Pada sistem pengendalian di hampir semua kasus, diperlukan adanya suatu sistem
pengendalian yang tanggap dengan berbagai keadaan terhadap masukan-masukan yang
diterapkan serta kondisi awalnya. Karakteristik ini biasa disebut kestabilan. Pada umumnya
suatu sistem tidak dapat digunakan jika sistem tersebut tidak stabil; sehingga diperlukan suatu
sistem kendali untuk menstabilkannya, bila dioperasikan dalam suatu cara yang ditentukan.
Untuk memperoleh tanggapan waktu dari sebuah sistem yang akan dirancang maka
prosedur yang lebih baik adalah melalui simulasi, dari pada dengan cara langsung
menyelesaikan dengan persamaan model matematika biasa. Adapun penyelesaian masalah
dengan model seperti ini hanya dapat di pergunakan untuk memecahkan sistem-sistem orde
satu dan sistem-sistem orde dua, sedangkan untuk memecahkan sistem-sistem yang berorde
lebih tinggi hanya dapat dilakukan dengan simulasi. Dengan demikian, maka simulasi menjadi
suatu kebutuhan.
Banyak paket-paket perangkat lunak komersial yang tersedia untuk analisis,
perancangan, dan simulasi sistem kendali. Salah satu diantaranya adalah Matlab. Dibawah ini
akan diperlihatkan prosedur-prosedur Matlab yang digunakan dalam perancangan dan simulasi
sistem kendali.
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 1
Dibawah ini adalah prosedur Matlab untuk membuat persamaan fungsi alih (transfer
function) sebuah sistem kendali.
Jika sebuah fungsi alih:
B ( s ) num b(1) s n + b(2) s n −1 + ... + b(n)
= =
A( s ) den a (1) s n + a (2) s n −1 + ... + a (n)
maka dalam bentuk Matlab dituliskan:
num=[b(1) b(2) … b(n)];
den=[a(1) a(2) … a(n)];
Gs=tf(num,den)
tersebut,
x(t) = vektor keadaan = vektor (n x 1) dari keadaan-keadaan suatu sistem orde-n
A = matriks sistem (n x n)
B = matriks masukan (n x r)
u(t) = vektor masukan = vektor (r x l) yang tersusun dari fungsi-fungsi masukan
sistem
y(t) = vektor keluaran = vektor (p x l) terbentuk dari keluaran-keluaran yang
ditentukan
C = matriks keluaran (p x n)
D = matriks (p x r) menunjukkan kaitan langsung antara masukan dan keluaran
Dibawah ini adalah prosedur Matlab untuk mengkonversi persamaan fungsi alih (transfer
function) ke dalam bentuk persamaan keadaan, ataupun sebaliknya.
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) ; artinya mengkonversi transfer function ke bentuk
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 2
state space:
.
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
Tentukan :
a. Persamaan fungsi alih, dengan metode perhitungan secara langsung dengan menggunakan
cara matematis biasa.
b. Persamaan fungsi alih, dengan metode prosedur Matlab
Solusi:
1 0 − 3 1 s + 3 −1
a) ( sI − A) = s − =
0 1
− 2 0
2 s
s 1
Adj ( sI − A) =
− 2 s + 3
det( sI − A) = s 2 + 3s + 2 = ( s +1)( s + 2)
s 1
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)
( sI − A) −1 =
−2 s +3
( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2)
Jadi fungsi alih dapat dicari dengan:
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 3
G ( s ) = C ( sI − A) −1 B
s 1
( s +1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) 0
G ( s ) = [1 0].
−2 s +3 1
( s + 1)( s + 2 ) ( s + 1)( s + 2 )
1
( s +1)( s + 2)
G ( s ) = [1 0].
s +3
( s +1)( s + 2)
1 1
G( s) = = 2
( s + 1)( s + 2) s + 3s + 2
X (s) 1
= Gm ( s ) =
Y ( s) Ms 2 + µs + K
k
G(s) = 2
s + 2ςω n s + ω n
2
1 K µ
dimana k = ; ωn = ;ζ =
M M 2 KM
Contoh:
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 4
Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s; dan nilai damping ratio
(ζ )=0,707.
Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut:
wn=2;damping=0.707;
[num2,den2]=ord2(wn,damping);
printsys(num2,den2,'s')
Jika Matlab dijalankan maka akan diperoleh hasil:
num/den =
1
-----------------
s^2 + 2.828 s + 4
18 s + 360
----------------------------
s^3 + 40.4 s^2 + 391 s + 150
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 5
7.5. Konversi Fungsi Alih Orde Dua dengan Persamaan Keadaan
Matlab juga menyediakan konversi dari persamaan fungsi alih orde dua ke bentuk
persamaan keadaan (state space) maupun sebaliknya.
Contoh:
Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s; dan nilai damping ratio
(ζ )=0,707. Tentukan matriks bentuk persamaan kedaan.
Solusi:
Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut:
wn=2;damping=0.707;
[a2,b2,c2,d2]=ord2(wn,damping);
printsys(a2,b2,c2,d2)
Jika Matlab dijalankan maka akan diperoleh hasil:
a= x1 x2
x1 0 1.00000
x2 -4.00000 -2.82800
b=
u1
x1 0
x2 1.00000
c=
x1 x2
y1 1.00000 0
d=
u1
y1 0
Contoh:
Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s; dan nilai damping ratio
(ζ )=0,707. Tentukan fungsi alih system dari matriks bentuk persamaan kedaannya.
Solusi:
[a2,b2,c2,d2]=ord2(wn,damping);
[numcss,dencss]=ss2tf(a2,b2,c2,d2,1);
printsys(numcss,dencss,'s')
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 6
Bila Matlab dijalankan , akan diperoleh:
num/den =
1
-----------------
s^2 + 2.828 s + 4
Oleh karena banyak sekali prosedur matlab yang dapat dituliskan guna membentuk
berbagai orde dari sebuah fungsi alih atau persamaan keadaan, yang tidak mungkin untuk
dapat dituliskan disini maka untuk mempelajarinya silahkan melakukan percobaan dengan
bantuan fungsi help yang disediakan oleh Matlab itu sendiri.
7.6. Persamaan Keadaan untuk MIMO sistem (Multi Input Multi Output)
Sintaks: [n,d] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
Dimana iu merupakan masukan yang lebih dari satu.
Misalkan diberikan sistem sebagai berikut :
A=[0 1;-9 -4];
B=[1 1;0 1];
C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];
% Masukan perintah transformasi terhadap masukan pertama
[n,d]=ss2tf(A,B,C,D,1)
% Masukan perintah transformasi terhadap masukan kedua
[n,d]=ss2tf(A,B,C,D,2)
Setelah Matlab di jalankan akan menghasilkan:
n=
0 1.0000 4.0000
0 0 -9.0000
d=
1.0000 4.0000 9.0000
n=
0 1.0000 5.0000
0 1.0000 -9.0000
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 7
d=
1.0000 4.0000 9.0000
dengan masukan :
a. Unit step
b. Unit impulse
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 8
Solusi;
a. Masukan Unit Step
>> num=[1 2]; den=[2 3 4];
>> Gs=tf(num,den); % Pembuat fungsi alih
>> step (num,den);
>> title('STEP RESPON');grid;
>> xlabel('waktu (detik)');
>> ylabel('Amplitudo');
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 9
Waktu respon sistem juga dapat dicari dengan menuliskan list program sebagai berikut:
%Tahapan untuk melihat time respon
step(num,den);
finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0)
[y,x,t]=step(num,den);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue)/finalvalue
%menghitung rise time
n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)
%menghitung settling time
l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue)&(y(l)<1.02*finalvalue)
l=l-1;
end
settlingtime=t(l)
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 10
DAFTAR PUSTAKA
PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 11