Nama : Harli Farizki Firmansyah

NIM : 195060201111054

Kelas : Sistem Kendali (F)

Perihal : UAS (Semester Ganjil)

Dosen : Prof. Dr. Ir. Rudy Soenoko, M.Eng.Sc.

JAWAB

1. Respons Waktu merupakan Ketika keseluruhan system kendali dalam suatu masukan
berubah terhadap waktu
Transient Respons (Respon Sementara) merupakan suatu respon system yang berlangsung
dari keadaan awal sampai keadaan akhir
Steady state respon (Respon kondisi stabil) merupakan suatu kondisi keluaran yang terjadi
sesudah habis respon transien hingga pada waktu relatifitas terhingga.

Pada Respon Sistem Kendali dalam dominan waktu ditunjukkan pada gambar dibawah ini :

Pada hal ini keadaan Transient dan Steady ditunjukkan pada gambar diatas, dimana respon
pada gambar tersebut yang biasa dikenal dengan istilah atau sebagai Transient Respon
(Respon Sementara) dan juga Steady State Respon (Respon Kondisi Stabil).

2. Persamaan yang tertera orde satu ditulis sebagai berikut

C(s) = ( sT1+1 )R(s)

Dimana dalam keterangan diatas yaitu :
C(s) = Transformasi Laplace dari sinyal keluaran c(t)
R(s) = Transformasi Laplace dari sinyal input r(t)
 Dapat diketahui bahwasannya fungsi transfer akan system control loop tertutup memiliki
nilai umpan balik yang negative sebagai berikut :

C( s) G( s)
=
R( s) 1+G (s)

Substitusi, G(s) dalam persamaan yaitu menjadi :

1
C( s) sT 1
= =
R( s) 1+ 1 sT +1
sT

Perpangkatan dari s adalah salah satu dalam suku penyebut, dimana pada hal ini fungsi alih
di atas adalah orde pertama dan system dikatakan system orde satu.
Persamaan pada hal ini dapat ditulis sebagai berikut :

1
( )
C(s) = sT +1 R(s)

Dimana pada hal ini Langkah-langkah yang harus dilakukan dalam mendapatkan output
(respon) dari system orde pertama dalam domain waktu yakni :
1. Memakai transformasi Laplace untuk mendapat sinyal input r(t)
2. Kembali pada persamaan, lalu substitusikan nilai R(s) pada persamaan, bila perlu
nantinya C(s) dapat diuraikan (partial fractions)
3. Menerapkan invers transformasi Laplace ke C(s)

3. Penjelasan mengenai Step Response untuk system orde Satu

Step Response system orde satu, sebagai berikut :

1. Memasukkan unit step signal sebagai input kea rah system orde pertama
1
2. Menerapkan transformasi Laplace pada kedua sisi R(s) =
s
3. Dimana perlu memperhatikan akan persamaannya yaitu :

1
( )
C(s) = sT +1 R(s)

1
4. Kemudian substitusi, R(s) = menjadi sebagai berikut :
s
 1 1 1
( )( )
C(s) = sT +1 s = s (sT +1)

5. Lalu berupa fraksi partial yakni :

1 A B
C(s) = s (sT +1) = s + sT +1
1 A ( sT +1 ) +B (s)
= s (sT +1) = s (sT +1)

6. Dimana pada kedua ruas, suku penyebutnya itu sama. Jadi akan saling menghapuskan,
oleh karena hal itu perlu menyamakan suku pembilangnya yakni : 1 = A(sT + 1) + Bs
7. Karena dengan menyamakan suku suku akan konstanta pada kedua ruas, diperoleh lah
nilai A – 1. Dimana hal ini perlu substitusi A = 1 dan menyamakan koefisien akan suku
suku s pada kedua ruas sebagai berikut :

0=T+B
B=-T

8. Substitusi akan A = 1 dan juga B = t pada pengambangan akan pecahan carsial (C(s))

T
1 T 1
C(s) = - = - 1
s s T +1 s T (s+ )
T
1
1
= - 1
s s+
T

Ramp Response system orde satu, sebagai berikut :

1. Mempertimbangkan sinyal ramp unit sebagai input ke system orde pertama, sehingga
diperoleh :

r (t) = tu (t)

2. Menerapkan transformasi Laplace pada kedua sisi, yakni :

1
R(s) =
s2

3. Dimana perlu memperhatikan akan persamaannya yaitu :

 1
(
C(s) = sT +1 R(s) )
1
4. Substitusi akan R(s) = pada persamaan sebagai berikut :
s2

1 1
(
C(s) = sT +1 2 = 2
s )( 1 )
s (sT +1)

5. Kemudia diuraikan secara parsial (Partial Fractions) pada C(s) sebagai berikut :

1 A B C
C(s) = 2 =
s (sT +1) s 2 +
s + s T +1
1 A ( sT +1 ) +B ( s ) +C s 2
= s 2 (sT +1)
= s 2( sT +1)

6. Dimana pada kedua ruas, suku penyebutnya ialah sama. Jadi mudah dalam
penyederhanaan dengan menyamakan suku pembilangnya sebagai berikut :

1 = A(sT + 1) + Bs(sT + 1) + C s2
7. Dengan melakukan penyamaan suku-suku konstanta pada kedua ruas, tentunya didapat
nilai A = 1, kemudian A = 1 dan menyamakan koefisien suku-suku s pada kedua ruas
sebagai berikut :

0=T+B
B=-T

8. Tentunya dengan cara yang sama, dapat dilakukan substitusi B = -T dan menyamakan
koefisien suku s2 pada kedua sisinya, maka didapatkan nilai C = T 2
Substitusi A = 1, B = -T dan juga C = T 2, pada integrasi pengembangan pecahan parsial
sebagai berikut :

1 1 1 T2
T T2
C(s) = s2
- s + sT +1
= s2
- + 1
s 2 T (s+ )
T
1
1 T
= - + 1
s2 s s+
T

9. Menerapkan inverse transformasi Laplace pada kedua sisi yakni :

1
(
c(t) = t−T +Te− T u ( t ) ( ))
 Unit ramp respons, c(t) memiliki kondisi transient dan juga kondisi steady, maka
tentunya transiend dalam respon unit ramp yakni berupa :

C tr(t) = − ( 1T )
Te u(t )

Pada istilah kondisi steady dalam respon unit ramp yaitu berupa :

C ss(t) = ( t−T ) u(t)

Ramp Response system orde dua, sebagai berikut :

1. Memperhatikan system orde dua dapat dinyatakan dalam bentuk fungsi dibawah ini :

C(s) 1
R(s) = 2
s + s+ 1

1
2. Melakukan penginputan fungsi ramp, R(s) = maka diperoleh akan persamaan
s2
keluaran sebagai berikut :

1 1 1
C(s) = 2
s + s+ 1
.s= s + s 2+ s
3

3. Kemudian persamaan sebelumnya dapat dituliskan Kembali dalam bentuk sebagai

berikut :

1 1
C(s) = (s¿¿ 2+ s+1)s ¿ . s

4. Berdasarkan persamaan diatas tentunya respon ramp dapat diperoleh dari respon akan
fungsi step dengan mengalihkan factor s pada polynomial penyebutnya, kemudian untuk
mengetahui respon system orde dua dilakukan dengan masukan fungsi ramp yakni oleh
bantuan program.