BAB 1

MODEL MATEMATIK

PEMODELAN MATEMATIK
Model Matematik

Gambaran matematik dari karakteristik dinamik suatu sistem.

Beberapa sistem dinamik seperti mekanika, listrik, panas, hidraulik,
ekonomi, biologi dan sebagainya dapat dikarakteri-sasikan
dengan persamaan differensial.
Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan
beberapa hukum fisika dari sistem yang dipelajari, misalnya:
Hukum Newton untuk sistem mekanik
Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik

Problem Definition

Theory

Mathematical Model
Problem solving tools
Computer program & Interface

Data

 Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda,

tergantung pada sistem dan lingkungan sekelilingnya.
Contoh dalam persoalan kontrol optimal lebih mudah untuk
menggunakan perangkat persamaan differensial orde pertama.
Beberapa perangkat analitik dan komputer (metoda numerik)
dapat digunakan dalam analisis sistem dan sintesis.
Dalam mencari suatu model, kita harus mengkompromikan
antara penyederhanaan model dan ketelitian hasil analisis.
Kecepatan dan kehandalan komputer digital memungkinkan
merumuskan model matematika yang lebih lengkap dan
kompleks.
Harus dicari kesesuaian yang baik antara hasil analisis model
matematik dan hasil studi eksperimental pada sistem fisik.

Physical Model

Mathematical Model
Modeling Error

Mathematical Model

Numerical Model
Discretization Error

Numerical Model

Computer Model

Numerical Error

SISTEM LINIER
Sistem Linier adalah suatu sistem yang mempunyai model

persamaan yang linier.

Suatu persamaan differensial adalah linier jika koefisiennya
adalah konstan atau hanya merupakan fungsi dari variabel
bebasnya.

Prinsip superposisi menyatakan bahwa respon yang dihasilkan

oleh penggunaan secara serentak dua buah fungsi penggerak
yang berbeda adalah sama dengan jumlah dari dua buah
respon individualnya.

Sistem linier parameter konstan (time invariant) dinyatakan

oleh persamaan differensial linier parameter konstan.
Misal: Sistem pegas.

Sistem linier parameter berubah (time-varying) dinyatakan

oleh persamaan differensial yang koefisiennya merupakan fungsi

dari waktu.
Contoh: Sistem kendali pesawat ruang angkasa (masa pesawat
berubah karena konsumsi bahan bakar dan gravitasi).

SISTEM NON-LINIER
Sistem non-linier adalah sistem yang dinyatakan oleh
persamaan non-linier.

Beberapa contoh persamaan non-linier:

y = ex
y = sin x
y = x2
z = x2 + y2
Persamaan differensial disebut non-linier jika tidak berlaku prinsip
superposisi, contoh:

d2 x

dx

x A sin t
2
dt
dt
d2 x
dt 2

( x 2 1)

dx
x0
dt

FUNGSI ALIH
Fungsi Alih sistem linier parameter konstan didefinisikan sebagai
perbandingan dari transformasi Laplace keluaran (fungsi respon) dari
transformasi Laplace masukan (fungsi penggerak), dengan
anggapan bahwa semua syarat awal adalah nol.

Y(s) b0s m b1s m1 ... bm1s bm

G(s)

X(s)
a0s n a1s n1 ... an1s an

Fungsi alih merupakan sifat dari sistem itu sendiri untuk

merelasikan masukan dengan keluaran.
Fungsi alih tidak memberikan informasi mengenai struktur fisik
dari sistem.
Masukan
X(s)

Fungsi Alih
G(s)

Keluaran
Y(s)

Sistem Translasi Mekanik

Tinjau sistem pegas-massa daspot
(menimbulkan gaya viskos atau redaman).

Setiap gerakan relatif antara batang torak dan

silinder dilawan oleh minyak.
Energi yang diserap daspot didisipasikan
sebagai panas sehingga daspot tidak
menyimpan energi kinetik atau potensial.

Gaya x(t) sebagai masukan dan perpindahan

masa y(t) sebagai keluaran.
Kita akan mengikuti langkah-langkah sebagai
berikut:
Menulis persamaan diferensial dari sistem
Mencari transformasi Laplace dari persamaan
diferensial, dengan mengganggap semua syarat
awal nol.
Mencari perbandingan dari keluaran Y(s) dan
masukan X(s). Perbandingan ini adalah fungsi
alih.

Jawab
Hukum Newton untuk sistem translasi:
m.a = F
dengan: m = massa (kg), a = percepatan (m/dtk2), F = gaya (N).

Terapkan hukum Newton pada sistem, kita peroleh:

d2 y
dy
m 2 f
ky x
dt
dt
atau

d2 y
dt 2

dy
ky x
dt

Transformasi Laplace tiap suku persamaan diperoleh:

d2 y
2

L m 2 ms Y(s) sy(0) y(0)

dt

dy
L f
f sY(s) y(0)

dt
Lky kY(s)
L(x) X(s)

 Jika kita tentukan syarat awal sama dengan nol, maka y(0)

= 0, dan
maka transformasi Laplace diatas dapat
y(0) 0
ditulis:
(ms2 + fs + k)Y(s) = X(s)
Dengan mencari perbandingan Y(s) dan X(s), diperoleh:
G(s)

Y(s)
1

X(s) ms 2 fs k

Soal
Buatlah fungsi pindah dari sistem rotasi mekanik yang terdiri
dari inersia beban dan peredam gerakan viskositas.

Untuk sistem rotasi mekanik, hukum Newton menyatakan:

J = T
dengan: J = momen inersia (kg-m2), = percepatan sudut
(rad/dtk2), T = torsi (Nm).
Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem diperoleh:
J + f = T
Dengan menganggap torsi T sebagai masukan dan kecepatan
sudut adalah keluaran, maka fungsi alih adalah:

(s)
1
G(s)

T(s) Js f

dimana:
(s) = L[(t)]
T(s) = L[T(t)]

Rangkaian R-L-C
Rangkaian RLC terdiri dari suatu induktansi L (henry), suatu
tahanan R (ohm) dan suatu kapasitansi C (farad).
Tentukan fungsi alih dari sistem ini.

Dengan menerapkan hukum Kirchhoff pada sistem kita peroleh:

L

di
1
Ri
i dt ei
dt
C

1
i dt e o
C

Dengan mencari transformasi Laplace dan menganggap syarat

awal nol, kita peroleh:
11
LsI(s) RI(s)
I(s) Ei (s)
Cs
11
I(s) Eo (s)
Cs
Jika ei dianggap sebagai masukan dan eo sebagai keluaran, maka
fungsi alih dari sistem adalah:
G(s)

Eo (s)
1

Ei (s) LCs2 RCs 1

IMPEDANSI KOMPLEKS
Dalam menurunkan fungsi alih rangkaian listrik, seringkali kita
rasakan lebih mudah untuk menuliskan persamaan dalam
bentuk transformasi Laplace secara langsung. (tanpa
menulis persamaan differensialnya).

Z1

ei

Z2

eo

E o (s)
Z 2 (s)

Ei (s) Z1 (s) Z 2 (s)

Z1 Ls R ,

Fungsi alih dapat diperoleh langsung sebagai berikut:

1
E o (s)
1
Cs

2
1
Ei (s)
LCs
RCs 1
Ls R
Cs

1
Z2
Cs

ELEMEN PASIF DAN AKTIF

Elemen Pasif : jumlah energi yang diberikan tidak melebihi
jumlah energi yang tersimpan dalam elemen.

Contoh: kapasitansi, tahanan, induktansi; massa, inersia,

pegas.

Elemen Aktif : elemen fisik yang dapat memberikan energi

eksternal ke dalam sistem.

Contoh : Penguat mempunyai catu daya dan memberikan

daya kepada sistem, Gaya, Torsi atau kecepatan eksternal.

Analogi Gaya - Tegangan

Tinjau sistem mekanik dan sistem listrik

Persamaan diferensial Sistem

Mekanik:
d2 x
dx
m
f
kx p
dt
dt

Persamaan diferensial Sistem

Listrik:
L
L

di
1
Ri
i dt ei
dt
C

d2 q
dt 2

dq 1
q ei
dt C

BESARAN-BESARAN KESEPADAN
Besaran-besaran Sepadan dalam Analogi Gaya-Tegangan
Sistem Mekanik
Gaya p (Torsi T)
Massa m (Inersia J)
Koefisien gesekan viskos f
Konstanta pegas k
Perpindahan x (sudut q)
Kecepatan v (kecepatan sudut )

Sistem Listrik
Tegangan e
Induktansi L
Tahanan R
Kebalikan dari kapasitansi 1/C
Muatan q
Arus i

Soal 1
Tentukan fungsi pindah dari rangkaian dibawah ini

E o (s)
1

Ei (s) RCs 1

X o (s)
1

f
X i (s)
s 1
k

Soal 2
Tentukan fungsi pindah dari rangkaian dibawah ini

E o (s)
RCs

Ei (s) RCs 1

f
s
k

X o (s )

f
X i (s)
s 1
k

Analogi Gaya - Arus

Bentuk analogi lain yang sangat berguna antara sistem listrik
dan sistem mekanik adalah analogi gaya-arus.

Persamaan diferensial yang melukiskan sistem mekanik:

d2 x
dx
m
f
kx p
dt
dt

 Hukum Kirchhoff untuk sistem listrik:

iL + iR +iC = isL
Dengan:
1
iL e dt
L

iR

e
R

Persamaan dapat ditulis:

1
e
de
e dt C
i
L
R
dt

iC C

de
dt

Fluksi magnetik gandeng dihubungkan dengan:

Persamaan kemudian dapat ditulis:

C

d2
dt 2

1 d 1
i
R dt L

d
e
dt

BESARAN-BESARAN KESEPADAN
Besaran-besaran Sepandan dalam Analogi Gaya Arus
Sistem Mekanik
Gaya p (Torsi T)
Massa m (Inersia J)
Koefisien gesekan viskos f
Konstanta pegas k
Perpindahan x (sudut q)
Kecepatan v (kecepatan sudut )

Sistem Listrik
Arus i
Kapasitansci C
Kebalikan dari tahanan 1/R
Kebalikan dari induktansi 1/L
Fluksi magnetik gandeng
Tegangan e

DIAGRAM BLOK
Suatu sistem kontrol terdiri dari beberapa komponen.
Diagram blok suatu sistem adalah penyajian dari fungsi
yang dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya.
Buat diagram blok rangkaian listrik dibawah ini

Persamaan untuk rangkaian adalah:

e eo
i i
R

i dt

eo
C

 Transformasi Laplace dari persamaan dengan syarat awal nol:

Ei (s) E o (s)
R
Persamaan menyatakan operasi penjumlahan, diagram bloknya
dinyatakan dengan:
I(s)

Persamaan keluaran:

Eo (s)

I(s)
Cs

 Dengan merakit kedua elemen diatas, diperoleh diagram

blok keseluruhan dari sistem

CONTOH PROGRAM MATLAB

1. Suatu rangkaian impedansi parallel ditunjukkan pada

gambar di bawah ini,

I1
VAC

I2

Z1

I3

Z2

Z3

carilah nilai arus I1, I2, dan I3 dengan menggunakan

program matlab :

 Penyelesaian :
Program Matlab dituliskan sebagai berikut :
.

V = 1200; Z1= 60; Z2 = 6 + j*12; Z3 = 30 - j*30;

I1 = V/Z1;
I2 = V/Z2;
I3 = V/Z3;
S1= V*conj(I1), S2= V*conj(I2), S3= V*conj(I3)
S = S1 + S2 + S3
Hasil Program Matlab :
S1 =

24000

S2 = 4.8000e+04 + 9.6000e+04i
S3 = 2.4000e+04 - 2.4000e+04i
S = 9.6000e+04 + 7.2000e+04i