 2 dengan signal uji Vi(S) berupa signal Impulse.
Percobaan 3.
1. Gunakan instruksi pemograman MATLAB dari persamaan 3 jika nilai R = 2
 , L = 0,2 H, C = 0,2 F dan Vi (S) adalah signal step.

2. Gambarkan output hasil pemrograman dan catat harga outputnya untuk t =

T,2T,……….…………nT (di mana T = konstanta waktu, dan n = bilangan
bulat). Dan catat pula harga t untuk nilai output 2% dari harga akhir.
3.Ulangi langkah 1 dan 2 jika :
a. R = 1 , L = 0,2 H dan C = 0,2 F
b. R = 3 , L = 0,2 H dan C = 0,2 F
4. Ulangi langkah 1 dan 2 dengan signal uji Vi(S) berupa signal Impulse.
 Modul 3
Tanggapan Waktu (Time Respon) Sistem Kontrol

1. Tujuan Percobaan
1. Memahami bentuk respon waktu sistem kontrol baik
respon transient dan respon keadaan stabil (steady
state) dari sistem orde 2 terhadap signal uji.
2. Menentukan besar rasio redaman ( ) dari suatu sistem kontrol orde 2.
3. Menentukan Overshoot (MP), delay-time (td), rise – time (tr), peak-time (tp),
dan settling-time (ts) dari sistem orde 2 terhadap masukan signal uji
(step).

2. Teori Dasar
Dalam mendesain dan menganalisis sistem kontrol, 3 hal yang menjadi fokus
utama yaitu :
1. Respon transient (transient response).
2. Error keadaan stabil ( steady state errors)
3. Kestabilan (stability)

Suatu sistem, syarat utama pertamanya adalah bahwa sistem tersebut harus
stabil. Hal ini untuk mendapatkan respon transient dan respon steady state yang
baik. Respon transient menjadi hal yang penting karena berpengaruh pada
kecepatan sistem yang tentunya turut mempengaruhi kesabaran dan kenyamanan
manusia. Respon steady-state menunjukkan ketepatan/presisi sistem kontrol. Dalam
respon ini ditunjukkan seberapa dekatkah output sistem akan sesuai/sama dengan
yang diinginkan (desired response, set point).

Sebagai contoh; sistem kontrol sebuah Lift (elevator) pada gambar 1, terlihat
ada dua buah kurva respon dalam menanggapi sinyal input yang menghendaki lift
bergerak ke lantai 2.
3
Respon transient
Respon steady-state
Input

2
error steady-state
Lantai

Output
Respon steady-state

1 Respon transient

0 2 4 6 8 10
Waktu (menit)
Gambar 1. Respon Elevator (lift); input dan output sistem.
3. Prosedur Percobaan

Sistem Orde -1.

1
1. Gambarkan respon dari unit step untuk fungsi transfer cari rise-time
s +3
(tr) dan settling time (ts).

Sistem Orde -2
1. Gunakan instruksi pemograman MATLAB dari fungsi transfer
25
G ( s )= 2 , dengan memberikan signal input dalam bentuk unit step.
s + 4 s+25

2. Gambarkan ouptut hasil pemrograman dan catat harga dari rise time, peak
time, maximum overshoot, and settling time.
3. Gunakan instruksi pemograman MATLAB dari fungsi transfer rangkaian
dibawah ini, dengan memberikan signal input Vi(S) dalam bentuk signal
unit step untuk R = 0,1 ; 0,3  ; 0,5  ; dan 1 .

4. Gambarkan ouptut hasil pemrograman dan catat harga dari Overshoot

(Mp), delay-time (td), rise-time (tr), Peak-time (tp), dan settling time (ts)
5. Lakukan langkah 3 dengan input signal berupa signal impulse,

6. Gambarkan output hasil pemrograman dan catat harga dari Overshoot (M P),
dan peak-time (tp),
 R 1H Switch S 2

+
+
V i Switch
V c
- S2
- 1F -

Gambar 2 : Rangkaian R-L-C-; R variabel

 Modul 4
Teknik Root Locus
Analisa Kestabilan Dan Respon Transient Sistem
1. Tujuan Percobaan
1. Dapat menentukan Closed-loop pole.
2. Dapat memplot root locus dari suatu fungsi transfer dan dapat menentukan nilai K dari
root locus.
3. Dapat menentukan respon closed-loop.
4. Mampu menggunakan dasar teknik root locus dalam menentukan kestabilan dan respon
transient sistem.

2. Teori Dasar
Sistem kontrol kamera otomatis seperti pada gambar 1 secara blok diagram
didefinisikan kedaan sistemnya seperti gambar 2. Persamaan Closed loop
sistemnya ditunjukkan pada gambar 3, menggambarkan respon sistem yang sangat
ditentukan oleh parameter penguatan (gain), K.

Teknik analisa sistem dengan root locus memberikan tafsiran kualitatif dan
kuantitatif keadaan sistem, seperti: kestabilan, pengaruh perubahan parameter
sistem (gain, po, dsb) maupun kondisi respon transient sistem.

Lokasi pole sebagai fungsi K 6

K Pole 1 Pole 1
0 -10 0 4
5 -9,47 -0,53
10 -8,87 -1,13 2
15 -8,16 -1,84
20 -7,24 -2,76 0
25 -5 -5
30 -5 + j2,24 -5 - j3,16 -2
35 -5 + j3,16 -5 - j3,16
40 -5 + j3,87 -5 - j3,87 -4
45 -5 + j3,47 -5 - j3,47
50 -5 + j5 -5 - j5 -6
-10 -5 0
Tabel 1. Lokasi Pole sebagai fungsi K Gambar 4. Plot pole dari tabel
Keadaan sistem kamera tersebut dapat diprediksikan dengan pengubahan gain (K) dan
pengaruhnya pada pole-pole dari fungsi closed loop seperti pada tabel 1. Yang kemudian diplot
secara grafis (gambar 4), sedang untuk variasi K dari 0 - , grafiknya merupakan root locus dari
sistem, seperti pada gambar 5.
 20

15

10

5
Imag Axis

-5

-10

-15

-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Real Axis
Gambar 5. Root locus G(s) H(s) dari Sistem Kamera otomatis

3. Prosedur Percobaan.
Percobaan 1.
1. Suatu sistem kontrol mempunyai sistem alih sebagai berikut :
K
G(s )=
S2 +9 S +9
2. Gunakan instruksi MATLAB untuk menentukan root locus dari sistem untuk nilai K = 0,
5, 10, 15 …….. 50.

3.
4. Gambarkan hasil output yang ada pada monitor.
5. Tentukan respon transien dari setiap nilai K.

Percobaan 2.
1. Ulangi percobaan 1 untuk sistem dibawah ini :

R(s)
+ K C(s)
- s(s+1)(s+5)(s+6)

(s+20)
2
(s +20s+200)

2. Gunakan instruksi MATLAB untuk menentukan nilai K agar sistem memiliki  = 0,707
pada pole dominan.

3. Tentukan nilai K agar sistem mempunyai respon critically damped.

 Modul 5
Teknik Diagram Bode & Nyquist (Teknik Respon Frekuensi)

1. Tujuan Percobaan

Memahami Dasar teknik diagram Bode & Nyquist sebagai

teknik respon frekuensi dalam menentukan kestabilan
sistem kontrol.
2. Teori Dasar
Teknik respon frekuensi digunakan dalam situasi sebagai berikut :
1. membuat model fungsi alih dari data-data fisik sistem.
2. Mendesain kompensator lead untuk mencapai stead-state error dan
respon transient yang diharapkan.
3. Mencari kestabilan dari sistem-sistem nonlinear.
4. Memantapkan kemenduaan arti saat mensketsa suatu root locus

Dengan teknik respon frekuensi didapatkan : jangkauan (range) dari penguatan

(gain) sistem yang menjaga sistem tetap stabil, membuat sistem tetap bekerja
dengan suatu pengatan tertentu yang memenuhi respon yang diharapkan, dan
menghitung besaran – besaran respon transient sistem.
1
Suatu sistem G(s) = s+2 , dengan mensubstitusi s = j. maka didapatkan :
1
M() = √ω 2+4 sebagai respon frekuensi magnitude dan phase dari G(j)
φ ( ω )=−tan−1 ( ω2 )
secara grafis sistem G(j) dapat dibuat dalam bentuk :
1. plot magnitude dan phase secara terpisah (Blode plot), gambar 1,
2. plot polar (Nyquist), gambar 2,dalam jangkauan seluruh frekuensi yang
mungkin, ( contoh : 0.1 – 100 rad/s).
 0

Gain dB
-20

-40

-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
frequency (rad/sec)
0
Gain dB

-30

-60

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
frequency (rad/sec)
Gambar 1. Plot M() dan (), Diagram Bode, dari G(j)

0.25
- 0.05 0.2
Im a g A x is

0.15
- 0.1
Im G

0.1
0.05
- 0.15 0
- 0.05
- 0.2 - 0.1
- 0.15
- 0.2
- 0.25
- 0.25

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Re G Reral Axis

(a). =0.1 – 100 rad/s (b).  = 0 -  rad/s

Gambar 2. Plot polar G(j). Diagram Nyquist

3. Prosedur Percobaan
Percobaan 1.
1. Suatu sistem kontrol mempunyai mempunyai fungsi alih sebagi berikut:
20(S 2 +S+0,5)
G(S )=
S( S+1 )(S+10)
2. Gunakan instruksi pemrograman MATLAB untuk menghasilkan bentuk
output dari diagram bode
3. Gambarkan hasil output yang diperoleh pada monitor

4. Catat harga-harga Gain margin dan fase margin untuk setiap harga 
yang mungkin

5. Ulangi langkah 1 s/d 4 untuk fungsi alih

20(S +1)
G(S )=
S( S2 +2 S+10 )(S +5 )
Percobaan 2.
1. Tinjau suatu sistem kontrol loop tertutup dengan fungsi alih loop terbuka
sebagi berikut:
10 K (S+0,5)
G(S ) H (S )= 2
S (S +2)( S+10 )

2. Gunakan instruksi pemrograman MATLAB untuk menghasilkan bentuk

output diagram Nyquist untuk K = 1 dan 10
3. Gambarkan hasil output yang diperoleh pada monitor
4. Catat harga-harga Image Axis untuk setiap Real Axis