2

MODUL PERKULIAHAN

W132100031 -
SISTEM
KONTROL
PERSAMAAN KEADAAN
(Transfer Function)
Sistem Mekanik

Abstrak Sub-CPMK (lihat di RPS)

Keadaan dari sistem saat Sub-CPMK X.X
t0 informasi minimal yang Kemampuan akhir yang
cukup untuk menentukan direncanakan dari setiap modul
keadaan dan output dari pertemuan (minggu) untuk
sistem untuk semua memenuhi CPMK dan CPL

Fakultas Program Studi Tatap Muka Disusun Oleh

05
Nur Indah S.ST., MT
Fakultas Teknik Teknik Mesin
LataLatar Belakang
Sistem pengaturan atau sistem kontrol memegang peranan yang sangat penting dalam
perkembangan ilmu dan teknologi dalam dunia Industri. Dalam mata kuliah ini akan
membahas istilah–istilah yang diperlukan untuk menjelaskan sistem pengaturan sehingga
pemahaman tentang bidang ini menjadi lebih mudah, membahas tentang pengguaan
sistem kontrol pada kontrol on-off, kontrol proposional, kontrol PID, dan model matematik
sistem kontrol lainnya, penggambaran dan penyederhanaan diagram blok, kestabilan
sistem, respon tunak dan transien, analisis tempat kedudukan akar, diagram Bode,
Nyquist, Nichols, dan perancangan sistem kompensasi.

Data Dosen
Nama : Nur Indah S.ST., MT
Pendidikan : S1 – Teknik Elektro, Institut Sepuluh Nopember (ITS)
S2 – T. Elektro, Institut Sepuluh Nopember (ITS) – Sistem Pengaturan
No. Telepon : 081341606199 (WA)
Email : nur.indah@mercubuana.ac.id

Sistem Perkuliahan
Perkuliahan ini akan diadakan sebanyak 16 pertemuan, dimana pertemuan ke-8 dan ke-
16 masing-masing adalah Ujian Tengah Semester (UTS) dan Ujian Akhir Semester
(UAS). Jadwal UTS dan UAS mengikuti jadwal yang telah disusun oleh pihak Universitas
Mercu Buana. Penilaian perkuliahan ini didasarkan pada 6 komponen, yaitu:
• Tugas : 60%
• Kuis : 10%
• UAS : 30%
Kehadiran merupakan syarat lulus mahasiswa dimana jumlah maksimal ketidakhadiran
mahasiswa mengikuti system adalah 4 kali, lebih dari itu maka mahasiswa dianggap tidak
lulus, kecuali jika ada pemberitahuan kepada dosen pengampu sebelumnya.

2021 Sistem Kontrol

2 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Tugas besar mahasiswa dibagi atas 2 tugas, yaitu:
 Tugas 1 akan diberikan pada minggu ke 4 dan akan dikumpulkan melalui email paling
lambat pada minggu ke 7.
 Tugas 2 akan diberikan pada minggu ke 12 dan akan dikumpulkan melalui email
paling lambat pada minggu ke 15.
Nilai Quiz akan diambil dari quia yang akan diberi pada Forum E Learning dan Nilai Ujian
Akhir Semester (UAS) akan diambil dari Ujian Akhir pada minggu ke 16.

Persamaan Keadaan – Sistem Mekanik

5.1. Gerakan Translasi

Pada bagian ini akan dibahas mengenai pembuatan model matematika dari sistem
mekanika baik dalam bentuk persamaan differensial, fungsi alih maupun diagram blok.
Pergerakan dari elemen sistem mekanika dapat dideskripsikan dalam beberapa dimensi
yaitu translasi, rotasi atau kombinasi antara translasi dan rotasi. Persamaan gerakan
pada sistem mekanika diperoleh berdasarkan Hukum Newton
Gerakan translasi didefinisikan sebagai suatu gerakan yang terjadi di sepanjang garis
lurus. Variabel yang digunakan untuk mendeskripsikan gerakan translasi adalah
percepatan, kecepatan dan perpindahan. Hukum dasar yang mengatur gerakan translasi
dari elemen sistem mekanika adalah Hukum kedua Newton.
Hukum kedua Newton untuk gerakan translasi menyatakan bahwa jumlah gaya yang
bekerja pada suatu benda dalam arah tertentu sama dengan hasil kali massa benda
tersebut dengan percepatannya dalam arah yang sama atau dinyatakan dalam
persamaan:
∑F = m . a
Dimana F menyatakan gaya yang bekerja pada benda, m menyatakan massa benda dan
a menyatakan percepatan benda Satuan untuk gaya, massa dan percepatan diberikan
sebagai berikut :

Satuan Massa Percepatan Gaya

MKS Kg m/det2 N

CGS Gram cm/det2 dyne

Berikut ini kita akan menurunkan model matematika dari elemen sistem mekanika yang
mengalami gerakan translasi, yaitu :

2021 Sistem Kontrol

3 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
1. Massa
Suatu benda dengan massa m ditarik oleh gaya f(t) sehingga megalami perpindahan
sepanjang y(t)

Gambar 5.1. Sistem Gaya – Massa

Transformasi laplace dari persamaan (1) :
F(s) = m . s. V(s) = m.s2 . Y(s)

Fungsi alih system adalah rasio Y(s) terhadap F(s) yaitu :

Diagram blok system adalah sebagai berikut :

2. Pegas Linier
Suatu pegas ditarik oleh gaya f(t) sehingga pertambahan panjang sepanjang y(t)

Gambar 5.2 Sistem gaya – pegas

Persamaan dinamik:
F(t) = T = K . y(t) (2)
Transformasi laplace dari persamaan (2):
F(s) = T(s) = K . Y(s)
Fungsi alih system adalah rasio Y(s) terhadap T(s) yaitu :

2021 Sistem Kontrol

4 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Digaram blok system adalah sebagai berikut:

3. Gesekan vikos
Suatu gesekan viskos yang mempunyai koefisien gesekan visikos B ditarik oleh gaya f(t)
hinga bergeser sejauh y(t)

Gambar (3) Sistem gaya – gesekan viskosTransformasi laplace dari persamaan (3):

Transformasi laplace dari persamaan (3)

F(s) = B . s .Y(s)

Fungsi alih system adalah rasio Y(s) terhadap F(s) yaitu :

Diagram blok system adalah sebagai berikut :

5.2. Gerakan Rotasi

Gerakan rotasi didefenikan sebagai suatu gerakan terhadap sumbu tertentu. Variabel
yang umum digunakan untuk mendeskripsikan gerakan rotasi T, kecepatan sudut ω, dan
perpindahan sudut θ.
Pengembangan hukum kedua Newton untuk gerakan rotasi menyatakan bahwa jumlah
momen atau torsi terhadap sumbu tertentu sama dengan hasil kali inersia dengan
percepatan sudut atau dinyatakan dalam persamaan:
∑T = J . α
Dimana T menyatakan torsi, J menyatakan inersia dan α menyatakan percepatan sudut.
Satuan untuk torsi, intarsia dan percepatan sudut diberikan sebagai berikut :

2021 Sistem Kontrol

5 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Satuan Inersia Percepatan Sudut Torsi

MKS Kg.m2 rad/det2 N.m

CGS Gram.cm2 rad/det2 Dyne.cm

Berikut ini kita menunkan model matematika dari elemen system makanika yang
mengalami gerakan rotasi, yaitu:
1. Inersia
Suatu benda dengan inersia J dikarenakan torsi sebesar T(t) sehingga berputar dengan
kecepatan sudut ω(t)

Gambar (4). Sistem Torsi – Inersia

Dimana α(t) menyatakan percepatan sudut, Transformasi laplace dari persamaan (4) :
T(s) = J . s . ω(s)
Fungsi alih system adalah rasio ω(s) terhadap T(s) yaitu :

Diagram blok system adalah sebagai berikut :

2. Pegas torsi
Suatu batang atau poros dengan konstanta pegas torsi K dikenakan torsi sebesar T(t)
sehingga mengalami perpindahan sudut θ(t)

Gambar 5.5. Sistem Torsi – Pegas Torsi

Transformasi Laplace dari persamaan (5)
T(s) = K . Θ(s)

2021 Sistem Kontrol

6 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Fungsi alih sistem adalah rasio Θ(s) terhadap T(s) yaitu :

Diagram blok system adalah sebagai berikut :

3. Gesekan viskos
Suatu gesekan viskos yang mempunyai koefisien gesekan viskos B dikenakan torsi
sebesar T(t) sehingga mengalamio perpindahan sudut θ(t).

Gambar 5.6. Sistem gaya – gesekan viskositas

Transformasi laplace dari persamaan (6):
T(s) = B. s . Θ(s)

Fungsi alih system adalah rasio Θ(s) terhadap T(s) yaitu :

Diagram blok system adalah sebagai berikut:

4. Roda gigi
Rangkaian roda gigi terdiri dari dua buah roda gigi yaitu roda gigi 1 dan roda gigi 2 dikopel
bersama-sama dengan asumsi inersia dan gesekan viskos roda gigi diabaikan, dapat
dilihat seperti gambar berikut :

Gambar 5.7 Roda Gigi

2021 Sistem Kontrol

7 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Jumlah gigi pada roda gigi 1 dan 2 masing-masing adalah N1 dan N2 .Jari-jari roda gigi 1
dan 2 masing-masing adalah r1 dan r2 . Perpindahan sudut dan kecepatan sudut dari roda
gigi 1 dan 2 masing-masing adalah θ1, ω1 dan θ2, ω2. Torsi pada roda gigi 1 dan 2
masing masing adalah T1 dan T2.
Hubungan antara T1 dengan T2 , θ1 dengan θ2 , ω1 dengan ω2 , r1 dengan r2 serta N1
dengan N2 adalah sebagai berikut :

Dalam prakteknya, inersia dan gesekan viskos pada masing-masing roda gigi sering tidak
dapat diabaikan. Representasi ekivalen dari roda gigi dengan inersia dan gesekan
viskosnya dapat dilihat seperti gambar berikut :

Gambar 5.8. Roda gigi dengan inersia dan gesekan viskosnya

T adalah torsi masukan yang dikenakan pada sisi roda gigi 1, T 1 dan T2 masing-masing
adalah torsi yang ditransmisikan ke roda gigi 1 dan roda gigi 2, B1 dan B2 masing-masing
adalah koefisien gesekan viskos roda gigi 1 dan roda gigi 2 sedangkan J 1 dan J2 masing
masing adalah inersia roda gigi 1 dan roda gigi 2.
Persamaan torsi untuk roda gigi 2 adalah

Persamaan torsi untuk roda gigi 1 adalah

2021 Sistem Kontrol

8 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Persamaan torsi masukan pada sisi roda gigi 1 adalah

Dengan mensubstitusikan nilai T1 (t) ke persamaan T maka persamaan torsi pada sisi
roda gigi 1 menjadi

Dimana J1e dan B1e masing-masing adalah inersia ekivalen dan koefisien gesekan viskos
ekivalen dari rangkaian roda gigi mengacu pada poros roda gigi 1, yang besarnya adalah

Transformasi Laplace dari persamaan (11) :

Jika T(t) dan θ1 (t) masing-masing merupakan masukan dan keluaran untuk system
rangkaian roda gigi, maka fungsi alih dari sistem rangkaian roda gigi adalah

Diagram blok sistem adalah sebagai berikut :

Contoh :
Sistem dashpot-massa-pegas yang dipasang pada kereta, dimana kereta dianggap dalam
kedaan diam pada t < 0. u(t) adalah perpindahan kereta dan merupakan masukan ke
sistem. Di t = 0 kereta digerakkan dengan kecepatan tetap. Perpindahan y(t) dari massa
adalah keluaran sistem.

2021 Sistem Kontrol

9 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Model matematika dari system dashpot-massa-pegas dapat diturunkan sebagai berikut:
Hukum kedua Newton:

Transformasi lapacenya :

Fungsi alih sistem adalah rasio Y(s) terhadap U(s) yaitu :

Diagram blok dari system adalah sebagai berikut :

TUGAS BESAR 1
Suatu sistem terdiri dari inersia beban dan gesekan viskos. T(t) adalah torsi yang bekerja
pada sistem dan merupakan masukan ke sistem. Sistem berputar dengan kecepatan
sudut ω(t) dan merupakan keluaran sistem. Dapatkan model matematika dari sistem ini
dalam bentuk fungsi alih, serta gambarkan diagram bloknya.

Dimana,
J = Momen inersia beban
B = Koefisien gesekan viskos

2021 Sistem Kontrol

10 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Daftar Pustaka
Dorf, R. C., Modern Control Systems, Addison-Wesley, 1995 .

Franklin, G.F., Powell, J.D., and Emami-Naeini, A., Feedback Control of Dynamic
Systems, 4 ed., Prentice Hall, 2002 th.

Raven, F. H.,Automatic Control Engineering, 5 th Ed., McGraw Hill, 1995.

Nurlita Gamayanti, ST., MT, Modul Sistem Pengaturan Institut Teknologi Sepuluh
Nopember, 2010

2021 Sistem Kontrol

11 Nur Indah S. ST., MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/