Fungsi Transfer, Diagram Blok dan

Respon Sistem Orde 1

Mata Kuliah: Instrumentasi dan Pengendalian Proses
Capaian Pembelajaran:
Mahasiswa mampu
01 menentukan Fungsi
Transfer dan Diagram Blok

Mahasiswa mampu
02 menjelaskan Respon
sistem orde satu terhadap
berbagai perubahan
variabel input
FUNGSI TRANSFER DAN
DIAGRAM BLOK SISTEM
 FUNGSI TRANSFER DAN DIAGRAM BLOK SISTEM

Bab 4 membahas tentang fungsi transfer dan diagram blok sistem serta
peranannya dalam pemodelan, analisis, dan sintesis sistem kendali.
Uraiannya meliputi pengertian fungsi transfer, penurunan fungsi transfer
dari sebuah sistem yang diketahui model matematisnya, serta membuat
diagram blok dari model sistem.

Setelah mempelajari bab ini, mahasiswa memiliki kompetensi untuk :

• mendefinisikan fungsi transfer.
• menurunkan fungsi transfer dari sebuah sistem yang dinyatakan
dalam bentuk persamaan diferensial.
• memahami diagram blok sistem dan menurunkan bentuk diagram
blok dari model sistem yang diketahui fungsi transfer masing-masing
subsistemnya.
• Membangun diagram blok untuk sistem-sistem dalam rangkaian
listrik, elektromekanis, sistem termal, atau sistem fluida.

1. Fungsi transfer

Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan transformasi Laplace

sinyal output terhadap transformasi Laplace sinyal input dengan
menganggap seluruh kondisi mulanya nol. Dengan mengetahui fungsi
transfer sistem, maka kita dapat mengetahui ”relasi” langsung antara
masukan dan keluaran dari sistem. Untuk menurunkan fungsi transfer
sistem yang dimodelkan dengan persamaan diferensial, kita memanfaatkan
sifat transformasi Laplace berikut :
f ⇒ F (s )
f ′ ⇒ sF (s )
f ′′ ⇒ s 2 F (s ) (1)
M
1
∫ f (τ) dτ ⇒ s F (s )

Perhatikan rangkaian listrik berikut.

 Gambar 1. Rangkaian seri RLC

Dengan menggunakan hukum Kirchhoff tentang tegangan pada rangkaian

tersebut didapat persamaan
di 1
L + Ri + ∫ i dt = ei (2)
dt C
dan
1
C∫
i dt = e0 (3)

I (s )
Transformasi Laplace persamaan (2) berbentuk sLI (s ) + RI (s ) + = Ei (s )
sC
atau
 1 
 sL + R +  I (s ) = Ei (s ) (4)
 sC 
serta transformasi Laplace persamaan (3) berbentuk
I (s )
= E0 (s ) (5)
sC
Dengan membagi persamaan (5) dan (4) didapat fungsi transfer rangkaian
E0 (s ) 1
= 2 (6)
Ei (s ) s LC + sRC + 1

Contoh lainnya, perhatikan model mekanis sistem pegas dengan u(t) adalah
perpindahan dari dasar, y(t) adalah perpindahan massa, k konstanta pegas, m
massa total sistem, dan b koefisien gesekan, yang digambarkan secara
skematik sebagai berikut :

Gambar 2. Model Sistem Suspensi

Persamaan diferensial untuk sistem tersebut berbentuk

my ′′ + by ′ + ky = bu ′ + ku (7)
Dengan mengambil transformasi Laplace persamaan (7) didapat bentuk

ms 2Y (s ) + bsY (s ) + kY (s ) = bsU (s ) + kU (s )
atau

(ms 2
)
+ bs + k Y (s ) = (bs + k )U (s ) (8)

sehingga fungsi transfer sistem mekanis tersebut berbentuk

Y (s ) bs + k
= (9)
U (s ) ms + bs + k
2

2. Diagram Blok Sistem

Representasi sebuah proses dalam sistem dapat digambarkan melalui
diagram blok. Sebuah diagram blok dapat menginformasikan urutan proses
yang terjadi dalam sistem secara kualitatif. Selain itu, secara kuantitatif
sebuah diagram blok menyatakan fungsi transfer suatu sistem. Dengan
pengertian tersebut, rangkaian listrik pada gambar 1 dapat digambarkan
dengan diagram blok berikut
Ei Eo
G(s)

Gambar 3. Diagram blok rangkaian

dengan G(s) menyatakan fungsi transfer rangkaian seperti yang ditunjukkan

oleh persamaan (6). Variabel yang dituliskan dalam representasi diagram
blok adalah bentuk transformasi Laplace dari sinyal-sinyalnya. Seperti pada
gambar 3, input Ei adalah transformasi Laplace dari sinyal input ei(t) dan
output Eo adalah transformasi Laplace sinyal output eo(t). Sementara itu,
sistem suspensi pada gambar 2 dapat dituliskan dalam bentuk diagram blok
berikut
U Y
K(s)

Gambar 4. Diagram blok sistem suspensi

dengan K(s) menyatakan fungsi transfer sistem yang ditunjukkan oleh

persamaan (9).

Visualisasi diagram blok memudahkan kita dalam memahami sistem

kompleks yang tersusun oleh lebih dari satu subsistem atau komponen.
Misalnya sistem elektromekanis dalam motor listrik yang menggabungkan
subsistem elektrik dengan subsistem mekanis (gerak). Gambar skematik
sebuah motor listrik arus searah (motor DC) dengan pengendalian arus
bagian jangkar (armature) beserta variabel dan parameternya diperlihatkan
pada gambar 5.

Gambar 5. Motor DC dengan pengendalian arus jangkar

Persamaan rangkaian pada bagian jangkar (sisi input) berbentuk

dia
Rm ia + Lm + em = ea (10)
dt

em adalah tegangan yang muncul di bagian rotor akibat perputaran

konduktor yang menembus daerah bermedan magnet, yang disebut back
electromotive force (gaya gerak listrik balik), dan besarnya berbanding lurus
dengan kecepatan putar motor. Karena simpangan sudut putar adalah θo,
maka gaya gerak listrik balik dapat dituliskan menjadi

dθ 0
em = k m (11)
dt

dengan km menyatakan konstanta tegangan motor. Torsi (T) yang dihasilkan

oleh motor berbanding lurus dengan besar arus jangkar ia, sehingga dapat
dituliskan menjadi

T = k T ia (12)

dengan kT adalah konstanta torsi.

Sementara itu, pada beban berlaku persamaan

d 2 θ0 dθ
J 2
+B 0 =T (13)
dt dt
dengan J menandai inersia beban, B koefisien redaman/gesekan, dan T
adalah torsi yang dihasilkan oleh motor.

Untuk mendapatkan fungsi transfer sistem elektromekanis tersebut, yaitu

Θ (s )
bentuk 0 , langkah pertama adalah menyatakan transformasi Laplace
E a (s )
dari persamaan (10) – (13), kemudian lakukan langkah-langkah berikut :

• Substitusi persamaan (11) ke (10) sehingga didapat

Rm I a (s ) + Lm sI a (s ) + k m sΘ 0 (s ) = E a (s )

atau

(Rm + Lm s )I a (s ) + k m sΘ 0 (s ) = E a (s ) (14)

• Substitusi persamaan (12) ke (13) sehingga dihasilkan

Js 2 Θ 0 (s ) + BsΘ 0 (s ) = k T I a (s )

atau

(Js 2
+ Bs )Θ0 (s ) = kT I a (s ) (15)

• Ganti suku Ia pada persamaan (14) dengan bentuk yang diperoleh dari
persamaan (15), sehingga didapat fungsi transfer berikut
Θ 0 (s ) kT
=
E a (s ) JLm s + (Rm J + Lm B )s 2 + (Rm B + k m k T )s
3

Diagram blok sistem elektromekanis tersebut dapat digambarkan dengan

langkah-langkah sebagai berikut :
• Diagram blok persamaan (10)

Ea-Em Ia
G(s)

1
dengan G (s ) =
R m + Lm s

• Diagram blok persamaan (11)

Θ0 Em
M(s)
 dengan M (s ) = k m s

• Diagram blok persamaan (12)

Ia T
kT

• Diagram blok persamaan (13)

T Θ0
N(s)

1
dengan N (s ) = 2
Js + Bs

Dari bentuk-bentuk diagram blok tersebut didapat skema keseluruhan

sebagai berikut :

Θ 0 (s )
Ea + Ia T
G(s) kT N(s)
_

Em
M(s)
Soal latihan :
Tentukan bentuk fungsi transfer untuk sistem-sistem berikut dan
representasi diagram bloknya.

1. Rangkaian listrik

2. Gerak rotasi
Variabel-variabel dan
parameternya adalah sebagai
berikut :
• T menyatakan torsi motor
• J adalah momen inersia
• w adalah kecepatan putar
dalam satuan rad/s
•b menyatakan koefisien
gesekan
• θ adalah sudut putaran
dalam radian

3. Sistem elektromekanis

4. Sistem termal

cairan panas

pemanas

cairan
dingin
RESPON SISTEM
ORDE PERTAMA
 RESPON SISTEM ORDE PERTAMA

Berikut adalah pembahasan singkat tentang proses dinamis order pertama

dan responnya terhadap fungsi masukan berupa fungsi tangga dan fungsi sinus.

4.3.1 Respon Sistem Dinamis Order Pertama Terhadap Fungsi Tangga

Fungsi tangga secara matematis didefinisikan sebagai berikut:

A t  0
x(t )   1 dan A  A2  A1 (4.7)
 A2 t  0
Fungsi tangga ini dapat diilustrasikan menggunakan variabel nominal
seperti terlihat pada gambar 4.2a atau dengan menggunakan variabel deviasi
seperti terlihat pada gambar 4.2b.
X X

A
A1
t t

Gambar 4.2a Gambar 4.2b

Jika fungsi masukan adalah fungsi tangga dengan X(t) = A, maka

A
X ( s)  , sehingga hubungan (4.6) berubah menjadi :
s

Kp Kp A Kp A
Y ( s)  X ( s)   (4.8)
 s 1  s  1 s  s  1 s

Transformasi Laplace Balik dari (4.8) akan menghasilkan bentuk :

Y (t )  Kp A 1  e 
t

(4.9)
 

Untuk waktu t yang besar, maka nilai e t /  akan mendekati nol sehingga
dapat diabaikan. Dengan demikian, respon proses order pertama terhadap fungsi
tangga memiliki nilai akhir (nilai maksimum, %R=100%) sebesar
Y (t )  Kp A . Kemudian, khusus untuk waktu t   , maka :

Y (t   )  Kp A 1  e 1   0.632 Kp A  %R  63.2% (4.10)

 Jadi, konstanta τ dapat didefinisikan sebagai waktu yang digunakan oleh
proses untuk mendapatkan respon sebesar 63,2% dari nilai akhirnya.

Nilai respon sebesar 63,2% ini sangat penting peranannya, terutama saat
melakukan desain loop pengendalian proses seperti akan Anda lihat pada
pembahasan selanjutnya. Gambar 4.3 berikut menunjukkan kurva respon proses
order pertama terhadap fungsi tangga X = 2,5 satuan dengan variasi nilai τ sebesar
5 ; 10; dan 20 detik.

Gambar 4.3 : Kurva Respon Proses Order Pertama Terhadap Fungsi Tangga

Kurva respon di atas menunjukkan, bahwa semakin besar τ , maka

semakin lambat responnya atau semakin kecil τ , maka semakin cepat responnya.

Jika respon proses order pertama terhadap fungsi tangga diketahui, maka
parameter prosesnya dapat ditentukan secara grafis seperti cara berikut:

Gambar 4.4 : Sketsa Penentuan τ dan Kp Pada Kurva Respon Proses

Order Pertama Terhadap Fungsi Tangga
 Sesuai sketsa respon di atas, maka konstanta waktu proses  dapat
ditentukan melalui penggambaran garis singgung disembarang titik pada kurva
respon hingga memotong garis respon %R = 100%. Process gain Kp dapat
ditentukan melalui perbandingan antara perubahan pada signal keluaran dY dan
perubahan pada signal masukan dX .

O dY Perubahan pada keluaran

Kp    (4.11)
I dX Perubahan pada masukan

Berdasarkan (4.11) ini, buktikanlah nilai Kp pada Gambar 4.3 yang nilainya 2.

Arti parameter-parameter pada proses order pertama :

 Konstanta waktu proses τ adalah waktu yang dibutuhkan proses untuk

mendapatkan 63,2% respon terhadap masukan berupa fungsi tangga.

 Semakin besar nilai τ , maka semakin lambat responnya dan juga sebaliknya,
semakin kecil nilai τ , maka semakin cepat responnya.

 Process gain Kp adalah perbandingan antara perubahan pada variabel keluaran

dan perubahan pada variabel masukan.

4.3.2 Respon Sistem Dinamis Order Pertama Terhadap Fungsi Sinusoidal

Jika fungsi masukan adalah fungsi sinusoidal dengan X (t )  A sin( t ) ,

A
maka transformasi Laplace-nya adalah X ( s )  , dan hubungan (4.6)
s  2
2

berubah menjadi:
Kp Kp A Kp A 
Y ( s)  X ( s)   (4.12)
 s 1  s 1 s  
2 2
( s  1) ( s 2   2 )

Transformasi Laplace Balik dari (4.8) akan menghasilkan:

Kp A   t /
sin  t   
Kp A
y (t )  e 
  1
2 2
 2 2  1 (4.13)
  arctan(   )
 Besaran   arctan (  ) disebut sebagai sudut fase (phase angle).

Untuk nilai waktu t yang besar, nilai e t /  dapat diabaikan sehingga respon akan
mencapai oscilasi yang steady dengan persamaan berikut:

sin  t   
Kp A
y (t )  (4.14)
  1
2 2

Kp
Berdasarkan (4.14), maka terdapat faktor sebesar AR 
 2 2 1
pada amplitudo fungsi keluaran Y(t) terhadap fungsi masukan X(t).

Gambar 4.5 : Respon Proses Order Pertama ( Kp  1.5 dan   10 )

Terhadap Fungsi Sinusoida ( A  4 dan w  0.4 )

Oscilasi yang steady ini disebut frequency response dari sistem. Analisis
proses yang menggunakan fungsi masukan berupa fungsi sinusoidal disebut
sinusoidal testing atau frequency response, yakni berkaitan dengan hubungan
antara amplitudo ratio AR dan phase angle  terhadap frequency  .

Respon proses order pertama terhadap fungsi sinusoidal adalah suatu fungsi
sinusoidal dengan frekuensi yang sama tetapi mengandung sudut fase yang
bernilai negatif (perlambatan) dan dengan amplitudo ratio AR tertentu.
4.3.3 Pemodelan Proses-Proses Sebagai Sistem/Proses Order Pertama

Proses-proses orde pertama dapat dikenal/dikarakterisasi dari :

1. Kemampuan menyimpan (menampung) massa, energi atau momentum

2. Terdapat tahanan yang terkait dengan aliran massa, energi, momentum dalam
mencapai kapasitas tampung tersebut.

Suatu tangki, misalnya memiliki kemampuan untuk menyimpan cairan

atau gas sehingga dapat dimodelkan sebagai sistem orde pertama. Pada tangki,
tahanannya adalah pompa, katup, fitting, dan pipa-pipa yang terdapat pada aliran
masuk atau keluar tangki. Pengukur temperatur sistem gas, cairan dan padatan
yang dapat menyimpan energi juga dapat dimodelkan sebagai sistem orde
pertama, contohnya termocouple.

Penjelasan di atas memperlihatkan bahwa sistem order pertama mampu

menyimpan massa dan energi dan merupakan sistem dinamis yang paling umum
dijumpai di pabrik kimia.

4.3.3.1 Pemodelan Proses Level Pada Tangki

Pada sistem tangki Gambar 4.6 di bawah, laju alir volumetrik masuk
(volume/waktu) dinyatakan sebagai Fi dan laju alir volumetrik keluar sebagai Fo .
Pada aliran keluar terdapat suatu tahanan aliran (pipa, katup, atau pompa).

Fi Fi

h h

Fo Fo

Gambar 4.6 : Sistem/Proses Level Cairan Dalam Tangki

Secara umum, neraca massa total pada sistem tangki dengan luas
penampang A adalah :

dh
A  Fi  Fo (4.15)
dt
 Jika laju alir keluar Fo pada sistem tangki tanpa pompa diasumsikan
linier terhadap tekanan hidrostatis akibat cairan dengan level h, maka :

Fo  a h  b (4.16)
,dengan a dan b adalah konstanta. Substitusi (4.16) ke (4.15) kemudian
menghasilkan :

dh
A  Fi  Fo  Fi  ah  b (4.17)
dt
dh
Pada kondisi steady,  0 , sehingga:
dt h  hss

Fi , ss  b
hss  dan Fi , ss  Fo, ss  a hss  b (4.18)
a
Jika definisi variabel deviasi digunakan untuk h dan Fi dengan

h  h  hss dan Fi  Fi  Fi , ss , maka (4.17) akan berubah menjadi :

dh 
A  Fi  Fi st  a (h  hss )  b
dt (4.19)
 Fi  (a hss  b)  a (h  hss )  b  Fi  a h

Transformasi Laplace dari (4.19) akan menghasilkan bentuk fungsi

transfer sistem tangki tanpa pompa sebagai berikut:

h ( s) 1 1a
G( s)    (4.20)
Fi ( s ) A s  a A s  1
a
Hubungan (4.20) adalah fungsi transfer proses order pertama.

Catatan :
1. Luas penampang tangki A merupakan ukuran kapasitas tangki dalam
menampung massa, semakin besar A semakin besar pula kapasitas
penyimpanan massa.
A
2. Karena   , jika A semakin besar, maka semakin besar pula  , yang
a
mana mengindikasikan suatu proses yang makin lambat.
 Pada sistem tangki dengan pompa, laju alir fluida keluar Fo ditentukan
oleh pompa dan bukan karena tekanan hidrostatis akibat ketinggian h.
Berhubungan dengan itu, maka neraca massa total sistem tangki dengan pompa
sesuai dengan (4.15), sehingga pada kondisi steady berlaku Fi ,st  Fo,st

Penerapan variabel deviasi untuk h, Fi dan Fo dengan h  h  hss ;

Fo  Fo  Fo, ss dan Fi  Fi  Fi , ss akan mengubah (4.15) menjadi :

dh
A  Fi  Fo  Fi  Fi ,ss  ( Fo  Fo,ss )  Fi  Fo  c (4.20)
dt

Transformasi Laplace dari hubungan (4.20) akan menghasilkan

persamaan fungsi tranfer dari sistem tangki dengan pompa sebagai berikut:

h ( s) 1 A
G( s)   (4.21)
c( s ) s

4.3.3.2 Pemodelan Proses Termal Pada Tangki Berpengaduk

Pada tangki berpengaduk diasumsikan hal-

F, m3/s hal berikut:

Ti(t) , C  Laju alir volumetrik masuk dan keluar

tangki, densitas  , dan kapasitas panas
F, m3/s Cp konstan.

T(t) , C  Beroperasi dengan pengadukan sempurna

dan adiabatis

Bagaimanakah variabel T (t ) berubah dalam merespon perubahan Ti (t ) ?

Neraca energi pada isi tangki adalah sebagai berikut:

d (V  Cv T (t ))
F  i Cpi Ti (t )  F  Cp T (t )  (4.22)
dt
 Karena telah diasumsikan, bahwa F ,  , dan Cp konstan, maka (4.22)
menjadi:

F Cp Ti (t )  T (t )   V Cv
dT (t )
(4.23)
dt

Penggunaan variabel deviasi untuk T  T  Tss dan Ti  Ti  Ti , ss akan

mengubah (4.23) menjadi :

F Cp Ti (t )  T (t )   V Cv
dT (t )
(4.24)
dt

atau

V Cv dT (t )
 Ti (t )  T (t )
F Cp dt

Persamaan (4.24) adalah persamaan proses order pertama dengan

V Cv
parameter Kp  1 dan  
F Cp

Transformasi Laplace dari persamaan (4.24) akan menghasilkan

persamaan fungsi transfer dari sistem/proses thermal pada tangki berpengaduk
sebagai fungsi transfer proses order pertama sebagai berikut:

T ( s) 1
G( s)   (4.25)
Ti ( s )  s  1

4.4 Waktu Mati (Dead time)

Pada contoh-contoh yang telah dibahas di atas, efek perubahan pada

variabel input dianggap dapat terdeteksi secara langsung pada variabel outputnya.
Pada kenyataannya, bila terjadi perubahan pada variabel input dari sistem,
terdapat tenggang waktu (interval waktu) sebelum efek perubahan tersebut dapat
teramati pada variabel output dari sistem. Rentang waktu tersebut disebut waktu
mati atau dead time, time delay, atau transportation lag. Waktu mati adalah waktu
antara aksi masukan (input) dan munculnya aksi pada keluaran (output).
Thank You
Insert the Sub Title of Your Presentation