Anda di halaman 1dari 11

MODUL 7

PERMODELAN DAN SIMULASI MATLAB BAGIAN II

Pada sistem pengendalian di hampir semua kasus, diperlukan adanya suatu sistem
pengendalian yang tanggap dengan berbagai keadaan terhadap masukan-masukan yang
diterapkan serta kondisi awalnya. Karakteristik ini biasa disebut kestabilan. Pada umumnya
suatu sistem tidak dapat digunakan jika sistem tersebut tidak stabil; sehingga diperlukan suatu
sistem kendali untuk menstabilkannya, bila dioperasikan dalam suatu cara yang ditentukan.
Untuk memperoleh tanggapan waktu dari sebuah sistem yang akan dirancang maka
prosedur yang lebih baik adalah melalui simulasi, dari pada dengan cara langsung
menyelesaikan dengan persamaan model matematika biasa. Adapun penyelesaian masalah
dengan model seperti ini hanya dapat di pergunakan untuk memecahkan sistem-sistem orde
satu dan sistem-sistem orde dua, sedangkan untuk memecahkan sistem-sistem yang berorde
lebih tinggi hanya dapat dilakukan dengan simulasi. Dengan demikian, maka simulasi menjadi
suatu kebutuhan.
Banyak paket-paket perangkat lunak komersial yang tersedia untuk analisis,
perancangan, dan simulasi sistem kendali. Salah satu diantaranya adalah Matlab. Dibawah ini
akan diperlihatkan prosedur-prosedur Matlab yang digunakan dalam perancangan dan simulasi
sistem kendali.

7.1. Pembentukan Fungsi Alih Sistem


Seperti yang telah dijelaskan pada modul terdahulu Fungsi alih sistem linier parameter
konstan didefinisikan sebagai perbandingan dari transformasi Laplace keluaran (fungsi respon)
dan transformasi Laplace masukan (fungsi penggerak), dengan anggapan bahwa semua syarat
awal adalah nol. Persamaan fungsi alih dapat dituliskan sebagai berikut:

Y ( s ) bm s m + bm−1 s m−1 + ... + b1 s + b0


G ( s) = = n
U ( s) s + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0
Persamaan fungsi alih yang diperlihatkan diatas dapat dibentuk dari persamaan
differensial biasa yang kemudian diubah kedalam transformasi Laplace atau dapat dibentuk dari
persamaan keadaan dengan transformasi Laplace pula.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 1
Dibawah ini adalah prosedur Matlab untuk membuat persamaan fungsi alih (transfer
function) sebuah sistem kendali.
Jika sebuah fungsi alih:
B ( s ) num b(1) s n + b(2) s n −1 + ... + b(n)
= =
A( s ) den a (1) s n + a (2) s n −1 + ... + a (n)
maka dalam bentuk Matlab dituliskan:
num=[b(1) b(2) … b(n)];
den=[a(1) a(2) … a(n)];
Gs=tf(num,den)

7.2. Konversi Fungsi Alih dengan Persamaan Keadaan


Matlab juga menyediakan konversi dari persamaan fungsi alih ke bentuk persamaan
keadaan (state space) maupun sebaliknya. Namun tidak menyediakan konversi dari persamaan
differensial ke bentuk persamaan keadaan.
Dalam hal ini, persamaan keadaan secara matematis dituliskan sebagai berikut:
.
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
.
Dengan vektor x (t ) adalah turunan terhadap waktu dari dari vektor x(t). Dalam persamaan

tersebut,
x(t) = vektor keadaan = vektor (n x 1) dari keadaan-keadaan suatu sistem orde-n
A = matriks sistem (n x n)
B = matriks masukan (n x r)
u(t) = vektor masukan = vektor (r x l) yang tersusun dari fungsi-fungsi masukan
sistem
y(t) = vektor keluaran = vektor (p x l) terbentuk dari keluaran-keluaran yang
ditentukan
C = matriks keluaran (p x n)
D = matriks (p x r) menunjukkan kaitan langsung antara masukan dan keluaran
Dibawah ini adalah prosedur Matlab untuk mengkonversi persamaan fungsi alih (transfer
function) ke dalam bentuk persamaan keadaan, ataupun sebaliknya.
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) ; artinya mengkonversi transfer function ke bentuk

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 2
state space:
.
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t ) + Du (t )

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) ; artinya mengkonversi bentuk state space kebentuk transfer


function:
B ( s ) num b(1) s n + b(2) s n −1 + ... + b(n)
= =
A( s ) den a (1) s n + a (2) s n −1 + ... + a (n)
Contoh:
Persamaan keadaan dari sebuah sistem kendali adalah sebagai berikut:
• − 3 1 0
X =  x(t ) +  u (t )
− 2 0 1
y (t ) = [1 0] x(t )

Tentukan :
a. Persamaan fungsi alih, dengan metode perhitungan secara langsung dengan menggunakan
cara matematis biasa.
b. Persamaan fungsi alih, dengan metode prosedur Matlab
Solusi:
1 0 − 3 1 s + 3 −1
a) ( sI − A) = s  − =
0 1
 − 2 0
  2 s 

 s 1 
Adj ( sI − A) = 
− 2 s + 3

det( sI − A) = s 2 + 3s + 2 = ( s +1)( s + 2)

 s 1 
 ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) 
( sI − A) −1 = 
 −2 s +3 
 ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) 
Jadi fungsi alih dapat dicari dengan:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 3
G ( s ) = C ( sI − A) −1 B
 s 1 
 ( s +1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) 0
G ( s ) = [1 0].  
 −2 s +3 1

 ( s + 1)( s + 2 ) ( s + 1)( s + 2 ) 

 1 
 ( s +1)( s + 2) 
G ( s ) = [1 0]. 
 s +3 

 ( s +1)( s + 2)  
1 1
G( s) = = 2
( s + 1)( s + 2) s + 3s + 2

b) Prosedur Matlab dapat dituliskan dengan :


A=[-3 1;-2 0];B=[0;1];C=[1 0];D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1);
Gs=tf(num,den)
>> Transfer function:
4.441e-016 s + 1
----------------
s^2 + 3 s + 2

7.3. Pembentukan Fungsi Alih Orde Dua


Matlab juga menyediakan instruksi-instruksi yang sangat sederhana untuk membentuk
persamaan fungsi alih dari sistem orde-2. Untuk membentuk persamaan tersebut yang
diperlukan disini hanyalah karakteristik yang dimiliki orde-2 itu sendiri yang berupa nilai
damping ratio (ζ ) dan nilai frekwensi natural (ω ) seperti yang di tunjukkan oleh persamaan
fungsi alih berikut ini:

X (s) 1
= Gm ( s ) =
Y ( s) Ms 2 + µs + K
k
G(s) = 2
s + 2ςω n s + ω n
2

1 K µ
dimana k = ; ωn = ;ζ =
M M 2 KM
Contoh:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 4
Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s; dan nilai damping ratio
(ζ )=0,707.
Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut:
wn=2;damping=0.707;
[num2,den2]=ord2(wn,damping);
printsys(num2,den2,'s')
Jika Matlab dijalankan maka akan diperoleh hasil:
num/den =
1
-----------------
s^2 + 2.828 s + 4

7.4. Pembentukan Fungsi Alih Orde Tiga


Matlab juga menyediakan instruksi-instruksi yang sangat sederhana untuk membentuk
persamaan fungsi alih dari sistem orde-3 dan atau yang lebih tinggi. Untuk membentuk
persamaan tersebut, seperti yang di tunjukkan oleh persamaan fungsi alih berikut ini, misalkan
Y (s) 18 ( s + 20 )
= G(s) =
U (s) ( s +15 )( s + 25 )( s + 0.4)
maka instruksi matlab dapat dituliskan sebagai berikut:
% Pembentukan fungsi alih orde-3
num=18*[1 20];
den=conv(conv([1 15],[1 25]),[1 0.4]);
printsys(num,den,'s')
Bila Matlab dijalankan, akan diperoleh:
num/den =

18 s + 360
----------------------------
s^3 + 40.4 s^2 + 391 s + 150

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 5
7.5. Konversi Fungsi Alih Orde Dua dengan Persamaan Keadaan
Matlab juga menyediakan konversi dari persamaan fungsi alih orde dua ke bentuk
persamaan keadaan (state space) maupun sebaliknya.
Contoh:
Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s; dan nilai damping ratio
(ζ )=0,707. Tentukan matriks bentuk persamaan kedaan.
Solusi:
Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut:
wn=2;damping=0.707;
[a2,b2,c2,d2]=ord2(wn,damping);
printsys(a2,b2,c2,d2)
Jika Matlab dijalankan maka akan diperoleh hasil:
a= x1 x2
x1 0 1.00000
x2 -4.00000 -2.82800
b=
u1
x1 0
x2 1.00000
c=
x1 x2
y1 1.00000 0

d=
u1
y1 0
Contoh:
Suatu system proses memiliki nilai frekuensi natural ω n= 2 rad/s; dan nilai damping ratio
(ζ )=0,707. Tentukan fungsi alih system dari matriks bentuk persamaan kedaannya.
Solusi:
[a2,b2,c2,d2]=ord2(wn,damping);
[numcss,dencss]=ss2tf(a2,b2,c2,d2,1);
printsys(numcss,dencss,'s')

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 6
Bila Matlab dijalankan , akan diperoleh:
num/den =
1
-----------------
s^2 + 2.828 s + 4

Oleh karena banyak sekali prosedur matlab yang dapat dituliskan guna membentuk
berbagai orde dari sebuah fungsi alih atau persamaan keadaan, yang tidak mungkin untuk
dapat dituliskan disini maka untuk mempelajarinya silahkan melakukan percobaan dengan
bantuan fungsi help yang disediakan oleh Matlab itu sendiri.

7.6. Persamaan Keadaan untuk MIMO sistem (Multi Input Multi Output)
Sintaks: [n,d] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
Dimana iu merupakan masukan yang lebih dari satu.
Misalkan diberikan sistem sebagai berikut :
A=[0 1;-9 -4];
B=[1 1;0 1];
C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];
% Masukan perintah transformasi terhadap masukan pertama
[n,d]=ss2tf(A,B,C,D,1)
% Masukan perintah transformasi terhadap masukan kedua
[n,d]=ss2tf(A,B,C,D,2)
Setelah Matlab di jalankan akan menghasilkan:
n=
0 1.0000 4.0000
0 0 -9.0000
d=
1.0000 4.0000 9.0000
n=
0 1.0000 5.0000
0 1.0000 -9.0000

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 7
d=
1.0000 4.0000 9.0000

Dalam hal ini fungsi alih yang terbentuk adalah:


Y1 ( s ) s+4 Y1 ( s ) s +5
= =
U 1 (s) s 2 + 4s + 9 U 2 (s) s 2 + 4s + 9
Y2 ( s ) −9 Y2 ( s ) s −9
= =
U 1 (s) s 2 + 4s + 9 U 2 (s) s 2 + 4s + 9

7.7. Penggambaran Respon Waktu Sistem


Respon waktu dari sebuah sistem kendali biasanya dibagi dalam dua bagian; respon
transien dan respon keadaan tunak. Respon transien didefinisikan sebagai respon waktu
keluaran sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai keadaan akhir. Sedangkan,
Respon keadaan tunak merupakan perilaku keluaran sistem jika t mendekati tak terhingga.
Respon sistem terhadap waktu dari sebuah sistem pengendalian menjadi sangat
penting karena dapat dipakai untuk memprediksikan karakteristik sistem lewat beberapa
bentuk sinyal uji, seperti unit step, unit impulse, dan unit sinusoidal, serta yang lainnya.
Dalam menentukan karakteristik respon transien sistem kontrol terhadap masukan
tangga satuan, biasanya parameter yang dicari adalah sebagai berikut: waktu tunda
(delay time), td ; waktu naik (rise time),tr; waktu puncak (peak time), tp; Lewatan
maksimum (maximum overshoot), Mp; dan waktu penetapan (settling time), ts.
Dibawah ini adalah prosedur Matlab untuk melihat respon waktu sebuah sistem yang
telah diberikan fungsi alihnya, dengan perintah-perintah:
• step ; untuk masukan unit step
• impulse ; untuk masukan unit impulse
Contoh :
Dengan menggunakan Matlab carilah respon waktu untuk fungsi alih berikut ini:
( s + 2)
G(s) =
2 s + 3s + 4
2

dengan masukan :
a. Unit step
b. Unit impulse

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 8
Solusi;
a. Masukan Unit Step
>> num=[1 2]; den=[2 3 4];
>> Gs=tf(num,den); % Pembuat fungsi alih
>> step (num,den);
>> title('STEP RESPON');grid;
>> xlabel('waktu (detik)');
>> ylabel('Amplitudo');

b) Masukan unit Impulse


>> num=[1 2]; den=[2 3 4];
>> Gs=tf(num,den); % Pembuat fungsi alih
>> impulse (num,den);
>> title('IMPULSE RESPON');grid;
>> xlabel('waktu (detik)');
>> ylabel('Amplitudo');

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 9
Waktu respon sistem juga dapat dicari dengan menuliskan list program sebagai berikut:
%Tahapan untuk melihat time respon
step(num,den);
finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0)
[y,x,t]=step(num,den);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue)/finalvalue
%menghitung rise time
n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)
%menghitung settling time
l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue)&(y(l)<1.02*finalvalue)
l=l-1;
end
settlingtime=t(l)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 10
DAFTAR PUSTAKA

[1] A.Smith, Carlos, Armando B. Corripio. Principles and Practice Of Automatic


Process Control. John Willey & Sons,Inc.1985.
[2] Asmungi, Simulasi Komputer Sistem Diskrit. Penerbit Andi Yogyakarta.2007.
[3] Benjamin C. Kuo .Teknik Kontrol Automatik. Jilid 1.Terjemahan Zulfan (Kelompok
Masdali).PT. Prenhallindo.Jakarta. 1998
[4] Charles L.Philips et al . Dasar-Dasar Sistem Kontrol. Terjemahan R.J. Widodo.
PT.Prenhalindo.Jakarta. 1998.
[5] Charles L.Philips et al .Sistem Kontrol Lanjutan. Terjemahan R.J. Widodo.
PT.Prenhalindo.Jakarta. 1998.
[6] Judi Prajetno S . Dasar-Dasar Pemakaian Matlab. Judi Prajetno S. Laboratorium
Komputer Growth Centre Surabaya.
[7] Katsuhiko Ogata. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. Terjemahan Edi Leksono. Erlangga.
Jakarta. 1994.
[8] Katsuhiko Ogata. Teknik Kontrol Automatik. Jilid 2. Terjemahan Edi Leksono. Erlangga.
Jakarta. 1994.
[9] Katsuhiko Ogata. Discrete Time Control Systems. Prentice Hall International
Editions.1987
[10] Naomi Ehrich Leonard. Et al . Using Matlab To Analyze and Design Control Systems.
Second Edition.. The Benjamin/Cummings Publishing Company,Inc. California.1995
[11] Pakpahan,S. Kontrol Otomatik Teori dan Penerapan. Erlangga.1994
[12] Patel R.V and Munro N. Multivariable System Theory And Design, Pergamon
Press.1982.
[13] William L. Luyben .Processing Modelling Simulation and Control For Chemical
Engineers. Second Editions.. Mc.Graw Hill Publishing Company. 1990.
[14] Thomas Wahyu Dwi Hartanto,et al. Analisis Dan Desain Sistem Kontrol dengan Matlab.
Andi Yogyakarta. 2003

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB Kartika Sekar Sari, ST., MT. PEMODELAN DAN SIMULASI 11