Modul Dasar Sistem Kontrol

Oleh: Kartika Sekarsari,ST.MT

PERTEMUAN KE 3
MODEL SISTEM FISIK DENGAN PERSAMAAN
FUNGSI ALIH DARI RANGKAIAN ELEKTRIK DAN
TRANSLASI MEKANIK

A. TUJUAN PEMBELAJARAN
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai model sistem fisik dengan
persamaan fungsi alih dari rangkaian elektrik dan translasi mekanik, seperti:
3.1. Konsep Fungsi Alih
3.2. Model Rangkaian Elektrik
3.3. Model Translasi Mekanik

B. URAIAN MATERI
Tujuan Pembelajaran 3.1:
Konsep Fungsi Alih

Cara klasik permodelan sistem linier adalah menggunakan fungsi alih untuk
mewakili hubungan masukan dan keluaran antar variabel sistem.
Fungsi alih G(s) berhubungan dengan transformasi Laplace masukan dan keluaran
melalui hubungan yang dapat dituliskan sebagai berikut:
Y ( s) bm s m  bm1 s m1  ...  b1 s  b0
G( s)   n , dimana m  n
U ( s) s  a n1 s n1  ...  a1 s  a0
dengan seluruh kondisi awal nol, Y(s) dan U(s) merupakan transformasi Laplace dari
y(t) dan u(t). Dimana, persamaan tersebut menyatakan sistem masukan tunggal
keluaran tunggal (Single Input Single Output), dengan masukan u(t) dan keluaran y(t).
Dibawah ini, akan diperlihatkan penurunan fungsi alih dari berbagai model
fisik suatu sistem, diantaranya: model rangkaian elektrik, translasi mekanik, rotasi
mekanik, dan elektromagnetik.

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang Page 16

Modul Dasar Sistem Kontrol
Oleh: Kartika Sekarsari,ST.MT

Tujuan Pembelajaran 3.2:

Model Rangkaian Elektrik

Model – model untuk beberapa rangkaian elektrik, seperti: resistansi,

kapasitansi, dan induktansi secara sederhana diperlihatkan dalam gambar - 3-1.
Dalam gambar tersebut juga di diperlihatkan sebuah sumber tegangan ideal dan
sumber arus ideal.

Kapasitansi Resistansi Induktansi

i (t) i (t) i(t)

R L
V(t) C V(t) V(t)

i(t)

v(t) i(t) V(t)

Sumber teg angan Sumber arus

Gambar 3-1 Bagian-bagian rangkaian listrik [2]

Berdasarkan hukum tegangan dan arus Kirchoff yang dinyatakan sebagai
berikut:
Hukum tegangan Kirchoff dinyatakan sebagai: [2]
Jumlah aljabar tegangan di seputar setiap simpal tertutup di dalam suatu rangkaian
elektrik adalah nol.
Hukum arus Kirchoff dinyatakan sebagai:[2]
Jumlah aljabar arus yang menuju ke setiap simpangan di dalam suatu rangkaian
elektrik

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang Page 17

Modul Dasar Sistem Kontrol
Oleh: Kartika Sekarsari,ST.MT

Maka, gambar rangkaian elektrik diatas dapat dituliskan dalam bentuk persamaan-
persamaan sebagai berikut:
Model resistansi, dapat dituliskan dalam bentuk :
V (t )  i(t )  R
dengan bentuk Laplacenya adalah:
V ( s)  I ( s)  R .
Model kapasitansi, dapat dituliskan dalam bentuk persamaan:
t
1
V (t )   i (t )dt
C0

dengan bentuk Laplacenya adalah:

1
V ( s)  I ( s) .
Cs
Model induktansi, dapat dituliskan dalam bentuk persamaan:
di(t )
V (t )  L
dt
dengan bentuk Laplacenya adalah:
V (s)  Ls  I (s)

Contoh-1 :
Pada rangkaian elektrik yang diperlihat pada gambar dibawah ini, kita menganggap
Vi(t) sebagai tegangan masukan rangkaian dan Vo(t) adalah tegangan keluarannya.
Penyelesaian dari persamaan fungsi alih rangkaian ini nantinya akan dapat
menghasilkan fungsi dalam bentuk Transformasi Laplace, yakni Vo(s) sebagai fungsi
dari Vi(s).

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang Page 18

Modul Dasar Sistem Kontrol
Oleh: Kartika Sekarsari,ST.MT

L
R

Vi(t) Vo(t)
C

Adapun, tahapan penyelesaian rangkaian diatas adalah: Berdasarkan hukum tegangan

Kirchoff, dengan mengasumsikan kondisi awal pada kapasitor adalah nol, maka akan
terbentuk persamaan sebagai berikut:
t
di( 1
Ri (t )  L t )   i(t )dt  Vi (t ) (3-1)
dt C0
t
1
C 0
i(t )dt  Vo (t ) (3-2)

Dengan merubah dua persamaan terakhir dengan bentuk variabel s Transformasi

Laplace akan dihasilkan :
Dari persamaan (3-1) diperoleh :
1
RI ( s)  sLI ( s)  I ( s)  Vi ( s)
sC
1
( R  sL  ) I ( s )  Vi ( s)
sC

Vi ( s)
I ( s) 
1
R  sL 
sC
Dari persamaan (3-2) diperoleh:
1
I ( s)  Vo ( s)
sC

selanjutnya, dengan mensubstitusikan nilai I(s) yang telah didapat sebelumnya akan
dapat menghasilkan:

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang Page 19

Modul Dasar Sistem Kontrol
Oleh: Kartika Sekarsari,ST.MT

1 Vi ( s)
( )( )  Vo ( s)
sC 1
R  sL 
sC
Dan, penyusunan kembali persamaan diatas akan dapat menghasilkan fungsi alih
G(s).
1
G( s) 
LCs  RCs  1
2

3.3. Model Translasi Mekanik

Pada sistem translasi mekanik elemen-elemennya meliputi massa, redaman
(gesekan), dan elastansi (pegas). Lambang dari ketiga elemen mekanik tersebut
diperlihatkan pada gambar 3-2.

Gambar 3-2 Sistem translasi mekanik

Elemen pertama adalah massa. Didefinisikan berdasarkan hukum Newton

kedua,
dv(t ) d 2 x(t )
f (t )  Ma(t )  M M
dt dt 2

dimana v(t) adalah kecepatan dan a(t) adalah percepatan, sedangkan x(t) mewakili
perpindahan dan M mewakili massa benda.

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang Page 20

Modul Dasar Sistem Kontrol
Oleh: Kartika Sekarsari,ST.MT

Elemen yang kedua adalah gesekan, yang didefinisikan berdasarkan hubungan

dx1 (t )  dx2 (t )
f (t )  B[ ]
dt

dimana B merupakan koefisien redaman.

Elemen translasi mekanik yang terakhir adalah pegas. Persamaan yang
didefinisikan berdasarkan hukum Hooke dapat dituliskan sebagi berikut:
f (t )  K[ x1 (t )  x2 (t )]
dimana K merupakan konstanta pegas.
Persamaan-persamaan interkoneksi dari elemen mekanik tersebut dapat
dituliskan dalam hukum Newton sebagai berikut:
Jumlah dari gaya-gaya pada sebuah benda sebanding dengan massa benda di
kalikan percepatan.

Contoh-3 [3]
Seperti yang terlihat dalam gambar rangkaian translasi mekanik dibawah ini, gaya f(t)
yang diberikan merupakan masukan sistem dan perpindahan dari massa x(t) sebagai
keluaran. Adanya tiga gaya yang mempengaruhi pergerakan massa, yaitu gaya yang
diberikan, gaya gesek, dan gaya pegas maka persamaan matematis dari rangkaian
translasi mekanik ini dapat dituliskan sebagai berikut:

d 2 x(t ) dx(t )
f (t )  M 2
B  Kx(t )
dt dt

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang Page 21

Modul Dasar Sistem Kontrol
Oleh: Kartika Sekarsari,ST.MT

K B

x(t)

f(t)

Dengan kondisi awal yang diabaikan, maka persamaan Transformasi Laplacenya

adalah
F (s)  Ms 2 x(s)  Bsx(s)  Kx(s)

F (s)  (Ms 2  Bs  K ) x(s)

Persamaan Fungsi alih yang diberikan adalah
x( s ) 1
G( s)  
F ( s) Ms  Bs  K
2

C. Soal dan Tugas

1. Tentukan fungsi alih I2(s) / V(s) dari rangkaian berikut:

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang Page 22

Modul Dasar Sistem Kontrol
Oleh: Kartika Sekarsari,ST.MT

2. Tentukan fungsi alih x2(s) / F(s) dari rangkaian berikut:

D. Daftar Pustaka:
Buku:
[1] Bejamin C. Kuo. Teknik Kontrol Automatik. Edisi Bahasa Indonesia. Jilid 1.
Prenhalindo. Jakarta. 1998
[2] Charles L. Philip & Royce D. Harbor. Dasar dasar Sistem Kontrol . Edisi
Bahasa Indonesia. Prenhalindo. Jakarta. 1998
[3] Charles L. Philip & Royce D. Harbor. Sistem Kontrol Lanjutan. Edisi
Bahasa Indonesia. Prenhalindo. Jakarta. 1998
[4] Kashuhiko Ogata. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid 1 dan
jilid 2. Edisi Bahasa Indonesia. Erlangga. 1995

S1 Teknik Elektro, Universitas Pamulang Page 23